【技术实现步骤摘要】
本技术涉及减速机，尤其涉及一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机。
技术介绍
1、谐波减速机具有精度高、体积小、承载扭矩高等特点，广泛应用于工业机器人领域。目前谐波减速机主要分为组件式和组合式两大类，其中组合式即为全封闭式，波发生器两端均设有端盖、深沟球轴承以及骨架油封，两端的端盖用于包裹保护柔轮与刚轮，并提供深沟球轴承的支撑以及骨架油封的安装。但是这种结构存在一定的弊端：端盖的加工、装配误差会影响两侧深沟球轴承的相对跳动，降低减速机的运转精度；两侧的端盖会增加减速机的轴向长度，限制了减速机在如人形机器人等高空间要求场合的应用；两侧端盖与输入轴间的骨架油封大大增加了谐波减速机的启动转矩，降低了减速机的运转效率。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其能够提高减速机的精度，缩小减速机的轴向长度，并减小减速机的启动转矩与运动力矩。
2、本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，包括波发生器、刚轮一、刚轮二和柔轮，所述波发生器和柔轮之间设有两个沿波发生器轴向设置的柔性轴承，且两个所述柔性轴承分别与刚轮一和刚轮二对应，所述柔轮外齿与刚轮一内齿及刚轮二内齿啮合；所述刚轮一和刚轮二之间设有十字交叉滚子轴承，且所述刚轮一作为十字交叉滚子轴承外圈、刚轮二作为十字交叉滚子轴承内圈与其一体化设置，所述刚轮一内圈和刚轮二外圈之间设有位于十字交叉滚子轴承外的密封件；所述波发生器两端外壁和刚轮一内壁、刚
4、通过采用上述技术方案，利用刚轮一和刚轮二直接作为谐波减速机的固定端与输出端，取消了谐波减速机两端的端盖，且两个深沟球轴承直接支撑在波发生器与刚轮一、刚轮二之间，取消深沟球轴承与端盖之间的支撑，有效简化整个谐波减速机的结构，减小谐波减速机的轴向长度，在保证波发生器、刚轮一、刚轮二满足加工精度要求的情况下，大幅提升两个深沟球轴承的同轴度，进而提升波发生器、柔轮和刚轮一、刚轮二的同轴度，保证柔轮与刚轮一、刚轮二之间啮合的平稳性。刚轮一、刚轮二直接作为十字交叉滚子轴承的内外圈，一体化结构消除装配间隙，提高刚度和啮合精度，减小体积和重量。其中，锁环能够固定波发生器的轴向位置，避免波发生器在轴向方向窜动，还可以通过调整锁环与对应深沟球轴承接触面的位置深度，给深沟球轴承轴向方向施加一定的预紧力，从而消除深沟球轴承的游隙，提升深沟球轴承的旋转精度，进而提升整个谐波减速机的运转精度。
5、进一步地，所述锁环靠近与其配合的深沟球轴承的一侧设有限位台阶，所述限位台阶与对应深沟球轴承内圈的内壁及端面抵接；所述锁环靠近波发生器的一端设有止动台阶，所述止动台阶与波发生器外圈及端面抵接。
6、通过采用上述技术方案，锁环通过限位台阶对深沟球轴承进行限位，使得锁环与深沟球轴承在波发生器轴向上具有接触面，便于通过调整锁环对深沟球轴承施加轴向方向上的预紧力，从而消除深沟球轴承的游隙，提升运转精度。止动台阶便于锁环和波发生器之间的限位安装，避免波发生器发生轴向窜动。
7、进一步地，所述波发生器远离锁环的一端端面圆周阵列设有若干第一安装孔，所述波发生器靠近锁环的一端端面圆周阵列设有若干第二安装孔，所述锁环上设有与第二安装孔配合的让位孔，且所述让位孔孔径大于第二安装孔孔径，所述第一安装孔、第二安装孔和让位孔的轴线均沿波发生器长度方向设置。
8、通过采用上述技术方案，在波发生器的两端分别设置第一安装孔和第二安装孔，这样使得输入轴从两侧任意一端都可以进行安装，用户可根据实际使用场合灵活选择，有效提高适用范围。其中，让位孔不仅便于波发生器通过第二安装孔安装，其孔径大于第二安装孔空间，便于波发生器通过第二安装块安装时的定位和止动。
9、进一步地，所述刚轮一远离刚轮二的一端端面圆周阵列设有若干第一螺纹孔，所述刚轮一远离刚轮二的一端设有安装台阶，所述安装台阶的端面上圆周阵列设有若干第二螺纹孔和安装通孔，所述第二螺纹孔和安装通孔间隔设置，且所述安装通孔贯穿刚轮一，所述第一螺纹孔、第二螺纹孔和安装通孔的轴线均沿波发生器长度方向设置。
10、通过采用上述技术方案，刚轮一通过第一螺纹孔、第二螺纹孔及安装通孔，实现减速机的固定端或输出端具有三种不同的固定方式可供选择，极大地方便了用户的安装使用，有效提高适用范围。
11、进一步地，所述密封件为骨架油封、格莱圈或斯特封中的一种。
12、通过采用上述技术方案，密封件具有三种结构可供选择，骨架油封常用易获取，格莱圈和斯特封包括橡胶o型圈和ptfe圈，相对于骨架油封，可以大幅度缩小密封件所占空间，进而缩短减速机的轴向长度，ptfe圈的摩擦系数低，可以大幅减小谐波减速机的启动力矩和运行转矩，并提高减速机的运转效率。另外，橡胶o型圈能够为ptfe圈提供膨胀力，当ptfe圈长时间使用磨损后，橡胶o型圈可以将ptfe圈撑开，使其始终保持良好的密封效果。其中，格莱圈可以双侧密封，斯特封可以单侧密封，可根据减速机使用场合对密封性的要求灵活选择。
13、进一步地，所述密封件为骨架油封时，所述刚轮一靠近刚轮二的一端设有与骨架油封配合的密封台阶；所述密封件为格莱圈或斯特封时，所述刚轮一靠近刚轮二的一端内侧设有与其配合的密封环槽。
14、通过采用上述技术方案，刚轮一上设置密封台阶便于骨架油封的安装，由于骨架油封自身结构，无需更多额外的限位安装。刚轮一上设置密封环槽用于安装格莱圈或斯特封，密封环槽对格莱圈或斯特封进行轴向限位，避免使用过程中格莱圈或斯特封发生轴向偏移脱离，保证密封简单的使用效果和使用寿命。
15、进一步地，所述波发生器两端的密封组件为骨架油封、格莱圈或斯特封中的一种或两种。
16、通过采用上述技术方案，密封组件具有三种结构可供选择，骨架油封常用易获取，格莱圈和斯特封包括橡胶o型圈和ptfe圈，相对于骨架油封，可以大幅度缩小密封组件所占空间，进而缩短减速机的轴向长度，ptfe圈的摩擦系数低，可以大幅减小谐波减速机的启动力矩和运行转矩，并提高减速机的运转效率，当ptfe圈长时间使用磨损后，橡胶o型圈还可以将ptfe圈撑开，使其始终保持良好的密封效果。其中，格莱圈可以双侧密封，斯特封可以单侧密封，波发生器两端的密封组件种类可以相同也可以不相同，均可根据减速机使用场合对密封性的要求灵活选择。
17、进一步地，所述密封组件为骨架油封时，所述骨架油封位于波发生器、锁环与对应的刚轮一、刚轮二之间；所述密封组件为格莱圈或斯特封时，所述波发生器、锁环的外壁靠近对应的刚轮一、刚轮二的内壁，且所述波发生器、锁环的外壁或刚轮一、刚轮二的内壁设有与密封组件对应配合的卡装环槽。
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【技术保护点】
1.一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：包括波发生器(1)、刚轮一(2)、刚轮二(3)和柔轮(4)，所述波发生器(1)和柔轮(4)之间设有两个沿波发生器(1)轴向设置的柔性轴承(5)，且两个所述柔性轴承(5)分别与刚轮一(2)和刚轮二(3)对应，所述柔轮(4)外齿与刚轮一(2)内齿及刚轮二(3)内齿啮合；所述刚轮一(2)和刚轮二(3)之间设有十字交叉滚子轴承(6)，且所述刚轮一(2)作为十字交叉滚子轴承(6)外圈、刚轮二(3)作为十字交叉滚子轴承(6)内圈与其一体化设置，所述刚轮一(2)内圈和刚轮二(3)外圈之间设有位于十字交叉滚子轴承(6)外的密封件(7)；所述波发生器(1)两端外壁和刚轮一(2)内壁、刚轮二(3)外壁之间分别设有深沟球轴承(8)，每个所述深沟球轴承(8)外分别设有位于波发生器(1)和刚轮一(2)、刚轮二(3)之间的密封组件(9)；所述波发生器(1)其中一端设有锁环(10)，所述锁环(10)内壁和波发生器(1)外壁配合，所述锁环(10)外壁和对应的深沟球轴承(8)内壁及密封组件(9)内壁配合。
2.根据权利要求1所述的一种无端盖式全密封双
3.根据权利要求1所述的一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述波发生器(1)远离锁环(10)的一端端面圆周阵列设有若干第一安装孔(11)，所述波发生器(1)靠近锁环(10)的一端端面圆周阵列设有若干第二安装孔(12)，所述锁环(10)上设有与第二安装孔(12)配合的让位孔(103)，且所述让位孔(103)孔径大于第二安装孔(12)孔径，所述第一安装孔(11)、第二安装孔(12)和让位孔(103)的轴线均沿波发生器(1)长度方向设置。
4.根据权利要求1所述的一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述刚轮一(2)远离刚轮二(3)的一端端面圆周阵列设有若干第一螺纹孔(21)，所述刚轮一(2)远离刚轮二(3)的一端设有安装台阶(22)，所述安装台阶(22)的端面上圆周阵列设有若干第二螺纹孔(23)和安装通孔(24)，所述第二螺纹孔(23)和安装通孔(24)间隔设置，且所述安装通孔(24)贯穿刚轮一(2)，所述第一螺纹孔(21)、第二螺纹孔(23)和安装通孔(24)的轴线均沿波发生器(1)长度方向设置。
5.根据权利要求1所述的一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述密封件(7)为骨架油封、格莱圈或斯特封中的一种。
6.根据权利要求5所述的一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述密封件(7)为骨架油封时，所述刚轮一(2)靠近刚轮二(3)的一端设有与骨架油封配合的密封台阶(25)；所述密封件(7)为格莱圈或斯特封时，所述刚轮一(2)靠近刚轮二(3)的一端内侧设有与其配合的密封环槽(26)。
7.根据权利要求1所述的一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述波发生器(1)两端的密封组件(9)为骨架油封、格莱圈或斯特封中的一种或两种。
8.根据权利要求7所述的一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述密封组件(9)为骨架油封时，所述骨架油封位于波发生器(1)、锁环(10)与对应的刚轮一(2)、刚轮二(3)之间；所述密封组件(9)为格莱圈或斯特封时，所述波发生器(1)、锁环(10)的外壁靠近对应的刚轮一(2)、刚轮二(3)的内壁，且所述波发生器(1)、锁环(10)的外壁或刚轮一(2)、刚轮二(3)的内壁设有与密封组件(9)对应配合的卡装环槽(91)。
...【技术特征摘要】
1.一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：包括波发生器(1)、刚轮一(2)、刚轮二(3)和柔轮(4)，所述波发生器(1)和柔轮(4)之间设有两个沿波发生器(1)轴向设置的柔性轴承(5)，且两个所述柔性轴承(5)分别与刚轮一(2)和刚轮二(3)对应，所述柔轮(4)外齿与刚轮一(2)内齿及刚轮二(3)内齿啮合；所述刚轮一(2)和刚轮二(3)之间设有十字交叉滚子轴承(6)，且所述刚轮一(2)作为十字交叉滚子轴承(6)外圈、刚轮二(3)作为十字交叉滚子轴承(6)内圈与其一体化设置，所述刚轮一(2)内圈和刚轮二(3)外圈之间设有位于十字交叉滚子轴承(6)外的密封件(7)；所述波发生器(1)两端外壁和刚轮一(2)内壁、刚轮二(3)外壁之间分别设有深沟球轴承(8)，每个所述深沟球轴承(8)外分别设有位于波发生器(1)和刚轮一(2)、刚轮二(3)之间的密封组件(9)；所述波发生器(1)其中一端设有锁环(10)，所述锁环(10)内壁和波发生器(1)外壁配合，所述锁环(10)外壁和对应的深沟球轴承(8)内壁及密封组件(9)内壁配合。
2.根据权利要求1所述的一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述锁环(10)靠近与其配合的深沟球轴承(8)的一侧设有限位台阶(101)，所述限位台阶(101)与对应深沟球轴承(8)内圈的内壁及端面抵接；所述锁环(10)靠近波发生器(1)的一端设有止动台阶(102)，所述止动台阶(102)与波发生器(1)外圈及端面抵接。
3.根据权利要求1所述的一种无端盖式全密封双刚轮谐波减速机，其特征在于：所述波发生器(1)远离锁环(10)的一端端面圆周阵列设有若干第一安装孔(11)，所述波发生器(1)靠近锁环(10)的一端端面圆周阵列设有若干第二安装孔(12)，所述锁环(10)上设有与第二安装孔(12)配合的让位孔(103)，且所述让位孔(103)孔径大于第二安装孔(12)孔径...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾京君，童彤，
申请(专利权)人：南通振康机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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