【技术实现步骤摘要】
本申请涉及介入手术，具体而言，涉及一种血管介入手术机器人。
技术介绍
1、造影剂是介入放射学操作中最常使用的药物之一，主要用于血管、体腔的显示，造影剂种类多样，目前用于介入放射学的造影剂多为含碘制剂。
2、现有的造影剂高压注射器无法实现由机器人完成全流程介入手术，还是需要医生单独操作注射器，或者借助外部的其他高压注射装置，增加了医生的操作负担以及手术风险。
技术实现思路
1、本申请的目的包括，例如，提供了一种血管介入手术机器人，其有助于实现由医生通过远程操控机器人来完成全流程介入手术。
2、本申请可以这样实现：
3、本申请提供了一种血管介入手术机器人，其包括控制器、机器人本体以及集成于所述机器人本体上的注射装置，所述机器人本体用于驱动介入耗材动作，所述控制器与所述注射装置电连接，用于控制所述注射装置推送医疗液体至所述介入耗材中或从所述介入耗材中回吸医疗液体。
4、可选的，所述注射装置包括针筒和驱动机构，所述针筒内用于存储医疗液体，所述控制器与所述驱动机构电连接，用于控制所述驱动机构对针筒内的医疗液体进行推送或者回吸。
5、可选的，所述注射装置还包括外壳，所述外壳与所述机器人本体相连接，所述针筒与所述外壳连接，所述驱动机构设置于外壳上。
6、可选的，所述驱动机构包括螺杆和驱动组件，所述针筒内设置有活塞，所述驱动组件部分设置于所述外壳上，所述螺杆的一端穿过外壳后伸入针筒内并与所述活塞连接，所述螺杆的另一端与所述驱动
7、可选的，所述驱动组件包括电机、主动齿轮和从动齿轮，所述注射装置还包括上盖，所述上盖与所述外壳连接，所述主动齿轮和所述从动齿轮可转动地设置于所述上盖内，所述主动齿轮和所述从动齿轮相啮合，所述电机设置于所述外壳内，所述电机的输出轴与所述主动齿轮连接，所述螺杆与所述从动齿轮螺纹配合，所述控制器与所述电机电连接。
8、可选的，所述上盖上开设有通孔，所述螺杆背离活塞的一端通过所述通孔延伸至所述上盖外。
9、可选的，所述上盖和所述主动齿轮中的一者上设置有第一环形凸起，所述上盖和所述主动齿轮中的另一者上设置有第一环形槽，所述第一环形槽与所述第一环形凸起配合；
10、所述上盖和所述从动齿轮中的一者上设置有第二环形凸起，所述上盖和所述从动齿轮中的另一者上设置有第二环形槽，所述第二环形槽与所述第二环形凸起配合。
11、可选的，所述活塞与所述螺杆通过卡扣连接或者磁吸连接。
12、可选的，所述针筒与所述外壳插接配合。
13、可选的，所述血管介入手术机器人还包括支撑臂，所述支撑臂的一端与机器人本体连接，所述支撑臂的另一端与所述注射装置连接，所述控制器与所述支撑臂电连接，用于控制所述支撑臂运动，以实现所述注射装置相对于所述机器人本体移动。
14、可选的，所述支撑臂为多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的一端与所述注射装置连接，所述多自由度机械臂远离所述注射装置的一端与所述机器人本体连接，所述控制器与所述多自由度机械臂电连接，用于控制所述多自由度机械臂运动。
15、可选的，所述多自由度机械臂为三轴自由度机械臂。
16、本申请的血管介入手术机器人的有益效果包括，例如：为了实现由机器人完成全流程介入手术，设计了一种血管介入手术机器人，该血管介入手术机器人包括控制器、机器人本体以及集成于所述机器人本体上的注射装置，通过将控制器与注射装置电连接，从而能够控制注射装置推送医疗液体至介入耗材中或从介入耗材中回吸医疗液体，以便使血管介入手术机器人集成自动注射的功能，无需医生单独操作注射装置，其有助于实现由医生通过远程操控机器人来完成全流程介入手术。
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1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括控制器、机器人本体(1)以及集成于所述机器人本体(1)上的注射装置(2)，所述机器人本体(1)用于驱动介入耗材动作，所述控制器与所述注射装置(2)电连接，用于控制所述注射装置(2)推送医疗液体至所述介入耗材中或从所述介入耗材中回吸医疗液体。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述注射装置(2)包括针筒(21)和驱动机构(23)，所述针筒(21)内用于存储医疗液体，所述控制器与所述驱动机构(23)电连接，用于控制所述驱动机构(23)对针筒(21)内的医疗液体进行推送或者回吸。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述注射装置(2)还包括外壳(22)，所述外壳(22)与所述机器人本体(1)相连接，所述针筒(21)与所述外壳(22)连接，所述驱动机构(23)设置于外壳(22)上。
4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述驱动机构(23)包括螺杆(231)和驱动组件(232)，所述针筒(21)内设置有活塞(211)，所述驱动组件(232)部分设置于
5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述驱动组件(232)包括电机(2321)、主动齿轮(2322)和从动齿轮(2323)，所述注射装置(2)还包括上盖(25)，所述上盖(25)与所述外壳(22)连接，所述主动齿轮(2322)和所述从动齿轮(2323)可转动地设置于所述上盖(25)内，所述主动齿轮(2322)和所述从动齿轮(2323)相啮合，所述电机(2321)设置于所述外壳(22)内，所述电机(2321)的输出轴与所述主动齿轮(2322)连接，所述螺杆(231)与所述从动齿轮(2323)螺纹配合，所述控制器与所述电机(2321)电连接。
6.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述上盖(25)上开设有通孔(251)，所述螺杆(231)背离活塞(211)的一端通过所述通孔(251)延伸至所述上盖(25)外。
7.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述上盖(25)和所述主动齿轮(2322)中的一者上设置有第一环形凸起(26)，所述上盖(25)和所述主动齿轮(2322)中的另一者上设置有第一环形槽(27)，所述第一环形槽(27)与所述第一环形凸起(26)配合；
8.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述活塞(211)与所述螺杆(231)通过卡扣连接或者磁吸连接。
9.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述针筒(21)与所述外壳(22)插接配合。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括支撑臂(24)，所述支撑臂(24)的一端与所述机器人本体(1)连接，所述支撑臂(24)的另一端与所述注射装置(2)连接，所述控制器与所述支撑臂(24)电连接，用于控制所述支撑臂(24)运动，以实现所述注射装置(2)相对于所述机器人本体(1)运动。
11.根据权利要求10所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述支撑臂(24)为多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的一端与所述注射装置(2)连接，所述多自由度机械臂远离所述注射装置(2)的一端与所述机器人本体(1)连接，所述控制器与所述多自由度机械臂电连接，用于控制所述多自由度机械臂运动。
12.根据权利要求11所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述多自由度机械臂为三轴自由度机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括控制器、机器人本体(1)以及集成于所述机器人本体(1)上的注射装置(2)，所述机器人本体(1)用于驱动介入耗材动作，所述控制器与所述注射装置(2)电连接，用于控制所述注射装置(2)推送医疗液体至所述介入耗材中或从所述介入耗材中回吸医疗液体。
2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述注射装置(2)包括针筒(21)和驱动机构(23)，所述针筒(21)内用于存储医疗液体，所述控制器与所述驱动机构(23)电连接，用于控制所述驱动机构(23)对针筒(21)内的医疗液体进行推送或者回吸。
3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述注射装置(2)还包括外壳(22)，所述外壳(22)与所述机器人本体(1)相连接，所述针筒(21)与所述外壳(22)连接，所述驱动机构(23)设置于外壳(22)上。
4.根据权利要求3所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述驱动机构(23)包括螺杆(231)和驱动组件(232)，所述针筒(21)内设置有活塞(211)，所述驱动组件(232)部分设置于所述外壳(22)上，所述螺杆(231)的一端穿过外壳(22)后伸入针筒(21)内并与所述活塞(211)连接，所述螺杆(231)的另一端与所述驱动组件(232)连接，所述控制器与所述驱动组件(232)电连接，用于控制所述驱动组件(232)运行以驱使所述螺杆(231)沿所述针筒(21)的轴向移动。
5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述驱动组件(232)包括电机(2321)、主动齿轮(2322)和从动齿轮(2323)，所述注射装置(2)还包括上盖(25)，所述上盖(25)与所述外壳(22)连接，所述主动齿轮(2322)和所述从动齿轮(2323)可转动地设置于所述上盖(25)内，所述主动齿轮(2322)和所述从动齿轮(2323)相啮合，所述电机(2321)...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：易度河北机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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