【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医药生产，具体是一种基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统。
技术介绍
1、在传统的医药生产过程中，吸料和配药环节通常依赖于人工操作，这种方式不仅效率低下，而且精度难以保证，容易产生误差，也容易出错，无法满足现代医药生产对高精度、高效率的需求。因此对自动化吸料配药的优化研究是必要的。
2、此外，人工操作还可能引入污染和交叉感染的风险，对药品的质量和安全性造成威胁，降低人工操作在自动化吸料配药中的比重且实现相关设备的自清洁是有效避免该风险的优选技术方向。
3、近年来，随着自动化技术的发展，越来越多的医药企业开始引入自动化设备来提高生产效率和质量。然而，现有的自动化配药系统仍存在一些问题，如吸料不准确、配药效率低、操作复杂等。因此，开发一种能够自动化完成吸料和配药的设备系统，以提高生产效率和药品质量，对于提高医药生产效率和产品质量具有重要意义。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统，以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请公开了以下技术方案：一种基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统，该系统包括控制模块、称重模块、3d视觉引导模块、三轴伺服桁架模块、原料输送模块和清洁模块；
3、所述三轴伺服桁架模块上设置有吸料装置，所述三轴伺服桁架模块控制所述吸料装置在吸料时的运动；其中，所述三轴伺服桁架模块架设于所述原料输送模块的上方；
4、所述原料输送模块
5、所述3d视觉引导模块用于基于3d视觉识别技术对目标原料进行自动寻位，并基于该目标原料在所述原料输送模块上的位置生成实时视觉引导指令，所述实时视觉引导指令为所述吸料装置进行吸料时的规划路径；其中，所述3d视觉引导模块设置在所述三轴伺服桁架模块上；
6、所述称重模块用于实时检测所述吸料装置吸料时所得的目标原料的重量，得到实时重量数据，并将所述实时重量数据传输至所述控制模块；
7、所述控制模块用于基于所述实时视觉引导指令和所述实时重量数据，执行逻辑控制指令，并生成对应的状态反馈数据；
8、所述清洁模块用于清洁所述吸料装置及回收清洁时产生的废液。
9、作为优选，所述三轴伺服桁架模块包括四个固定柱、x轴伺服单元、y轴伺服单元和z轴伺服单元，所述x轴伺服单元和所述y轴伺服单元分别安装于所述固定柱的顶端进行架高，所述z轴伺服单元竖直安装于所述y轴伺服单元上；
10、所述吸料装置在所述y轴伺服单元的驱动下沿着y轴方向水平移动，并在所述x轴伺服单元的驱动下随着所述y轴伺服单元沿着x轴方向水平移动，且所述吸料装置在所述z轴伺服单元的驱动下沿着z轴方向竖直移动。
11、作为优选，所述原料输送模块包括可升降输送链、第一输送链、第二输送链和原料到位限位机构；
12、所述第一输送链、所述可升降输送链和所述第二输送链依次连接且成l型布局，且所述原料到位限位机构设置于所述第一输送链上；初始状态下，所述原料到位限位机构关闭，当原料放入所述第一输送链后，所述原料到位限位机构对原料进行限位限制原料前进，此时，对原料进行信息录入，录入完成后，所述原料到位限位机构打开，原料经所述第一输送链输送至所述可升降输送链上，所述吸料装置基于所述实时视觉引导指令执行吸料动作，吸料完成后，所述可升降输送链转向将剩余的原料经所述可升降输送链输送至所述第二输送链上进行后续输送；
13、所述可升降输送链设置于所述三轴伺服桁架模块的下方。
14、作为优选，所述清洁模块包括清洁机构和废液回收桶；
15、所述清洁机构安装于所述三轴伺服桁架模块的原点位置的下方；
16、所述清洁机构和废液回收桶通过管道连接，其中，所述清洁机构在所述吸料装置完成吸料后对所述吸料装置进行清洁，所述废液回收桶回收清洁时产生的废液。
17、作为优选，所述的基于3d视觉识别技术对目标原料进行自动寻位，并基于该目标原料在所述原料输送模块上的位置生成实时视觉引导指令，具体包括：
18、所述3d视觉引导模块包括3d摄像头，并利用所述3d摄像头捕捉盛装原料的料斗的位置信息；
19、利用3d视觉识别技术识别料斗的形状和位置，判断料斗中的原料是否为目标原料，并在该原料为目标原料时，基于该料斗的位置信息生成实时视觉引导指令。
20、作为优选，所述的基于所述实时视觉引导指令和所述实时重量数据，执行逻辑控制指令，并生成对应的状态反馈数据，具体包括以下步骤：
21、s1：接收所述逻辑控制指令、所述所述实时视觉引导指令和所述实时重量数据，其中，所述逻辑控制指令包括吸料类型、吸料重量、吸料顺序和吸料速度；
22、s2：解析所述逻辑控制指令，得到所述吸料类型、所述吸料重量、所述吸料顺序和所述吸料速度；
23、s3：基于所述吸料类型和所述实时视觉引导指令进行对应的目标原料种类的吸取；
24、s4：基于所述吸料重量和所述实时重量数据进行对应的目标原料重量的吸取；
25、s5：基于所述吸料顺序控制步骤s3和步骤s4中的吸取先后；
26、s6：基于所述吸料速度控制步骤s3和步骤s4中的吸取速度；
27、s7：基于步骤s3～s6的执行结果生成对应的所述状态反馈数据。
28、作为优选，该系统还包括人机交互模块，所述人机交互模块设置有人机交互设备并提供用户操作界面，用户利用所述用户操作界面直接输入所述逻辑控制指令。
29、作为优选，该系统还包括护栏，所述护栏设置在所述控制模块、所述称重模块、所述3d视觉引导模块、所述三轴伺服桁架模块、所述原料输送模块和所述清洁模块的外侧并进行围挡，所述人机交互模块设置在所述护栏上。
30、作为优选，所述控制模块与上位机mes系统通信连接，所述上位机mes系统配置为基于配方信息和接收到的所述状态反馈数据生成对应的逻辑控制指令。
31、作为优选，该系统还包括扩展模块，所述扩展模块预设各软件或硬件的扩展接口，具体为：
32、在所述控制模块预设软件扩展接口；
33、在所述原料输送模块预设硬件扩展接口。
34、有益效果：本申请的基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统，通过外接上位机自动接收逻辑控制指令实现配药过程的自动化，提高自动化程度和信息化程度，通过3d视觉引导和称重的配合，精确识别料斗的位置和重量，确保吸料的准确性和稳定性，提高配药精度，通过人机交互简化操作并提升适用性。
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1.一种基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，该系统包括控制模块(1)、称重模块(3)、3D视觉引导模块(4)、三轴伺服桁架模块(5)、原料输送模块(6)和清洁模块(7)；
2.根据权利要求1所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述三轴伺服桁架模块(5)包括四个固定柱、X轴伺服单元(51)、Y轴伺服单元(52)和Z轴伺服单元(53)，所述X轴伺服单元(51)和所述Y轴伺服单元(52)分别安装于所述固定柱的顶端进行架高，所述Z轴伺服单元(53)竖直安装于所述Y轴伺服单元(52)上；
3.根据权利要求1所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述原料输送模块(6)包括可升降输送链(61)、第一输送链(64)、第二输送链(62)和原料到位限位机构(63)；
4.根据权利要求2所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述清洁模块(7)包括清洁机构(71)和废液回收桶(72)；
5.根据权利要求1所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述的基
6.根据权利要求1所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述的基于所述实时视觉引导指令和所述实时重量数据，执行逻辑控制指令，并生成对应的状态反馈数据，具体包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，该系统还包括人机交互模块(2)，所述人机交互模块(2)设置有人机交互设备并提供用户操作界面，用户利用所述用户操作界面直接输入所述逻辑控制指令。
8.根据权利要求7所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，该系统还包括护栏(8)，所述护栏(8)设置在所述控制模块(1)、所述称重模块(3)、所述3D视觉引导模块(4)、所述三轴伺服桁架模块(5)、所述原料输送模块(6)和所述清洁模块(7)的外侧并进行围挡，所述人机交互模块(2)设置在所述护栏(8)上。
9.根据权利要求1所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述控制模块(1)与上位机MES系统通信连接，所述上位机MES系统配置为基于配方信息和接收到的所述状态反馈数据生成对应的逻辑控制指令。
10.根据权利要求1所述的基于3D视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，该系统还包括扩展模块，所述扩展模块预设各软件或硬件的扩展接口，具体为：
...【技术特征摘要】
1.一种基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，该系统包括控制模块(1)、称重模块(3)、3d视觉引导模块(4)、三轴伺服桁架模块(5)、原料输送模块(6)和清洁模块(7)；
2.根据权利要求1所述的基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述三轴伺服桁架模块(5)包括四个固定柱、x轴伺服单元(51)、y轴伺服单元(52)和z轴伺服单元(53)，所述x轴伺服单元(51)和所述y轴伺服单元(52)分别安装于所述固定柱的顶端进行架高，所述z轴伺服单元(53)竖直安装于所述y轴伺服单元(52)上；
3.根据权利要求1所述的基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述原料输送模块(6)包括可升降输送链(61)、第一输送链(64)、第二输送链(62)和原料到位限位机构(63)；
4.根据权利要求2所述的基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述清洁模块(7)包括清洁机构(71)和废液回收桶(72)；
5.根据权利要求1所述的基于3d视觉引导的医药自动化吸料配药系统，其特征在于，所述的基于3d视觉识别技术对目标原料进行自动寻位，并基于该目标原料在所述原料输送模块(6)上的位置生成实时视觉引导指令，具体包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：惠智刚，彭振兴，邓伟东，
申请(专利权)人：广州智秦工业装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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