【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运动学参数矫正的，具体涉及一种基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法。
技术介绍
1、运动学参数往往是在机器人出厂时且无负载的情况下进行标定，且运动学参数固定不变，由于负载时机器人会发生机械形变，这导致负载情况下的动力学参数变化，原有动力学参数已不适用当前负载。
2、尤其是在物流agv的实际运用中，需要面临载货货物并进行运输投递，若未对agv的运动学参数进行矫正容易导致agv发生机械形变会大大增加仓储维护时间，维护成本，降低了仓储的运营效率，更严重时还会威胁到员工的人身安全，一定程度影响着企业安全生产和行业发展。
技术实现思路
1、针对现有技术中所存在的问题，本专利技术提供了一种基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，以解决现有技术中未对agv的运动学参数进行矫正容易导致agv发生机械形变会大大增加仓储维护时间，维护成本，降低了仓储的运营效率的技术问题。
2、本专利技术提供了一种基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，包括：
3、s1、采集agv车辆不同负载时顶升电机电流，截取选取时间段内电流的曲线，并采用均值滤波和滑动窗口，计算所述选取时间段内的峰值平均电流；
4、s2、结合不同负载的峰值平均电流建立与负载的拟合公式；
5、s3、根据不同负载对应的运动学参数建立与负载的拟合公式；
6、s4、再次采集agv车辆顶升电机电流计算峰值平均电流，将所述峰值平均电流代入峰值平
7、s5，将所述运动学参数代入agv车辆进行旋转验证，得到agv车辆旋转角度。
8、可选地，所述截取选取时间段内电流的曲线，并采用均值滤波和滑动窗口，计算所述选取时间段内的峰值平均电流，包括：
9、截取选取时间段的电流曲线，定义一个大小为l的窗口，计算窗口中电流的均值：
10、imeanmax＝max(imeanj)
11、
12、其中，窗口中的电流值为l1、l2、l3…ll，为第j个窗口的均值滤波电流值，max()为取最大值函数，取最大均值滤波电流值作为峰值平均电流。
13、可选地，所述结合不同负载的峰值平均电流建立与负载的拟合公式，包括：
14、
15、其中，a1为-2642.99004±1013.4133，b1为-605.99691±293.55736，c1为-43.02208±27.8149，d1为-1.23694±0.86304。
16、可选地，所述根据不同负载对应的运动学参数建立与负载的拟合公式，包括：
17、所述运动学参数包括agv的左轮直径，所述左轮直径和不同负载的agv车辆拟合公式表示为：
18、
19、其中，a2为0.17913±9.174e-5，b2为7.25683e-6±1.0269e-6，c2为-1.25864e-8±3.0378e-9，d2为7.92814e-12±2.49285e-12。
20、可选地，所述根据不同负载对应的运动学参数建立与负载的拟合公式，还包括：
21、所述运动学参数还包括agv的右轮直径，所述右轮直径和不同负载的agv车辆拟合公式表示为：
22、
23、其中，a3为0.17934±2.26719e-4，b3为3.82803e-6±2.53134e-6，c3为-6.01961e-9±7.48827e-9，d3为5.32436e-12±6.14495e-12。
24、可选地，所述根据不同负载对应的运动学参数建立与负载的拟合公式，还包括：
25、所述运动学参数包括agv的轮距，所述轮距和不同负载的agv车辆拟合公式表示为：
26、
27、其中，a4为0.56248±5.81529e-4，b4为1.41719e-5±6.49285e-6，c4为1.36895e-8±1.92073e-8，d4为-1.41132e-11±157617e-11。
28、可选地，所述运动学参数代入agv车辆进行旋转验证，得到agv车辆旋转角度，包括：
29、所述运动学参数代入agv车辆，计算agv车辆的旋转角度，将所述旋转验证公式表示为：
30、
31、其中，pl表示左轮电机编码器位置值，pr表示右轮电机编码器位置值，m表示电机分辨率，n表示电机中减速机的减速比，π表示圆周率，del表示左轮直径，der表示右轮直径，deb表示轮距，θ表示旋转角度，t表示旋转时间。
32、本专利技术相比于现有技术：
33、分别通过建立峰值平均电流和不同负载的agv车辆的拟合公式以及运动学参数和不同负载的agv车辆的拟合公式，将agv车辆的电流代入拟合公式中得到对应的运动学参数，并加以验证。解决了由于负载的不同而造成了不同的机械形变带来的运动学参数精度变差问题，满足双轮差速机器人在整个生命周期和不同负载情况下都保持高精度作业的特性，减小了agv车辆因为负载过重造成的定位精度变差的概率，降低工厂设备故障率，提高了工厂搬运的运行效率。
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1.一种基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，所述截取选取时间段内电流的曲线，并采用均值滤波和滑动窗口，计算所述选取时间段内的峰值平均电流，包括：
3.如权利要求1所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，所述结合不同负载的峰值平均电流建立与负载的拟合公式，包括：
4.如权利要求1所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，所述根据不同负载对应的运动学参数建立与负载的拟合公式，包括：
5.如权利要求4所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，所述根据不同负载对应的运动学参数建立与负载的拟合公式，还包括：
6.如权利要求4所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，所述根据不同负载对应的运动学参数建立与负载的拟合公式，还包括：
7.如权利要求6所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，
...【技术特征摘要】
1.一种基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，所述截取选取时间段内电流的曲线，并采用均值滤波和滑动窗口，计算所述选取时间段内的峰值平均电流，包括：
3.如权利要求1所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，所述结合不同负载的峰值平均电流建立与负载的拟合公式，包括：
4.如权利要求1所述的基于运动学参数矫正的自适应运动学参数曲线拟合方法，其特征在于，所述根据不同...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱宏新，钟书彬，滑伟熙，李岩，邹燕，
申请(专利权)人：重庆赛美数智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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