【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，特别涉及一种四目摄像头全景拼接方法。
技术介绍
1、目前具有图像采集功能的电子设备，拍摄视角局限，例如手机的主摄镜头视角范围在80°-90°，而专业相机的广角摄像不到160°，其摄像视角存在视线盲区。对此，目前也有将摄像头设置成鱼眼镜头，进行全景视野图像采集的形式，增强了镜头视野的捕捉，从而达到全方位摄像的效果。
2、但是，目前摄像头的成像方案是将全景图像以圆形的形式，全方位360°地呈现出来，对于全景成像的图像拼接算法要求较高， 虽然在此方向上有重叠区域融合、颜色校正等技术处理手段，但由于鱼眼镜头本身畸变效果的特性，会导致图像畸变失真，并且图像中的物体被拉伸、变形后，会造成与现实不符的情况。
3、基于此技术有， cn112581371a - 基于四路摄像头新型结构的全景实时成像拼接方法，通过四路广角镜头拍摄图像，并通过usb集线器将图像输入到mini pc端，根据透视变换原理，确定源图像中待测矩形的四点坐标，再确定目标图像中矩形的四点坐标，将图像信息通过透视变换成为一个矩阵，再把变换后的矩阵输入到透视变换函数接口中，可得到相应变换后的图像；依次将四路摄像机拍摄的图片进行处理后，将变换后的图像全部拼接在一起得到一张完整的全景图；该专利技术解决现在的四路输入的360度全景图拍摄存在盲区的问题，可以实时地显示出来画面；但该方案在对物体的动态匹配上，仅仅是对物体首帧图像的捕捉处理，不能实时更新移动目标的状态，以及不能消除拼接痕迹，导致不能实现移动目标的追踪。
1、本专利技术的主要目的为提供一种四目摄像头全景拼接方法 ，旨在实时更新移动目标的状态，消除拼接痕迹，实现移动目标的追踪。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种四目摄像头全景拼接方法 ，包括以下步骤：
3、通过四目摄像头采集同一空间下的图像信息，并将所述图像信息导入cmos图像传感器中，所述四目摄像头包括对应预设焦距的摄像头；
4、利用cmos图像传感器中光电转换区的像素阵列，将所接收到的图像信息光信号转化为图像信息电信号，cmos图像传感器上的读出电路将所述图像信息电信号转化为数字化图像信号；
5、利用cmos图像传感器将转化后所述数字化图像信号输入dsp数字信号处理芯片中进行图像信息预处理；
6、利用sift算法对四目摄像头不同角度采集的dsp数字信号处理芯片中的数字化图像信息进行关键点的提取，并基于所述关键点提取将四目摄像头中的全景图像信息进行匹配，且获取所匹配输出的第一拼接全景图像，所述第一拼接全景图像为同一时间帧不同摄像头采集图像的拼接；
7、通过计算所述第一拼接全景图像与相邻帧第二拼接全景图像之间的像素差，识别出动态目标；
8、利用背景建模法构造出全景图像背景，将所述动态目标作为前景融合到所构造的全景图像背景中，拼接出动态图像。
9、进一步地，cmos图像传感器中光电转换区的像素阵列，将所接收到的图像信息光信号转化为图像信息电信号的步骤，包括：
10、四目摄像头采集图像光线输送到cmos图像传感器阵列像素，图像光线经过阵列像素上的彩色滤光片通道，对原始黑白的图像进行填充，得到彩色图像，每个像素上的光敏二极管将射入的光子转换为电荷；
11、所述像素阵列的每个像素上放置单一颜色的滤光片，以间隔排列方式进行1/4、1/4蓝和1/2绿色的占比进行组合。
12、进一步地，数字化图像信号输入dsp数字信号处理芯片中进行数字化图像信息预处理的方法，包括：
13、利用图像灰度化处理和几何变换算法进行数字化图像信息的处理。
14、通过加权平均法将彩色的数字化图像信息灰度化处理，每个像素的rgb值转换为单一的灰度值，凸显图像的边缘和纹理；
15、对灰度化处理后的数字化图像信息进行几何变换算法操作， 识别四目摄像头不同摄像角度的数字化图像像素矩阵，得出不同摄像角度的数字化图像重合区域；通过平移、缩放、旋转、镜像的几何变换操作，约束四目摄像头不同摄像角度的数字化图像大小、角度的一致性。
16、进一步地，sift算法进行数字化图像信息关键点的提取，并基于所述关键点提取将四目摄像头中的全景图像信息进行匹配，且获取所匹配输出的第一拼接全景图像的步骤，包括：
17、利用sift算法对对应预设焦距构图预处理后的数字化图像之间的关系提取特征点；
18、根据数字化图像之间的特征点进行不同摄像角度数字化图像的匹配，得到第一拼接全景图像。
19、进一步地，计算第一拼接全景图像与相邻帧第二拼接全景图像之间的像素差，识别出动态目标，包括：
20、对第一全景图像与其相邻帧的第二全景图像之间的相似部分进行像素值的减少，所要识别的动态目标就是两图像之间显现变化的区域。
21、进一步地，背景建模法构造出全景图像背景，将所述动态目标作为前景融合到所构造的全景图像背景的方法，包括：
22、读取每一帧四目摄像头的全景图像，根据像素点在每帧出现频率最高的像素构建出一个背景模型，将每相邻帧全景图像识别出的动态目标作为前景标记到背景模型当中。
23、本专利技术还提供一种四目摄像头全景拼接装置，包括：
24、采集单元，用于采集四目摄像头同一空间下的图像信息，并将所述图像信息导入cmos图像传感器中；
25、信号转化单元，用于利用cmos图像传感器中的像素阵列，将所接收到的图像信息光信号转化为图像信息电信号，cmos图像传感器上的读出电路将所述图像信息电信号转化为数字化图像信号；
26、信号处理单元，用于cmos图像传感器将转化后所述数字化图像信号输入dsp数字信号处理芯片中进行图像信息预处理；
27、计算单元，用于sift算法对四目摄像头不同角度采集的dsp数字信号处理芯片中的数字化图像信息进行关键点的提取，并基于所述关键点提取将四目摄像头中的全景图像信息进行匹配，且获取所匹配输出的第一拼接全景图像，所述第一拼接全景图像为同一时间帧不同摄像头采集图像的拼接；
28、识别单元，用于计算所述第一拼接全景图像与相邻帧第二拼接全景图像之间的像素差，识别出动态目标；
29、模型单元，用于背景建模法构造出全景图像背景，将所述动态目标作为前景融合到所构造的全景图像背景中，拼接出动态图像。
30、本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述四目摄像头全景拼接方法 的步骤。
31、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述四目摄像头全景拼接方法的步骤。
32、本专利技术提供的四目摄像头全景拼接方法 ，具有以下有益效果：
33、（1）cmos图像传感器中光信号转化通过彩色滤光片通道和光敏二极管的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的四目摄像头全景拼接方法，其特征在于， CMOS图像传感器中光电转换区的像素阵列，将所接收到的图像信息光信号转化为图像信息电信号的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于，数字化图像信号输入DSP数字信号处理芯片中进行数字化图像信息预处理的方法，包括：
4.根据权利要求3所述的四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于，SIFT算法进行数字化图像信息关键点的提取，并基于所述关键点提取将四目摄像头中的全景图像信息进行匹配，且获取所匹配输出的第一拼接全景图像的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于，计算第一拼接全景图像与相邻帧第二拼接全景图像之间的像素差，识别出动态目标，包括：
7.根据权利要求1所述的四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于，背景建模法构造出全景图像背景，将所述动态目标作为前景融合到所构造的
8.一种四目摄像头全景拼接装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述四目摄像头全景拼接方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的四目摄像头全景拼接方法 的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的四目摄像头全景拼接方法，其特征在于， cmos图像传感器中光电转换区的像素阵列，将所接收到的图像信息光信号转化为图像信息电信号的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于，数字化图像信号输入dsp数字信号处理芯片中进行数字化图像信息预处理的方法，包括：
4.根据权利要求3所述的四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的四目摄像头全景拼接方法 ，其特征在于，sift算法进行数字化图像信息关键点的提取，并基于所述关键点提取将四目摄像头中的全景图像信息进行匹配，且获取所匹配输出的第一拼接全景图像的步骤，包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：包晓东，金锐，郭志伟，张俊琪，程立伟，陆国锋，尚贞清，徐文君，
申请(专利权)人：江苏瑞视朗智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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