【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及通常控制自动驾驶车辆的操作的方法。更详细而言，涉及与传感器部的工作对应地控制自动驾驶车辆的操作的方法。
技术介绍
1、agv(automated guided vehicle，自动引导式运输车)也被称为自动驾驶车辆，是指如下的车辆，即，安装有利用了电磁或光学等原理的自动引导装置，沿着规定的引导路径行驶，具备安全保护功能以及各种移送搬运功能。自动驾驶车辆具有高度的自动化和智能化的优点，在如仓库储藏、物流这样的各种场所中正在逐渐广泛使用。对于利用自动驾驶车辆的场所而言，使用者和车辆或者彼此不同种类的车辆混合行驶的状况较多，因此在自动驾驶车辆的移动过程中，经常会发送冲撞事故，自动驾驶车辆受损或者与使用者相撞而使使用者受伤的状况较多。因此，为了减少自动驾驶车辆的损伤和使用者的伤害，通常在自动驾驶车辆的移动过程中需要控制自动驾驶车辆。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，提供可以使自动驾驶车辆安全且有效地工作的控制方法。
2、本专利技术的一实施例涉及的自动驾驶系统的控制方法可以包括：提供感知使用者的传感器部和自动驾驶车辆的步骤，所述自动驾驶车辆包括看门狗定时器、从所述传感器部接收信号的控制部以及向所述使用者提供预警的预警部；所述控制部接收所述信号且所述看门狗定时器初始化计数值的初始化步骤；所述控制部确认所述传感器部的异常状态的第一确认步骤；在判断为所述传感器部处于所述异常状态的情况下所述看门狗定时器增加所述计数值的计数增加步骤；以及当所述计数值在预定值以上的情况
3、可以是，所述自动驾驶车辆以第一速率或者比所述第一速率慢的第二速率行驶。
4、可以是，所述第二速率是所述第一速率的一半。
5、可以是，所述传感器部包括门磁，在感知到所述门磁打开的情况下，所述自动驾驶车辆以所述第二速率行驶。
6、可以是，所述正常状态包括所述控制部判断在所述自动驾驶车辆的行驶区域中不存在所述使用者的第一正常状态，在处于所述第一正常状态的情况下，所述控制部进行控制使得所述自动驾驶车辆以所述第一速率工作。
7、可以是，所述正常状态还包括所述控制部判断在所述自动驾驶车辆的所述行驶区域中存在所述使用者的第二正常状态，在处于所述第二正常状态的情况下，所述控制部进行控制使得所述自动驾驶车辆以所述第二速率工作。
8、可以是，所述异常状态包括：第一异常状态，所述控制部未接收到所述信号，从而虽然所述使用者从所述行驶区域外移动到所述行驶区域内，但是却判断为所述传感器部未感知到所述使用者移动到所述行驶区域内的情况；以及第二异常状态，所述控制部未接收到所述信号，从而虽然所述使用者从所述行驶区域内移动到所述行驶区域外，但是却判断为所述传感器部未感知到所述使用者移动到所述行驶区域外的情况，执行所述复原操作的步骤还包括所述控制部进行控制使得所述自动驾驶车辆以所述第二速率工作的步骤。
9、可以是，在所述计数增加步骤之后，在所述计数值小于所述预定值的情况下，进行所述第一确认步骤。
10、可以是，在所述第一确认步骤中当判断为所述传感器部处于所述正常状态的情况下，重新进行所述初始化步骤。
11、可以是，在所述第二确认步骤中当判断为所述传感器部处于所述正常状态的情况下，进行所述初始化步骤。
12、可以是，在执行所述复原操作的步骤之后，重新进行所述初始化步骤。
13、可以是，在所述第三确认步骤中当判断为所述传感器部处于所述异常状态的情况下，进行打开所述预警部的所述步骤。
14、可以是，所述计数增加步骤包括使所述计数值增加1的步骤。
15、可以是，所述预定值是3。
16、可以是，所述控制部每隔预定的时间确认与所述传感器部的通信状态，在所述传感器部的状态为所述异常状态的情况下，所述控制部发送重启所述传感器部的唤醒信号。
17、本专利技术的一实施例涉及的自动驾驶车辆可以是包括从外部的传感器部接收信号的控制部、看门狗定时器以及预警部的自动驾驶车辆，所述控制部判断所述传感器部处于正常状态还是异常状态，所述控制部将所述自动驾驶车辆的速率选择为第一速率和比所述第一速率慢的第二速率之中的一个，所述看门狗定时器在所述传感器部的状态处于所述正常状态的情况下，初始化计数值，在所述传感器部的状态处于所述异常状态的情况下，增加计数值，当所述计数值在预定值以上的情况下，所述控制部再次确认所述传感器部的所述异常状态，在判断为所述传感器部处于所述异常状态的情况下，所述控制部打开所述预警部，在打开所述预警部之后，所述控制部再次确认所述传感器部的所述异常状态，在判断为所述传感器部从所述异常状态变为所述正常状态的情况下，所述控制部关闭所述预警部，在判断为所述传感器部处于所述异常状态的情况下，所述控制部选择所述第二速率。
18、可以是，所述正常状态包括所述控制部判断在所述自动驾驶车辆的行驶区域中不存在使用者的第一正常状态，在处于所述第一正常状态的情况下，以所述第一速率工作。
19、可以是，所述正常状态还包括所述控制部判断在所述自动驾驶车辆的所述行驶区域中存在所述使用者的第二正常状态，在处于所述第二正常状态的情况下，以所述第二速率工作。
20、可以是，所述异常状态包括：第一异常状态，所述控制部未接收到所述信号，从而虽然所述使用者从所述行驶区域外移动到所述行驶区域内，但是却判断为所述传感器部未感知到所述使用者移动到所述行驶区域内的情况；以及第二异常状态，所述控制部未接收到所述信号，从而虽然所述使用者从所述行驶区域内移动到所述行驶区域外，但是却判断为所述传感器部未感知到所述使用者移动到所述行驶区域外的情况，当所述计数值在所述预定值以上的情况下，以所述第二速率工作。
21、可以是，所述第二速率是所述第一速率的一半。
22、(专利技术效果)
23、如上所述，可以构筑在工厂内考虑使用者的安全来利用自动驾驶车辆的车辆行驶系统。当使用者不在行驶区域内的情况下，可以将自动驾驶车辆的行驶速率驱动到最大，从而可以减少自动驾驶车辆的配送时间，由此还可以减少自动驾驶车辆的数量。此外，可以确认感知使用者的传感器的误操作且减小速率。因此，其结果，可以提高自动驾驶车辆的行驶效率，同时还可以构筑考虑了使用者的安全的配送系统。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
4.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
5.根据权利要求3所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
8.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
9.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
10.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
11.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
12.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
13.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
14.根据权利要求13所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
15.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方
16.一种自动驾驶车辆，包括从外部的传感器部接收信号的控制部、看门狗定时器以及预警部，在所述自动驾驶车辆中，
17.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆，其中，
18.根据权利要求17所述的自动驾驶车辆，其中，
19.根据权利要求18所述的自动驾驶车辆，其中，
20.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
4.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
5.根据权利要求3所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
8.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
9.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
10.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的控制方法，其中，
11.根据权利要求1所...
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