【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，特别涉及一种机器人抓取夹具。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。现今，机器人广泛用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，利用多关节、多自由度的机械手，并通过机械手上安装的抓取夹具进行抓取和转移物品，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。经检索，授权公告号为cn217915372u的专利文献公告了一种抓取机器人用夹具，包括连接板，所述连接板的上部设置有电推杆，且所述电推杆的底部贯穿连接板，所述电推杆的底端设置有推动机构，所述连接板的底部左右两侧均设置有u形架，所述u形架的内侧转动设置有连接轴，所述连接轴上设置有夹取机构，所述连接轴上夹取机构之间设置有齿轮，所述推动机构包括竖板和多个齿块，所述竖板安装在电推杆的底端，多个所述齿块均匀安装在竖板的左右两侧，且所述齿轮与齿块啮合，所述夹取机构包括两个连接杆和夹板。本技术在使用时，对物品的抓取更加牢固，同时在抓取的过程中不易出现松动的问题，大大提高了对物品的抓取效率，使得夹具的实用性也大大提高。
2、上述现有方案在实际使用中发现仍然存在至少以下不足之处：通过控制两个夹板张开角度的大小对物品进行抓取夹紧作业时，当需要抓取不规则形状的物品时，会造成两个夹板与不规则形状物品的外表面接触面积比较小，进而使得不规则形状物品的受力面比较小，抓取夹紧不稳定，会导致不规则形状的物品掉落，实用性较差，不能够更好的满足使用需求，因此，我们提出一种机器人抓取夹具用于解决上
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种机器人抓取夹具，具有既可适用于对规则形状的物品进行牢靠抓取夹紧，又可适用于对不规则形状的物品进行牢靠抓取夹紧的效果。
2、本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人抓取夹具，包括安装在机器人上的机械手以及设置在机械手上的夹具安装座和抓取夹具本体，所述夹具安装座固定安装在机械手的一端，抓取夹具本体设置在夹具安装座上，抓取夹具本体包括连接座、连接柱、连接梁、两个轴座、两个丝杆、承接杆、两个滑板、驱动组件和两个抓取组件，连接座固定安装在夹具安装座的底部，连接座内开设有安装腔，安装腔的底部内壁上开设有圆孔，连接柱通过轴承转动安装在圆孔内，连接柱的两端均延伸至圆孔外，连接梁固定安装
3、在连接柱的底端，连接梁的底部开设有滑槽，连接柱的底端延伸至滑槽内，两个轴座分别固定安装在滑槽的两侧内壁上，两个丝杆相互远离的一端分别与相对应的轴座转动连接，承接杆的两端分别与两个丝杆相互靠近的一端固定连接，两个丝杆的螺纹旋向相反设置，两个滑板分别螺纹套设在相对应的丝杆上，两个滑板的底部均延伸至滑槽外，驱动组件设置在连接座上，两个抓取组件分别设置在相对应的滑板上。
4、本技术的进一步设置为：所述驱动组件包括电机一、电机二、主动伞齿轮和从动伞齿轮，电机一固定安装在安装腔的顶部内壁上，电机一的输出轴端与连接柱的顶端固定连接，连接柱的底端开设有凹槽，电机二固定安装在凹槽的顶部内壁上，电机二的输出轴端延伸至凹槽外，主动伞齿轮固定安装在电机二的输出轴端，从动伞齿轮固定套设在承接杆上，主动伞齿轮与从动伞齿轮啮合。
5、本技术的进一步设置为：所述滑槽的两侧内壁上均固定安装有横导向杆，两个滑板分别滑动套设在相对应的横导向杆上。
6、本技术的进一步设置为：两个横导向杆相互靠近的一端均固定安装有限位块。
7、本技术的进一步设置为：所述抓取组件包括夹板、多个滑杆、多个夹块、多个弹簧和多个挡块，夹板固定安装在滑板的底部，夹板的一侧开设有多个滑孔，多个滑孔呈阵列分布，多个滑杆的一端分别滑动贯穿相对应的滑孔，多个夹块分别固定安装在相对应滑杆的一端，多个弹簧的一端分别与相对应夹块的一侧固定连接，多个弹簧远离相对应夹块的一端均与夹板的一侧壁固定连接，多个弹簧分别套设在相对应的滑杆上，多个挡块分别固定安装在相对应滑杆远离夹块的一端。
8、本技术的进一步设置为：所述夹块远离滑杆的一侧设置有防滑纹。
9、本技术的进一步设置为：所述连接梁的底部中心部位固定安装有海绵限定条，海绵限定条的长度尺寸大于滑槽的内宽尺寸。
10、本技术的有益效果是：
11、1、本技术通过利用由连接座、连接柱、连接梁、两个轴座、两个丝杆、承接杆、两个滑板、驱动组件和两个抓取组件组成的抓取夹具本体，利用由电机一、电机二、主动伞齿轮和从动伞齿轮组成的驱动组件，利用由夹板、多个滑杆、多个夹块、多个弹簧和多个挡块组成的抓取组件，能够实现既适用于对规则形状的物品进行牢靠抓取夹紧，又适用于对不规则形状的物品进行牢靠抓取夹紧的目的，提高了实用性能，能够更好的满足使用需求。
12、2、本技术通过在夹块远离滑杆的一侧设有防滑纹，能够增大夹块与物品表面接触时的摩擦力，提高对物品抓取夹紧的稳定牢靠性。
13、3、本技术通过利用海绵限定条，在对物品进行抓取夹紧时，可对物品的最高部位进行阻挡限定和防护，避免物品的最高部位与连接梁的底部表面直接接触而受损。
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1.一种机器人抓取夹具，其特征在于，包括安装在机器人上的机械手(1)以及设置在机械手(1)上的夹具安装座(2)和抓取夹具本体，所述夹具安装座(2)固定安装在所述机械手(1)的一端，所述抓取夹具本体设置在所述夹具安装座(2)上；
2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取夹具，其特征在于：所述驱动组件包括电机一(13)、电机二(14)、主动伞齿轮(15)和从动伞齿轮(16)，所述电机一(13)固定安装在所述安装腔(6)的顶部内壁上，所述电机一(13)的输出轴端与所述连接柱(4)的顶端固定连接，所述连接柱(4)的底端开设有凹槽(12)，所述电机二(14)固定安装在所述凹槽(12)的顶部内壁上，所述电机二(14)的输出轴端延伸至所述凹槽(12)外，所述主动伞齿轮(15)固定安装在所述电机二(14)的输出轴端，所述从动伞齿轮(16)固定套设在所述承接杆(10)上，所述主动伞齿轮(15)与所述从动伞齿轮(16)啮合。
3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取夹具，其特征在于：所述滑槽(7)的两侧内壁上均固定安装有横导向杆(17)，两个所述滑板(11)分别滑动套设在相对应的
4.根据权利要求3所述的一种机器人抓取夹具，其特征在于：两个所述横导向杆(17)相互靠近的一端均固定安装有限位块。
5.根据权利要求1所述的一种机器人抓取夹具，其特征在于：所述抓取组件包括夹板(18)、多个滑杆(19)、多个夹块(20)、多个弹簧(21)和多个挡块(22)，所述夹板(18)固定安装在所述滑板(11)的底部，所述夹板(18)的一侧开设有多个滑孔，多个所述滑孔呈阵列分布，多个所述滑杆(19)的一端分别滑动贯穿相对应的所述滑孔，多个所述夹块(20)分别固定安装在相对应所述滑杆(19)的一端，多个所述弹簧(21)的一端分别与相对应所述夹块(20)的一侧固定连接，多个所述弹簧(21)远离相对应夹块(20)的一端均与所述夹板(18)的一侧壁固定连接，多个所述弹簧(21)分别套设在相对应的所述滑杆(19)上，多个所述挡块(22)分别固定安装在相对应所述滑杆(19)远离夹块(20)的一端。
6.根据权利要求5所述的一种机器人抓取夹具，其特征在于：所述夹块(20)远离滑杆(19)的一侧设置有防滑纹。
7.根据权利要求1所述的一种机器人抓取夹具，其特征在于：所述连接梁(5)的底部中心部位固定安装有海绵限定条(23)，所述海绵限定条(23)的长度尺寸大于所述滑槽(7)的内宽尺寸。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人抓取夹具，其特征在于，包括安装在机器人上的机械手(1)以及设置在机械手(1)上的夹具安装座(2)和抓取夹具本体，所述夹具安装座(2)固定安装在所述机械手(1)的一端，所述抓取夹具本体设置在所述夹具安装座(2)上；
2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取夹具，其特征在于：所述驱动组件包括电机一(13)、电机二(14)、主动伞齿轮(15)和从动伞齿轮(16)，所述电机一(13)固定安装在所述安装腔(6)的顶部内壁上，所述电机一(13)的输出轴端与所述连接柱(4)的顶端固定连接，所述连接柱(4)的底端开设有凹槽(12)，所述电机二(14)固定安装在所述凹槽(12)的顶部内壁上，所述电机二(14)的输出轴端延伸至所述凹槽(12)外，所述主动伞齿轮(15)固定安装在所述电机二(14)的输出轴端，所述从动伞齿轮(16)固定套设在所述承接杆(10)上，所述主动伞齿轮(15)与所述从动伞齿轮(16)啮合。
3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取夹具，其特征在于：所述滑槽(7)的两侧内壁上均固定安装有横导向杆(17)，两个所述滑板(11)分别滑动套设在相对应的所述横导向杆(17)上。
4.根据权利要求3所述的一种机器人抓取夹具，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄伟冰，何强，叶炜焯，甘志豪，黄思真，
申请(专利权)人：广州唯伍自动化设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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