【技术实现步骤摘要】
本技术涉及减速机，尤其涉及一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机。
技术介绍
1、谐波减速机具有精度高、体积小、承载扭矩高等特点，广泛应用于机器人及自动化领域。谐波减速机大体分为单刚轮和双刚轮两种结构，常规双刚轮谐波减速机结构中柔轮呈圆环状，没有传统的90度弯角结构，相对于单刚轮结构谐波可以提高柔轮的承载能力和抗冲击能力。但是，常规双刚轮谐波减速机的柔轮外齿和两个刚轮内齿均为直齿，由于工作时柔轮外齿需同时与两个刚轮内齿进行啮合，导致谐波减速机尤其在高速运转时噪音和振动会显著增大。此外，圆环状的柔轮在双刚轮谐波减速机中是不固定的，在运动过程中柔轮可能会发生轴向窜动或周向跳动，这种不规则的活动极大地影响了柔轮与刚轮齿啮合的稳定性，不仅影响谐波减速机的传动精度，还会导致振动和噪音显著增大。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其能够大幅增加谐波减速机运转的稳定性，降低运转振动和噪音，提高传动精度。
2、本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，包括波发生器、柔轮、刚轮一和刚轮二，所述波发生器和柔轮之间沿其轴向安装有两个分别与波发生器的椭圆凸轮及刚轮一、刚轮二对应的柔性轴承，所述刚轮一和刚轮二分别作为固定端和输出端，且所述刚轮一和刚轮二之间设有十字交叉滚子轴承；所述柔轮外壁设有倾斜设置且相互形成人字齿的第一外齿和第二外齿，所述第一外齿和第二外齿相互靠近的一端之间设有越程槽，且第一外齿和
4、通过采用上述技术方案，将柔轮外齿设置为倾斜设置且相互对称形成人字齿的第一外齿和第二外齿，刚轮一内齿和刚轮二内齿为分别与第一外齿和第二外齿啮合的斜齿，且倾斜方向相反，这样柔轮与刚轮一、刚轮二均为斜齿啮合，不仅增大了齿轮啮合的重合度，使得轮齿开始啮合和脱离啮合是连续性的，大幅提高传动的平稳性，尤其在高速运转时，极大地降低振动和噪音，提高传动精度和传动效率，降低磨损且提高减速机使用寿命；而且人字齿啮合状态下，能够避免柔轮发生轴向移动和周向跳动，进一步提高传动精度，降低振动和噪音，提高谐波减速机工作的稳定性。其中，第一外齿和第二外齿相互靠近的一端设置越程槽，便于第一外齿和第二外齿加工时退刀，且越程槽将第一外齿和第二外齿隔开，避免齿啮合过程中第一外齿和第二外齿相互靠近的一端发生干涉相互影响。
5、进一步地，所述第一外齿与第二外齿的螺旋角度为0-30°，所述刚轮一内齿的螺旋角度与第一外齿的螺旋角度相同，所述刚轮二内齿的螺旋角度与第二外齿的螺旋角度相同。
6、通过采用上述技术方案，第一外齿和第二外齿关于越程槽对称，螺旋方向相反，螺旋角度在0-30°之间，既保证人字齿与刚轮一、刚轮二斜齿啮合重合系数，提高的传动精度，又避免斜齿啮合产生较大的轴向力影响减速机正常工作，同时保证第一外齿、第二外齿便于加工。刚轮一内齿螺旋角度和第一外齿螺旋角度相同、刚轮二内齿螺旋角度和第二外齿螺旋角度相同，使得柔轮与刚轮一、刚轮二齿啮合时都能处于较好的啮合状态，进一步提高传动精度，降低振动和噪音。
7、进一步地，所述刚轮一内齿与第一外齿啮合、刚轮二内齿与第二外齿啮合时，其中一对为同齿数啮合、另一对为差齿数啮合，或两对均为差齿数啮合且齿数差不同。
8、通过采用上述技术方案，柔轮与刚轮一、刚轮二一个同齿数啮合一个为差齿数啮合，差齿数啮合获得大传动比，同齿数啮合避免柔轮和刚轮之间发生相对旋转，保证柔轮输出或输入的同步性。柔轮与刚轮一、刚轮二均为差齿数啮合且齿数差不同，可以获得更丰富的传动比，满足不同场合的使用需求。
9、进一步地，所述柔轮内壁设有与其同轴的凸环，两个所述柔性轴承分别位于凸环两侧，且所述柔性轴承外圈靠近凸环的一侧与凸环侧壁抵接。
10、通过采用上述技术方案，两个柔性轴承从凸环两侧夹紧凸环，实现对柔轮轴向的限位，避免柔轮在运动过程中发生轴向窜动，提高谐波减速机运转的平稳性，进一步降低噪音和振动，提高传动精度。
11、进一步地，所述越程槽为圆弧形凹槽或矩形凹槽，且其开口处宽度为1-5mm。
12、通过采用上述技术方案，越程槽为圆弧形凹槽或矩形凹槽，便于加工，且在减速机受到冲击时越程槽能够发生轻微形变，起到一定的缓冲保护作用，提高减速机的使用寿命。越程槽开口处宽度为1-5mm，保证柔轮在越程槽处的整体强度。
13、进一步地，所述波发生器两端和刚轮一及刚轮二之间分别限位安装有深沟球轴承，所述深沟球轴承内圈支撑在波发生器外壁，所述深沟球轴承外圈支撑在对应的刚轮一、刚轮二内壁，且每个所述深沟球轴承靠近波发生器端部的一侧分别设有骨架油封一，所述骨架油封一设置波发生器和对应的刚轮一、刚轮二之间。
14、通过采用上述技术方案，利用刚轮一和刚轮二直接作为谐波减速机的固定端与输出端，且两个深沟球轴承直接支撑在波发生器与刚轮一、刚轮二之间，取消谐波减速机两端的端盖及深沟球轴承与端盖之间的支撑，有效简化整个谐波减速机的结构，减小谐波减速机的轴向长度，在保证波发生器、刚轮一、刚轮二满足加工精度要求的情况下，大幅提升两个深沟球轴承的同轴度，进而提升波发生器、柔轮和刚轮一、刚轮二的同轴度，进一步保证柔轮与刚轮一、刚轮二之间啮合的平稳性。
15、进一步地，所述波发生器其中一端设有锁环，所述波发生器外壁与锁环内壁配合，对应所述深沟球轴承及骨架油封一设置在锁环外壁和对应的刚轮一或刚轮二内壁之间。
16、通过采用上述技术方案，利用锁环固定波发生器的轴向位置，避免波发生器在轴向方向窜动，保证减速机工作的稳定性，还可以通过调整锁环与对应深沟球轴承接触面的位置深度，给深沟球轴承轴向方向施加一定的预紧力，从而消除深沟球轴承的游隙，提升深沟球轴承的旋转精度，进而提升整个谐波减速机的运转精度。
17、进一步地，所述刚轮一和刚轮二分别作为十字交叉滚子轴承的内圈和外圈，所述刚轮一和刚轮二之间还设有对十字交叉滚子轴承密封的骨架油封二。
18、通过采用上述技术方案，刚轮一、刚轮二直接作为十字交叉滚子轴承的内外圈，刚轮一、刚轮二和十字交叉滚子轴承形成一体化结构，能够消除消除装配间隙，提高刚度和啮合精度，减小体积和重量。骨架油封二实现对十字交叉滚子轴承的密封，提高十字交叉滚子轴承的使用寿命。
19、综上所述，本技术具有以下有益效果：
20、1、本技术中将柔轮的外齿设置为包括第一外齿和第二外齿的人字齿，刚轮一内齿和刚轮二内齿为分别与第一外齿、第二外齿啮合的斜齿，使得柔轮与刚轮一、刚轮二之间为斜齿啮合，增大了齿啮合的重合度，开始啮合和脱离啮合都是连续性的，且在啮合时能够避免轴向移动和周向跳动，从而提高传动的平稳性，尤其是高速运转时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：包括波发生器(1)、柔轮(2)、刚轮一(3)和刚轮二(4)，所述波发生器(1)和柔轮(2)之间沿其轴向安装有两个分别与波发生器(1)的椭圆凸轮及刚轮一(3)、刚轮二(4)对应的柔性轴承(6)，所述刚轮一(3)和刚轮二(4)分别作为固定端和输出端，且所述刚轮一(3)和刚轮二(4)之间设有十字交叉滚子轴承(5)；所述柔轮(2)外壁设有倾斜设置且相互形成人字齿的第一外齿(22)和第二外齿(23)，所述第一外齿(22)和第二外齿(23)相互靠近的一端之间设有越程槽(24)，且第一外齿(22)和第二外齿(23)关于越程槽(24)对称设置；所述刚轮一(3)内齿与第一外齿(22)啮合，所述刚轮二(4)内齿与柔轮(2)的第二外齿(23)啮合，且所述刚轮一(3)内齿倾斜方向与第一外齿(22)倾斜方向相反，所述刚轮二(4)内齿倾斜方向与第二外齿(23)倾斜方向相反。
2.根据权利要求1所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述第一外齿(22)与第二外齿(23)的螺旋角度为0-30°，所述刚轮一(3)内齿的螺旋角度与第一外
3.根据权利要求2所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述刚轮一(3)内齿与第一外齿(22)啮合、刚轮二(4)内齿与第二外齿(23)啮合时，其中一对为同齿数啮合、另一对为差齿数啮合，或两对均为差齿数啮合且齿数差不同。
4.根据权利要求3所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述柔轮(2)内壁设有与其同轴的凸环(21)，两个所述柔性轴承(6)分别位于凸环(21)两侧，且所述柔性轴承(6)外圈靠近凸环(21)的一侧与凸环(21)侧壁抵接。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述越程槽(24)为圆弧形凹槽或矩形凹槽，且其开口处宽度为1-5mm。
6.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述波发生器(1)两端和刚轮一(3)及刚轮二(4)之间分别限位安装有深沟球轴承(7)，所述深沟球轴承(7)内圈支撑在波发生器(1)外壁，所述深沟球轴承(7)外圈支撑在对应的刚轮一(3)、刚轮二(4)内壁，且每个所述深沟球轴承(7)靠近波发生器(1)端部的一侧分别设有骨架油封一(8)，所述骨架油封一(8)设置波发生器(1)和对应的刚轮一(3)、刚轮二(4)之间。
7.根据权利要求6所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述波发生器(1)其中一端设有锁环(9)，所述波发生器(1)外壁与锁环(9)内壁配合，对应所述深沟球轴承(7)及骨架油封一(8)设置在锁环(9)外壁和对应的刚轮一(3)或刚轮二(4)内壁之间。
8.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述刚轮一(3)和刚轮二(4)分别作为十字交叉滚子轴承(5)的内圈和外圈，所述刚轮一(3)和刚轮二(4)之间还设有对十字交叉滚子轴承(5)密封的骨架油封二(51)。
...【技术特征摘要】
1.一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：包括波发生器(1)、柔轮(2)、刚轮一(3)和刚轮二(4)，所述波发生器(1)和柔轮(2)之间沿其轴向安装有两个分别与波发生器(1)的椭圆凸轮及刚轮一(3)、刚轮二(4)对应的柔性轴承(6)，所述刚轮一(3)和刚轮二(4)分别作为固定端和输出端，且所述刚轮一(3)和刚轮二(4)之间设有十字交叉滚子轴承(5)；所述柔轮(2)外壁设有倾斜设置且相互形成人字齿的第一外齿(22)和第二外齿(23)，所述第一外齿(22)和第二外齿(23)相互靠近的一端之间设有越程槽(24)，且第一外齿(22)和第二外齿(23)关于越程槽(24)对称设置；所述刚轮一(3)内齿与第一外齿(22)啮合，所述刚轮二(4)内齿与柔轮(2)的第二外齿(23)啮合，且所述刚轮一(3)内齿倾斜方向与第一外齿(22)倾斜方向相反，所述刚轮二(4)内齿倾斜方向与第二外齿(23)倾斜方向相反。
2.根据权利要求1所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述第一外齿(22)与第二外齿(23)的螺旋角度为0-30°，所述刚轮一(3)内齿的螺旋角度与第一外齿(22)的螺旋角度相同，所述刚轮二(4)内齿的螺旋角度与第二外齿(23)的螺旋角度相同。
3.根据权利要求2所述的一种低噪音高稳定性双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述刚轮一(3)内齿与第一外齿(22)啮合、刚轮二(4)内齿与第二外齿(23)啮合时，其中一对为同齿数啮合、另一对为差齿数啮合，或两对均为差齿数啮合且齿数差不同。
4.根据权利要求3所述的一种低噪...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾京君，童彤，
申请(专利权)人：南通振康机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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