【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械工具，具体地涉及一种自移动设备运动控制方法及自移动设备。
技术介绍
1、自移动设备应用广泛，为人们的生活、工作带来了便利。其中，以割草机为例，割草机是一种用于修剪草坪、植被等的自移动设备。
2、目前，所述自移动设备在工作过程中，可能会遇到模糊地带，具体为某些草坪边界不明显的地方或不易发现的非工作区域，比如长满青草的台阶或斜坡；或是周围生成了茂盛青草的水池或凹坑；高度较高的前方草坪、台阶、周围铺有木屑的区域；前方草植高度过高的草坪、台阶或木屑边缘也长有高草的区域等等。此时由于自移动设备判断的局限性，这些情况可能会导致自移动设备无法准确判断，认为当前行进方向仍能继续移动，导致如从高处跌落或陷入凹坑(比如从台阶上摔落，或摔落水坑里)或在斜坡表面卡住等情况、或者是重复的跌落或陷入某一坑位，而无法继续工作。存在灵活性差、智能程度低、用户体验差以及安全隐患等问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种自移动设备运动控制方法，以解决自移动设备由于无法准确判断非工作区域而导致的进入或重复进入该非工作区域的技术问题。
2、本专利技术的目的之一在于提供一种自移动设备。
3、为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术提供一种自移动设备控制方法，包括控制所述自移动设备在工作区域内作业，并在识别到非工作区域时避开所述非工作区域，以继续在所述工作区域内作业；接收指示所述自移动设备当前位置情况的定位信号；根据所述定位信号，判断所述自移动设备是否位
4、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述策略包括用于识别所述非工作区域的判定阈值；所述“调整所述自移动设备在所述运动警示区域中的策略，以避免所述自移动设备进入所述非工作区域”，包括：调整所述判定阈值；获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较，以识别所述非工作区域；控制所述自移动设备避开所述非工作区域。
5、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述“获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较，以识别所述非工作区域”，包括：获取所述自移动设备附近区域的图像；获取所述图像中预设颜色的占比，并与所述判定阈值比较；当所述预设颜色的占比大于所述判定阈值时，判断所述附近区域为非工作区域。
6、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述“获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较，以识别所述非工作区域”，包括：获取所述自移动设备附近区域的图像；获取所述图像中预设颜色的宽度，并与所述判定阈值比较；当所述预设颜色的宽度大于所述判定阈值时，判断所述附近区域为非工作区域。
7、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述策略还包括：所述自移动设备的运动参数，和/或，获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较的频率。
8、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述自移动设备的运动参数包括：所述自移动设备的移动速度。
9、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述“接收指示所述自移动设备当前位置情况的定位信号”具体包括：驱动所述自移动设备在待工作区域内运动并执行第一任务时，实时接收指示所述自移动设备当前位置情况的定位信号；所述“根据所述定位信号，判断所述自移动设备是否位于运动警示区域”具体包括：对所述定位信号解析得到第一位置坐标；判断所述第一位置坐标是否落入所述运动警示区域内，以判断所述自移动设备是否位于所述运动警示区域。
10、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，在所述“根据所述定位信号，判断所述自移动设备是否位于运动警示区域”之前，所述方法还包括：驱动所述自移动设备在待工作区域内运动并执行第二任务，实时接收指示所述自移动设备当前位置情况的定位信号；当检测到所述自移动设备处于运动受限状态时，对当前定位信号解析得到第二位置坐标；或者，接受用户输入的表征所述非工作区域的位置信息得到第二位置坐标；根据所述第二位置坐标，更新工作地图；其中，所述工作地图至少包括所述待工作区域的空间信息，其中，所述第二位置坐标所指示的位置位于所述非工作区域内。
11、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，在所述“根据所述第二位置坐标，更新工作地图”之前，所述方法还包括，所述自移动设备发出消息或报警信号通知用户，并询问用户是否需要标记所述第二位置坐标，若是，则继续进行所述“根据所述第二位置坐标，更新工作地图”；若否，则发出消息提醒用户对所述第二位置坐标标示的所在区域进行整改操作，以防止所述自移动设备进入或再次进入所述所在区域。
12、作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述“根据所述第二位置坐标，更新工作地图”具体包括：在所述工作地图中，将所述第二坐标位置标记为运动受限坐标，并以所述运动受限坐标为圆心、预设受限距离为半径标记出圆形区域作为所述运动警示区域，得到更新后的工作地图；或者，在所述工作地图中，将所述第二坐标位置标记为运动受限坐标，并以所述运动受限坐标为几何中心、预设横向偏移量和预设纵向偏移量为边长标记出多边形区域作为所述运动警示区域，得到更新的工作地图。
13、为实现上述专利技术目的之一，本专利技术还提供一种自移动设备，包括存储器和处理器；所述存储器中存储有计算机程序；所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行所述任意一项所述自移动设备运动控制方法的步骤。
14、与现有技术相比，本专利技术通过判断自移动设备当前所处的定位信号和所述运动警示区域的位置关系，可动态调整所述自移动设备在所述运动警示区域中的策略，降低了自移动设备由于误判导致进入非工作区域中而无法继续工作的概率，不仅有利于提高所述自移动设备的自动化程度，提升智能化水平，减少用户的干预，提升用户的体验感；另外，通过调整策略，可减少自移动设备发生重复跌落或陷坑等情况，提高产品使用的安全性能。
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1.一种自移动设备控制方法，包括控制所述自移动设备在工作区域内作业，并在识别到非工作区域时避开所述非工作区域，以继续在所述工作区域内作业，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述“获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较，以识别所述非工作区域”，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述“获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较，以识别所述非工作区域”，包括：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述策略还包括：所述自移动设备的运动参数，和/或，获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较的频率。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述自移动设备的运动参数包括：所述自移动设备的移动速度。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述“接收指示所述自移动设备当前位置情况的定位信号”具体包括：
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述“根
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述“根据所述第二位置坐标，更新工作地图”之前，所述方法还包括，
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述“根据所述第二位置坐标，更新工作地图”具体包括：
11.一种自移动设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如权利要求1-10中任意一项所述的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自移动设备控制方法，包括控制所述自移动设备在工作区域内作业，并在识别到非工作区域时避开所述非工作区域，以继续在所述工作区域内作业，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述“获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较，以识别所述非工作区域”，包括：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述“获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较，以识别所述非工作区域”，包括：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述策略还包括：所述自移动设备的运动参数，和/或，获取所述自移动设备的工作环境参数并与所述判定阈值比较的频率。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述自移动设...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，袁立超，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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