【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机信息处理，特别是指一种雷达光电联动跟踪系统、目标跟踪方法及设备。
技术介绍
1、对于岸基近海海域、港口、航道等领域，光电视频监控与雷达联动已广泛应用，采用光电摄像头对水域内船舶进行监控成为了必备安防手段之一，结合雷达或ais(船舶自动识别系统)数据通过光电能够直观展示船舶目标的实时动态，确认船舶是否违规或遇险，为指挥调度提供决策辅助，目前光电联动大多数策略是通过雷达或ais或二者融合获取目标的参数信息，如经纬度、距离、方位、航向、航速、长度等，然后通过以上参数计算光电的水平角、俯仰角和视场角发送至光电系统；但由于雷达或ais目标数据发送频率低或者二者融合数据错误，而光电指令接收频率远高于前者，会导致光电随动时图像明显抖动，同时当目标数据发生明显跳变甚至错误时无法降低抖动，另外当目标发生交汇导致目标丢失后，光电便无法获取数据进行跟踪。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种雷达光电联动跟踪系统、目标跟踪方法及设备。解决了现有雷达光电联动跟踪系统使用过程中存在目标随动发生抖动、不平滑、不居中甚至跑出光电图像之外的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术的实施例提出一种目标跟踪方法，应用于雷达光电联动跟踪系统，所述方法包括：
4、获取监测目标的当前监测参数；
5、根据所述当前监测参数，确定监测目标的初始光电水平角和初始光电俯仰角；
6、根据监测目标的当前监测参
7、根据监测目标的预测位置参数，控制光电设备对所述监测目标进行实时跟踪，得到监测目标所在位置的光电图像，所述光电图像中包括至少一个船只；
8、对所述光电图像中的船只进行实时检测，并确定监测目标；
9、根据监测目标在光电图像中的图像像素位置，控制光电设备将监测目标调整至光电图像的中心位置处，进行实时监测跟踪。
10、可选的，根据监测目标的当前监测参数、初始光电水平角和初始光电俯仰角，确定光电设备转动到监测目标当前位置时，监测目标所对应的预测位置参数，包括：
11、获取光电设备的当前参数，所述当前参数包括：光电设备的当前水平角、当前俯仰角、当前水平运动速度以及当前垂直运动速度；
12、根据所述初始光电水平角、初始光电俯仰角以及当前参数，确定光电设备所需转动的转动水平角和转动俯仰角；
13、根据转动水平角和转动俯仰角，确定光电设备转动到监测目标当前位置时所需的转动时间；
14、根据所述当前监测参数和转动时间，确定监测目标的预测位置参数。
15、可选的，根据转动水平角和转动俯仰角，确定光电设备转动到监测目标当前位置时所需的转动时间，包括：
16、根据转动水平角和光电设备的当前水平运动速度，通过公式timepan＝abs(cameracurpan-camerapan)/cameraspeedpan，确定水平转运时间timepan；
17、其中，cameracurpan-camerapan为转动水平角，cameracurpan为光电设备的当前水平角，camerapan为监测目标的初始光电水平角，cameraspeedpan为光电设备的当前水平运动速度；
18、根据转动俯仰角和光电设备的当前垂直运动速度，通过公式timetilt＝abs(cameracurtilt-cameratilt)/cameraspeedtilt，确定垂直转运时间timetilt；
19、其中，cameracurtilt-cameratilt为转动俯仰角，cameracurtilt为光电设备的当前俯仰角，cameratilt为监测目标的初始光电俯仰角，cameraspeedtilt为光电设备的当前垂直运动速度；
20、对所述垂直转运时间与所述水平转运时间二者进行比对处理，并将最大值作为转动时间输出。
21、可选的，根据所述当前监测参数和转动时间，确定监测目标的预测位置参数，包括：
22、根据所述当前监测参数和转动时间，通过公poslat＝curlat+cos(course)*speed*(time+curtime-targettime)，确定预测位置参数中的纬度数据poslat；
23、根据所述当前监测参数和转动时间，通过公poslon＝curlon+sin(course)*speed/curlat，确定预测位置参数中的经度数据poslon；
24、其中，curlon为监测目标的当前经度，curlat为监测目标的当前纬度，course为监测目标的当前航向，speed为监测目标的当前航速，time为转动时间，curtime为预测位置参数时的当前实时时间，targettime为参数获取时间。
25、可选的，所述目标跟踪方法，还包括：
26、当光电图像中存在多个船只时，获取所有船只的基本光电参数，所述基本光电参数包括：船只在光电图像中的左上角x坐标、左上角y坐标、宽度以及高度；
27、根据所述基本光电参数，确定能够与监测目标交汇的交汇船只；
28、根据所述监测目标与交汇船只在光电图中的位置关系，确定每个交汇船只所对应的交汇队列以及对应的交汇持续时间；
29、根据所述交汇持续时间，对所述监测目标进行实时监测跟踪。
30、可选的，根据所述基本光电参数，确定能够与监测目标交汇的交汇船只，包括：
31、当除监测目标以外的船只与监测目标之间满足tix+tiw/2>ttx且tix+tiw/2<ttx+ttw，和/或
32、tiy+tih/2>tty且tiy+tih/2<tty+tth时，则将当前船只确定为交汇船只；
33、其中，ti为除监测目标以外的船只，tix为ti在光电图像中的左上角x坐标，tiy为ti在光电图像中的左上角y坐标，tiw为ti在光电图像中的宽度，tih为ti在光电图像中的高度，tt为监测目标，ttx为监测目标在光电图像中的左上角x坐标，tty为监测目标在光电图像中的左上角y坐标，ttw为监测目标在光电图像中的宽度，tth为监测目标在光电图像中的高度。
34、可选的，根据所述监测目标与交汇船只在光电图中的位置关系和基本光电参数，确定每个交汇船只所对应的交汇持续时间，包括：
35、根据所述监测目标与交汇船只在光电图中的位置关系和基本光电参数，确定每个交汇船只与监测目标分别在不同时间段的像素距离差pixn以及对应的时间戳timen；
36、根据每个交汇船只与监测目标分别在不同时间段的像素距离差pixn以及对应的时间戳timen，通过公式rspeed＝(pix1-pixn)/(time1-timen)，确定每个交汇本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于雷达光电联动跟踪系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据监测目标的当前监测参数、初始光电水平角和初始光电俯仰角，确定光电设备转动到监测目标当前位置时，监测目标所对应的预测位置参数，包括：
3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据转动水平角和转动俯仰角，确定光电设备转动到监测目标当前位置时所需的转动时间，包括：
4.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述当前监测参数和转动时间，确定监测目标的预测位置参数，包括：
5.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述基本光电参数，确定能够与监测目标交汇的交汇船只，包括：
7.根据权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述监测目标与交汇船只在光电图中的位置关系和基本光电参数，确定每个交汇船只所对应的交汇持续时间，包括：
8.根据权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述
9.一种雷达光电联动跟踪系统，其特征在于，包括：
10.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器、存储有计算机程序的存储器，所述计算机程序被处理器运行时，执行如权利要求1至8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于雷达光电联动跟踪系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据监测目标的当前监测参数、初始光电水平角和初始光电俯仰角，确定光电设备转动到监测目标当前位置时，监测目标所对应的预测位置参数，包括：
3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据转动水平角和转动俯仰角，确定光电设备转动到监测目标当前位置时所需的转动时间，包括：
4.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述当前监测参数和转动时间，确定监测目标的预测位置参数，包括：
5.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：杨玉玉，
申请(专利权)人：海南海兰寰宇海洋信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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