【技术实现步骤摘要】
本申请涉及深度学习，特别涉及一种目标尺寸标注方法、装置、设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、当前自动驾驶业界标注数据真值主要通过训练深度学习检测模型对目标进行预标注，然后人工二次质检纠错的方式实现。
2、但是预标注的质量与预训练模型的指标高度相关，且同一个目标尺寸由于观测视角的问题模型预测时常会出现方差偏大的情况，人工质检也难以量化确认其最优尺寸属性标注值。而对于同一数据集中相同目标要求尺寸标注一致，会带来极大的纠错成本，同时标注数据的质量也不高。
技术实现思路
1、本申请提供一种目标尺寸标注方法、装置、设备、存储介质及程序产品，以解决相关技术中目标尺寸标注效率低，且标注质量较差等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种目标尺寸标注方法，包括以下步骤：获取车载相机采集的图片数据和激光雷达采集的点云数据；基于图片数据和点云数据分别生成第一目标属性信息和第二目标属性信息，并匹配第一目标属性信息和第二目标属性信息得到目标列表；计算目标列表中每个目标的观测角点和中心点，根据目标函数、每个目标的观测角点和中心点计算每个目标对应的目标观测帧，以基于目标观测帧标注目标的尺寸。
3、可选地，在本申请的一个实施例中，匹配第一目标属性信息和第二目标属性信息得到目标列表，包括：获取本车的定位信息；基于定位信息匹配第一目标属性信息和第二目标属性信息得到目标列表。
4、可选地，在本申请的一个实施例中，根据观测角点、中心点和目标函数计算每个目标的目标观测帧
5、可选地，在本申请的一个实施例中，目标函数为：
6、f(x)＝max(coeffa*theta/thetamax+coeffb*distmin/dist)；
7、其中，coeffa为第一权重系数，coeffb为第二权重系数，coeffa+coeffb＝1.0，theta为观测角度，thetamax为观测角度中的最大值，dist为目标与本车的欧式距离，distmin为欧式距离的最小值。
8、可选地，在本申请的一个实施例中，在基于目标观测帧标注目标的尺寸之后，还包括：获取每个目标对应的目标观测帧；将每个目标对应的目标观测帧和目标观测帧的相关信息存储于预设数据库中，其中，相关信息包括目标尺寸、观测角度、中心点中的至少一种。
9、可选地，在本申请的一个实施例中，在基于目标观测帧标注目标的尺寸之后，还包括：获取待标注目标和/或待质检目标的基本信息；基于待标注目标和/或待质检目标的基本信息查询预设数据库，得到待标注目标和/或待质检目标对应的目标观测帧和目标观测帧的相关信息。
10、本申请第二方面实施例提供一种目标尺寸标注装置，包括：获取模块，用于获取车载相机采集的图片数据和激光雷达采集的点云数据；匹配模块，用于基于图片数据和点云数据分别生成第一目标属性信息和第二目标属性信息，并匹配第一目标属性信息和第二目标属性信息得到目标列表；计算模块，用于计算目标列表中每个目标的观测角点和中心点，根据目标函数、每个目标的观测角点和中心点计算每个目标对应的目标观测帧，以基于目标观测帧标注目标的尺寸。
11、可选地，在本申请的一个实施例中，匹配模块进一步用于：获取本车的定位信息；基于定位信息匹配第一目标属性信息和第二目标属性信息得到目标列表。
12、可选地，在本申请的一个实施例中，计算模块进一步用于：计算每个目标在每一帧的观测角点和中心点；根据每一帧的观测角点计算每一帧的观测角度，并根据每一帧的中心点计算每一帧下目标与本车的欧式距离；获取观测角度的最大值和欧式距离的最小值；根据观测角度的最大值、欧式距离的最小值和目标函数计算目标对应的目标观测帧。
13、可选地，在本申请的一个实施例中，目标函数为：
14、f(x)＝max(coeffa*theta/thetamax+coeffb*distmin/dist)；
15、其中，coeffa为第一权重系数，coeffb为第二权重系数，coeffa+coeffb＝1.0，theta为观测角度，thetamax为观测角度中的最大值，dist为目标与本车的欧式距离，distmin为欧式距离的最小值。
16、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：存储模块，用于在基于目标观测帧标注目标的尺寸之后，获取每个目标对应的目标观测帧；将每个目标对应的目标观测帧和目标观测帧的相关信息存储于预设数据库中，其中，相关信息包括目标尺寸、观测角度、中心点中的至少一种。
17、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：查询模块，用于在基于目标观测帧标注目标的尺寸之后，获取待标注目标和/或待质检目标的基本信息；基于待标注目标和/或待质检目标的基本信息查询预设数据库，得到待标注目标和/或待质检目标对应的目标观测帧和目标观测帧的相关信息。
18、本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以执行如上述实施例的目标尺寸标注方法。
19、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被处理器执行，以执行如的目标尺寸标注方法。
20、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现如上述实施例的目标尺寸标注方法。
21、由此，本申请至少具有如下有益效果：
22、本申请实施例可以基于图片数据和点云数据分别生成第一目标属性信息和第二目标属性信息，并对其进行匹配得到目标列表，进而计算目标列表中的每个目标的观测角点和中心点，根据目标函数、每个目标的观测角点和中心点计算每个目标对应的目标观测帧，以基于目标观测帧标注目标的尺寸，提高了目标尺寸标注的效率和精度，降低了人工标注的成本。由此，解决了相关技术中目标尺寸标注效率低，且标注质量较差等技术问题。
23、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种目标尺寸标注方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，所述匹配所述第一目标属性信息和所述第二目标属性信息得到目标列表，包括：
3.根据权利要求2所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，所述根据所述观测角点、所述中心点和目标函数计算每个目标的目标观测帧，包括：
4.根据权利要求3所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，所述目标函数为：
5.根据权利要求1所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，在基于所述目标观测帧标注所述目标的尺寸之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，在基于所述目标观测帧标注所述目标的尺寸之后，还包括：
7.一种目标尺寸标注装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的目标尺寸标注方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，以实现如权利要求1-6任一项所述的目标尺寸标注方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标尺寸标注方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，所述匹配所述第一目标属性信息和所述第二目标属性信息得到目标列表，包括：
3.根据权利要求2所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，所述根据所述观测角点、所述中心点和目标函数计算每个目标的目标观测帧，包括：
4.根据权利要求3所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，所述目标函数为：
5.根据权利要求1所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，在基于所述目标观测帧标注所述目标的尺寸之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的目标尺寸标注方法，其特征在于，在基于所述目标观...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁恒练，黄永琪，高峰，苏梦璇，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。