【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，并且更具体地，涉及车辆中一种控制车辆的方法、车辆和存储介质。
技术介绍
1、目前，车辆在道路上开启辅助驾驶功能行驶时，通常通过车辆自身的传感器采集道路数据；但由于数据源单一，往往存在采集盲区，难以采集到完整的道路数据，导致道路数据的准确性低；且由于这些道路数据通常为数据量庞杂的三维点云数据，且三维点云数据中的数据之间具有较高的关联性；因而处理道路数据时，需要耗费大量计算时间；基于此，现有技术无法准确而快速地构建道路的三维地图，从而导致辅助驾驶功能的决策效率低下，甚至存在安全隐患。
2、因此，如何准确且快速地构建三维地图，以提高辅助驾驶功能的决策效率，是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种控制车辆的方法、车辆和存储介质，该方法能够准确且快速地构建三维地图，以提高辅助驾驶功能的决策效率。
2、第一方面，提供了一种控制车辆的方法，该方法包括：在车辆在目标道路的过程中，获取目标无人机设备采集的第一三维点云数据与车辆采集的第二三维点云数据，得到目标道路的三维点云数据；对三维点云数据中的各数据进行高斯转换处理，得到多个三维高斯模型；其中，多个三维高斯模型与三维点云数据一一对应；对多个三维高斯模型进行并行处理，得到目标道路的三维地图；在目标道路上根据三维地图，控制车辆执行辅助驾驶功能。
3、在本申请的实施例中，通过获取目标无人机采集的第一三维点云数据与车辆采集的第二三维点云数据，得到三维点云数据；由于无人机的采集范围更大
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，对多个三维高斯模型进行并行处理，得到目标道路的三维地图，包括：采用并行的方式，将多个三维高斯模型映射至二维平面，得到每个三维高斯模型对应的目标二维图像；对多个目标二维图像进行合成处理，得到三维地图。
5、基于上述实施例，通过并行的方式，对三维高斯模型进行处理，可以提高处理三维高斯模型的速度，进而实现快速得到三维地图；通过将三维高斯模型映射到二维平面上，能够降低三维高斯模型的计算复杂度，进而方便对二维图像进行图像处理。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，三维点云数据中的各数据包括位置信息和属性信息；各数据在三维点云数据中具有至少一个相邻数据；对三维点云数据中的各数据进行高斯转换处理，得到多个三维高斯模型，包括：根据各数据的位置信息，确定各数据对应的中心位置；根据各数据的位置信息和至少一个相邻数据的位置信息，确定各数据对应的协方差矩阵；根据各数据的属性信息，确定各数据对应的属性参数；根据各数据对应的中心位置、各数据对应的协方差矩阵和各数据对应的属性参数，得到各数据的三维高斯模型。
7、基于上述实施例，通过三维点云数据中的各数据的位置信息、至少一个相邻数据的位置信息以及各数据的属性信息，得到各数据的三维高斯模型，可以降低三维点云数据的复杂度，减少计算耗时，进而实现对三维高斯模型的高效快速地处理。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，对三维点云数据中的各数据进行高斯转换处理，得到多个三维高斯模型，包括：对三维点云数据进行预处理，得到预处理后的三维点云数据；其中，预处理包括去噪处理和配准处理中的至少一项；对预处理后的三维点云数据中的各数据进行高斯转换处理，得到多个三维高斯模型。
9、基于上述实施例，通过对三维点云数据进行预处理，可以减少三维点云数据中的噪声点，并提高三维点云数据的质量，以提高对三维点云数据中的各数据进行高斯转换处理的效率。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，本申请实施例所提供的方法还包括：判断车辆是否存在通信连接的第一无人机设备；若存在第一无人机设备，将第一无人机设备确定为目标无人机设备；若不存在第一无人机设备，通过目标对象建立车辆与第二无人机设备的通信连接，并将第二无人机设备确定为目标无人机设备；其中，目标对象为在车辆预设距离内的无人机站点或第一车辆；第二无人机设备与目标对象具有通信连接。
11、基于上述实施例，通过判断车辆是否存在第一无人机设备；并在不存在第一无人机设备的情况下，通过目标对象，车辆与第二无人机设备建立通信连接，这样能够确保存在与车辆具有通信连接的目标无人机设备，以便后续利用目标无人机设备采集目标道路的第二三维点云数据，进而实现了三维点云数据的完整性。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，通过目标对象建立车辆与第二无人机设备的通信连接，包括：向目标对象发送请求信息；其中，请求信息用于请求采集目标道路的三维点云数据；接收目标对象的指示信息；其中，指示信息携带第二无人机设备的标识；根据第二无人机设备的标识，与第二无人机设备建立通信连接。
13、基于上述实施例，在不存在第一无人机设备的情况下，可以通过与目标对象进行数据交互的方式，获取到第二无人机的标识，以实现与第二无人机设备建立通信连接，进而能够将第二无人机设备作为目标无人机设备；通过这样的方式，能够确保无论是否存在第一无人机设备，均能够实现通过无人机设备，采集目标道路的第二三维点云数据。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，目标无人机包括多个无人机设备；本申请实施例所提供的方法还包括：将目标道路划分为多个行驶路段；根据多个行驶路段，确定各目标无人机设备的采集任务；其中，各采集任务包括多个行驶路段中的至少一个；分别向各目标无人机设备发送与各目标无人机设备对应的目标指令；其中，目标指令包括与各目标无人机设备对应的采集任务。
15、基于上述实施例，在目标无人机设备的数量为多个的情况下，可以将目标道路划分为多个行驶路段，并确定每个目标无人机设备的采集任务；这样可以将目标道路的采集任务分散给多个目标无人机设备，以快速获取到第二三维点云数据；且能够降低采集时的失误，提高第二三维点云数据的准确性。
16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，本申请实施例所提供的方法还包括：通过目标无人机设备，接收第二车辆的请求信息；其中，请求信息用于请求目标道路的三维地图；通过目标无人机设备，向第二车辆发送目标道路的三维地图。
17、基于上述实施例，通过目标无人机设备，可以实现车辆之间的通信；通过向第二车辆提供目标道路的三维地图，可以避免第二车辆再次处理相同的第二三维点云数据，进而减少计算资源的消耗。
18、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个三维高斯模型进行并行处理，得到所述目标道路的三维地图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维点云数据中的各数据包括位置信息和属性信息；各所述数据在所述三维点云数据中具有至少一个相邻数据；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云数据中的各数据进行高斯转换处理，得到多个三维高斯模型，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过目标对象建立所述车辆与第二无人机设备的通信连接，包括：
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标无人机包括多个无人机设备；所述方法还包括：
8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计
...【技术特征摘要】
1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个三维高斯模型进行并行处理，得到所述目标道路的三维地图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维点云数据中的各数据包括位置信息和属性信息；各所述数据在所述三维点云数据中具有至少一个相邻数据；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云数据中的各数据进行高斯转换处理，得到多个三维高斯模型，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙苗博，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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