【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶方法及相关装置。
技术介绍
1、人工智能(artificial intelligence,ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，ai基础理论等。
2、自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。
3、在自动驾驶领域，自动驾驶车辆可以根据实际的驾驶场景执行相应的行驶策略，以保证自动驾驶车辆的安全行驶。然而，在一些特殊场景下，例如无左转保护路口或者是出入口匝道等场景，有时
4、目前，在自动驾驶车辆与目标车辆出现轨迹冲突的情况时，自动驾驶车辆往往会采取与目标车辆进行一对一博弈的博弈策略，忽略了博弈过程之外的驾驶风险，容易导致自动驾驶车辆所做出的行驶策略存在一定的危险性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种自动驾驶方法及相关装置，通过获取与自车具有博弈关系的博弈目标车的信息以及对自车的决策产生影响的风险目标车的信息，来建立引入冲突损失和安全距离损失的动态博弈模型。由于将驾驶环境对博弈过程的风险影响添加进了动态博弈模型，可以将风险决策和博弈决策结合起来，有效地降低了博弈过程的风险性，提高自动驾驶的安全性。
2、本申请第一方面提供一种自动驾驶方法，可用于人工智能领域的自动驾驶领域中。该方法可以包括：获取第一目标车的第一信息和第二目标车的第二信息，第一目标车和第二目标车可以为自车周边环境中的车辆，自车与所述第一目标车和所述第二目标车具有碰撞风险，且所述自车能通过加速抢行或减速让行来消除与所述第一目标车的碰撞风险。简单来说，自车与第一目标车具有直接的博弈关系，并且在博弈过程中，自车以及第一目标车能够做出的行驶策略为加速抢行或减速让行。第二目标车与自车并不存在直接的博弈关系，但第二目标车会对自车在博弈过程中的决策和动作范围产生影响和限制。所述第一信息可以包括所述第一目标车的位置信息和速度信息，所述第二信息可以包括所述第二目标车的位置信息和速度信息。至少根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型，所述第一信息用于确定所述动态博弈模型中的冲突损失，所述第二信息用于确定所述动态博弈模型中的安全距离损失。其中，该冲突损失表示在自车选择加速抢行且第一目标车也选择加速抢行时，自车的损失；该安全距离损失表示在自车执行加速抢行的策略或减速让行的策略，而使得自车与前方或后方的第二目标车的空间距离发生变化时，自车的损失。其中，自车的损失是指在博弈过程中，由于自车的博弈策略的选择所导致的自车的道路通过性或者安全性中的一种或两种所可能发生的变化的度量。根据所述动态博弈模型确定行驶策略，该行驶策略为加速抢行或减速让行；根据所述行驶策略控制所述自车行驶。
3、本方案中，通过获取与自车具有博弈关系的博弈目标车的信息以及对自车的决策产生影响的风险目标车的信息，来建立引入冲突损失和安全距离损失的动态博弈模型。由于将驾驶环境对博弈过程的风险影响添加进了动态博弈模型，可以将风险决策和博弈决策结合起来，有效地降低了博弈过程的风险性，提高自动驾驶的安全性。
4、在一种可能的实施方式中，该自动驾驶方法还包括：识别到所述自车处于预设场景，所述预设场景包括：无左转保护路口驾驶场景、出入口匝道驾驶场景、车道合并驾驶场景。本方案中，通过在识别到自车处于预设场景时，选择自动执行本申请的自动驾驶方法，能够提高特殊场景下的决策准确性，提高自动驾驶的安全性。
5、在一种可能的实施方式中，所述至少根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型具体可以包括：获取所述自车对应的距轨迹冲突点的时间(time to conflict，ttc)；根据所述第一信息确定所述第一目标车对应的ttc；根据所述自车对应的ttc和所述第一目标车对应的ttc之间的差值确定所述动态博弈模型中的冲突损失。对于自车来说，根据自车当前所处的位置以及轨迹冲突点的位置可以确定自车对应的距轨迹冲突点的距离(distance to conflict，dtc)。在确定自车对应的dtc之后，根据自车当前的速度和加速度，可以确定自车对应的ttc。类似地，同样可以根据第一目标车当前所处的位置以及轨迹冲突点的位置确定第一目标车的dtc，然后基于第一目标车的dtc，确定自第一目标车对应的ttc。
6、本方案中，通过基于自车对应的ttc和第一目标车对应的ttc之间的差值来确定动态博弈模型中的冲突损失，可以在博弈过程中引入随ttc差值变化的冲突损失，提高动态博弈模型的决策准确性。
7、在一种可能的实施方式中，所述至少根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型具体可以包括：根据所述自车的位置和速度以及所述第二信息，确定所述动态博弈模型中的第一安全距离损失或第二安全距离损失；其中，第一安全距离损失为执行加速抢行策略时的前方安全距离损失，第二安全距离损失为执行减速让行策略时的后方安全距离损失。例如，在第二目标车在自车的前方时，可以确定第二目标车对应的第一安全距离损失；在第二目标车在自车的后方时，则可以确定第二目标车对应的第二安全距离损失。具体地，第一安全距离损失或第二安全距离损失可以基于第二目标车与自车之间的空间距离，以及第二目标车和自车之间的相对速度来确定。例如，可以通过将第二目标车与自车之间的空间距离除以第二目标车和自车之间的相对速度，来求得第一安全距离损失或第二安全距离损失。一般来说，第二目标车与自车之间的空间距离越大，第一安全距离损失或第二安全距离损失则越大；第二目标车和自车之间的相对速度越大，第一安全距离损失或第二安全距离损失则越小。本方案中，通过在动态博弈模型中引入安全距离损失，可以将博弈决策和风险决策耦合起来，提高决策的安全性。
8、在一种可能的实施方式中，该自动驾驶方法还包括：根据所述自车和所述第一目标车，确定所述自车具有路权；根据所述自车具有路权，确定路权抢行收益，所述路权抢行收益用于建立所述动态博弈模型。可以理解的是本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自车能通过加速抢行或减速让行来消除与所述第一目标车的碰撞风险。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自车损失指所述自车在博弈的过程中，由于所述自车选择的博弈策略所导致的所述自车的道路通过性或者安全性中的一种或两种所可能发生的变化的度量。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的自动驾驶方法，所述自车损失包括冲突损失和安全距离损失。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述冲突损失指示所述自车与目标车均选择加速抢行时的自车损失。
7.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述安全距离损失指示所述自车与目标车辆之间的空间距离发生变化时的自车损失。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型包括：
9.根据权
10.根据权利要求1至9任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至10任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取第一目标车的第一信息和第二目标车的第二信息之前，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述第二目标车集合中确定所述第一目标车和所述第二目标车，包括：
13.根据权利要求11或12所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述第二目标车集合中确定所述第一目标车和所述第二目标车，包括：
14.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
15.根据权利要求14所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述装置还包括：
16.根据权利要求14或15所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述自车能通过加速抢行或减速让行来消除与所述第一目标车的碰撞风险。
17.根据权利要求14至16任意一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述自车损失指所述自车在博弈的过程中，由于所述自车选择的博弈策略所导致的所述自车的道路通过性或者安全性中的一种或两种所可能发生的变化的度量。
18.根据权利要求14至17任意一项所述的自动驾驶装置，所述自车损失包括冲突损失和安全距离损失。
19.根据权利要求18所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述冲突损失指示所述自车与目标车均选择加速抢行时的自车损失。
20.根据权利要求18所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述安全距离损失指示所述自车与目标车辆之间的空间距离发生变化时的自车损失。
21.根据权利要求14至20任意一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
22.根据权利要求14至21任意一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
23.根据权利要求14至22任意一项所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
24.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的方法。
25.一种计算机可读存储介质，包括程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
26.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括处理电路和存储电路，所述处理电路和所述存储电路被配置为执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
27.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码被处理器运行时，实现如权利要求1至13中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自车能通过加速抢行或减速让行来消除与所述第一目标车的碰撞风险。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述自车损失指所述自车在博弈的过程中，由于所述自车选择的博弈策略所导致的所述自车的道路通过性或者安全性中的一种或两种所可能发生的变化的度量。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的自动驾驶方法，所述自车损失包括冲突损失和安全距离损失。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述冲突损失指示所述自车与目标车均选择加速抢行时的自车损失。
7.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述安全距离损失指示所述自车与目标车辆之间的空间距离发生变化时的自车损失。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型包括：
9.根据权利要求1至8任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一信息和所述第二信息，建立动态博弈模型包括：
10.根据权利要求1至9任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至10任意一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取第一目标车的第一信息和第二目标车的第二信息之前，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述第二目标车集合中确定所述第一目标车和所述第二目标车，包括：
13.根据权利要求11或12所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述在所述第二目标车集合中确定所述第一目标车和所述第二目标车，包括：
14.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
15.根据权利要求14所述的自动驾驶装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：车玉涵，
申请(专利权)人：深圳引望智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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