【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能电网，具体涉及一种基于电能、gps技术的车辆管理服务方法。
技术介绍
1、智能电网就是电网的智能化，是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和保护用户、抵御攻击、提供满足用户需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产的优化高效运行。
2、目前，在智能电网现场服务中，常用的工具和设备主要采用传统的燃油动力，存在噪声、污染等问题，同时在应急时无法快速移动到现场进行处理，导致客户服务效率低下。
技术实现思路
1、为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种基于电能、gps技术的车辆管理服务方法。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、本技术方案提出了一种基于电能、gps技术的车辆管理服务方法，包括以下步骤：
4、s1：基于gps和传感器获取车辆的定位数据；
5、s2：使用卡尔曼滤波算法对定位数据进行预处理，去除定位数据的误差和噪声；
6、s3：使用差分定位算法来提高gps定位的精确度；
7、s4：通过轨迹优化算法，对车辆的运动轨迹进行优化，计算出最优的轨迹，轨迹优化算法包括路径规划算法和速度控制算法。
8、优选的，所述s1中，定位数据包括车辆的位置、速度、方向、姿态
9、优选的，所述s2中，卡尔曼滤波算法包括以下步骤：
10、根据车载gps的测量数据和车辆的历史位置信息，通过卡尔曼滤波算法来对当前的位置进行估计，公式如下：
11、预测过程：
12、x(k|k-1)＝f(k,k-1)*x(k-1|k-1)
13、p(k|k-1) ＝ f(k,k-1)*p(k-1|k-1)*f(k,k-1)' + q(k,k-1) (1)
14、更新过程：
15、k(k)＝p(k|k-1)*h(k)'*(h(k)*p(k|k-1)*h(k)'+r(k))-1
16、x(k|k) ＝ x(k|k-1) + k(k)*(z(k) - h(k)*x(k|k-1)) (2)
17、p(k|k)＝(i-k(k)*h(k))*p(k|k-1)
18、式中，x表示状态向量，p表示状态协方差矩阵，f表示状态转移矩阵，q表示系统噪声协方差矩阵，k表示卡尔曼增益矩阵，z表示测量向量，h表示测量矩阵，r表示测量噪声协方差矩阵。
19、优选的，所述s3中，差分定位算法包括以下步骤：
20、将基准站的已知位置和接收机接收到的gps信号的时间差作为输入，通过三角定位法来计算出接收机和基准站之间的距离差，公式如下：
21、x＝(p1-p2*d1/d2)/(1-d1/d2)
22、y ＝ (p1 - p3*d1/d3) / (1 - d1/d3) (3)
23、z＝sqrt(p12-x2-y2)
24、式中，x、y、z表示接收器的位置坐标，p1、p2、p3表示卫星到达接收器的时间差，d1、d2、d3表示卫星到达接收器的距离。
25、优选的，所述s4中，使用路径规划算法来确定车辆行驶的最佳路线，路径规划算法包括：
26、基于图论，通过逐步更新节点之间的距离和路径来找到最短路径，根据给定的起点和终点，计算出最短路径。
27、通过结合启发式搜索和最短路径算法，通过评估每个节点的启发式函数值，选择最有可能导致最短路径的节点进行搜索；
28、使用遗传算法来搜索和优化路径，遗传算法通过模拟生物进化过程中的选择、交叉和变异机制，在候选解空间中搜索最优路径。
29、优选的，所述s4中，使用速度控制算法，根据车辆的当前位置和速度，以及路线规划数据，计算车辆应采取的最佳速度，并控制车辆的加速度和减速度，速度控制算法包括：
30、pid控制算法：根据当前误差、误差的积分和误差的变化率来计算控制器的输出，实现对目标速度的调节，控制量计算公式如下：
31、u(t) ＝ kp * e(t) + ki * ∫e(t)dt + kd * [de(t)/dt] (4)
32、式中，u(t)表示控制器的输出，e(t)表示误差，kp、ki和kd分别表示比例、积分和微分系数；
33、模型预测控制算法：通过建立系统动力学模型，并基于模型进行预测，计算出一系列未来时刻的控制指令，根据当前状态和目标状态之间的误差，选择最优的控制指令来调节速度，期望状态计算公式如下：
34、x(k+1) ＝ ax(k) + bu(k) + w(k) (5)
35、式中，x(k)表示当前状态，a和b分别为系统状态转移矩阵和输入矩阵，u(k)表示输入，w(k)表示过程噪声；
36、迭代学习控制算法：利用系统的重复性，通过不断迭代和学习来逐渐改善控制性能，修正量计算公式如下：
37、u(k+1) ＝ u(k) + δu(k) (6)
38、式中，δu(k)表示本次迭代的修正量，通过求解期望输出与实际输出之间的差异来得到。
39、与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
40、1.本申请具备实时定位和信息回传功能，可实现维修车辆的实时定位和轨迹在线，方便管理人员对车辆位置和工作进度进行监控和调度，能够有效提高现场服务的质量和效率，减少环境污染，同时提供灵活机动的应急支持，有效提高了客户满意度，提高了管理效率和作业安全性。
41、2.本申请通过将动力电池和储能电池互为备用，实现全电动驱动，支持光能、直流和交流的灵活转换，为多种电动工器具的用电和充电提供了便利，提供应急电源和应急照明的快速移动支持，确保现场工作的连续性和安全性，消除了传统燃油动力带来的噪音和污染问题，减少了对环境的负面影响。
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1.一种基于电能、GPS技术的车辆管理服务方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于电能、GPS技术的车辆管理服务方法，其特征在于，所述S1中，定位数据包括车辆的位置、速度、方向、姿态、加速度，基于GPS获取车辆的位置和速度信息，基于传感器获取车辆的方向、姿态、加速度。
3.根据权利要求1所述的一种基于电能、GPS技术的车辆管理服务方法，其特征在于，所述S2中，卡尔曼滤波算法包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于电能、GPS技术的车辆管理服务方法，其特征在于，所述S3中，差分定位算法包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于电能、GPS技术的车辆管理服务方法，其特征在于，所述S4中，使用路径规划算法来确定车辆行驶的最佳路线，路径规划算法包括：
6.根据权利要求1所述的一种基于电能、GPS技术的车辆管理服务方法，其特征在于，所述S4中，使用速度控制算法，根据车辆的当前位置和速度，以及路线规划数据，计算车辆应采取的最佳速度，并控制车辆的加速度和减速度，速度控制算法包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于电能、gps技术的车辆管理服务方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于电能、gps技术的车辆管理服务方法，其特征在于，所述s1中，定位数据包括车辆的位置、速度、方向、姿态、加速度，基于gps获取车辆的位置和速度信息，基于传感器获取车辆的方向、姿态、加速度。
3.根据权利要求1所述的一种基于电能、gps技术的车辆管理服务方法，其特征在于，所述s2中，卡尔曼滤波算法包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于电能...
【专利技术属性】
技术研发人员：李民，乔振家，范加贺，赵冠，孙海峰，
申请(专利权)人：国网山东电动汽车服务有限公司，
类型：发明
国别省市：
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