【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、匝道，又称引道，可供车辆进出主干道(比如高速公路、高架道路等)。比如，高速公路匝道可以是高速公路的出/入口靠右侧的一小段辅路。
2、在车辆行驶过程中，可能会存在进入匝道的需求。在通畅工况下，车辆通常易于变道以进入匝道，但在拥堵工况下，车辆难于进入匝道。如此有必要提供一种用于控制车辆在拥堵工况下进入匝道的车辆控制方法。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质，能够为车辆在拥堵工况下成功进入匝道提供支持。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：在自车处于第一驾驶环境的情况下，获取第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息；其中，第一驾驶环境包括：自车行驶于目标道路的相邻道路、自车待进入与目标道路相接的目标匝道、自车位于进入目标匝道前的且与目标匝道不相接的第一路段、目标道路在第一路段处于拥堵状态；第一车辆为目标道路上的位于自车前方且与自车相邻的车辆，第二车辆为目标道路上的位于自车后方且与自车相邻的车辆；根据自车的行驶信息、第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息，确定是否存在第一变道操作，使得自车通过执行第一变道操作能够在第一车辆和第二车辆之间变道至目标道路；在存在第一变道操作的情况下，控制自车执行第一变道操作。
3、本申请实施例中，若目标道路在第一路段拥堵不通畅，则自车可以在行驶于第一路段期间，根据目标道路上前后他车的行驶信息
4、一个实施例中，第一变道操作包括第一纵向调速操作；确定是否存在第一变道操作，使得自车通过执行第一变道操作能够在第一车辆和第二车辆之间变道至目标道路这一步骤包括：确定是否存在使得第一条件成立的第一纵向调速操作；其中，第一条件包括：在自车变道期间，第一车辆与第二车辆间的间距不小于间距阈值，自车与第一车辆间的距离不小于第一距离阈值，且自车与第二车辆间的距离不小于第二距离阈值。
5、通过自车变道期间的多种间距限定，可以避免无法显示自车变道，以及可以避免自车变道期间与前后他车存在碰撞风险，可以保证自车变道期间的纵向行驶安全，支持自车成功变道至目标道路。
6、一个实施例中，第一纵向调速操作为纵向车速在设定速度范围内的纵向调速操作；其中，设定速度范围的最大值为第一车辆的车速，设定速度范围的最小值为第一车辆的车速减去第一预设车速的差值。
7、通过基于前车车速对自车变道期间的自车纵向车速进行限定，可以避免自车纵向车速过高而增大与前车碰撞的风险，还可避免自车纵向车速过低而增大与后车碰撞的风险，从而可以保证自车变道期间的纵向行驶安全。
8、一个实施例中，车辆控制方法还包括：在控制自车执行第一变道操作期间，确定第二车辆是否存在加速情况；若第二车辆存在加速情况，根据第二车辆的行驶信息和自车的行驶信息，确定自车与第二车辆间的第一纵向碰撞时间；在第一纵向碰撞时间小于第一预设时间阈值的情况下，控制自车不再执行第一变道操作。
9、通过在自车变道期间，根据后车的实时车速变化来确定是否继续变道，可应对实际变道场景，从而保证自车安全变道。
10、一个实施例中，车辆控制方法还包括：在自车处于第二驾驶环境的情况下，控制自车的车速不大于第二预设车速，并输出用于提示驾驶员确认变道与否的提示信息；其中，第二驾驶环境包括：自车行驶于目标道路的相邻道路、自车待进入目标匝道、自车位于进入目标匝道前的且与目标匝道相接的第二路段、目标道路在第二路段处于拥堵状态；在接收到确认变道指令的情况下，执行预设的用于向目标道路变道的第二变道操作。
11、通过针对不同阶段设计相应不同的变道策略，可支持自车在不同阶段以适宜的方式来实现变道，从而成功进入匝道，如此不仅可以更多的进行自动驾驶，还可保证自车能够成功变道进入匝道。
12、一个实施例中，车辆控制方法还包括：在控制自车执行第二变道操作期间，确定第二车辆是否存在加速情况；若第二车辆存在加速情况，根据第二车辆的行驶信息和自车的行驶信息，确定自车与第二车辆间的第二纵向碰撞时间；在第二纵向碰撞时间小于第二预设时间阈值的情况下，输出用于提醒驾驶员接管车辆的提醒信息，并在设定时段内退出自动驾驶模式。
13、通过在自车变道期间，根据后车的实时车速变化来确定是否继续变道，可应对实际变道场景，从而保证自车安全变道。通过按需输出提醒驾驶员及时接管车辆的信息，以由驾驶员人为变道，而不再由车辆自动变道，以保证自车能够在目标匝道前成功变道至目标道路，进而成功驶入目标匝道。
14、一个实施例中，车辆控制方法还包括：在自车处于第三驾驶环境的情况下，获取第一信息，其中，第一信息用于描述目标道路在进入目标匝道前路段的拥堵情况，第三驾驶环境包括：自车行驶于目标道路的相邻道路、自车待进入目标匝道、自车与目标匝道间的距离不大于第一距离阈值；根据第一信息，确定自车是否处于第一驾驶环境。
15、基于第三驾驶环境中的目标道路拥堵情况判断，可以为准确确定自车是否处于第一驾驶环境提供支持。
16、一个实施例中，第一信息还用于描述目标道路在进入目标匝道前路段的拥堵等级；车辆控制方法还包括：根据第一信息描述的拥堵等级，确定第一路段的第一端和/或第二端的位置信息。
17、通过目标道路的匝道前路段的拥堵等级，可以实现对第一路段的路段范围的适应性确定，符合实际变道需求。
18、第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于在自车处于第一驾驶环境的情况下，获取第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息；其中，第一驾驶环境包括：自车行驶于目标道路的相邻道路、自车待进入与目标道路相接的目标匝道、自车位于进入目标匝道前的且与目标匝道不相接的第一路段、目标道路在第一路段处于拥堵状态；第一车辆为目标道路上的位于自车前方且与自车相邻的车辆，第二车辆为目标道路上的位于自车后方且与自车相邻的车辆；确定模块，用于根据自车的行驶信息、第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息，确定是否存在第一变道操作，使得自车通过执行第一变道操作能够在第一车辆和第二车辆之间变道至目标道路；控制模块，用于在存在第一变道操作的情况下，控制自车执行第一变道操作。
19、第三方面，本申请实施例提供一种电子芯片，包括：处理器，其用于执行存储在存储器上的计算机程序指令，其中，当计算机程序指令被处理器执行时，触发电子芯片执行如第一方面中任一项的方法。
20、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，电子设备包括至少一个处理器，处理器和存储器耦合，存储器用于存储计算机程序指令，处理器用于执行计算机程序指令，其中，当计算机程本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一变道操作包括第一纵向调速操作；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一纵向调速操作为纵向车速在设定速度范围内的纵向调速操作；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信息还用于描述所述目标道路在进入所述目标匝道前路段的拥堵等级；
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序指令，所述处理器用于执行计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被该处理器执行时，触发所述电子设备执行如权利要求1-8中任一项所述的
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一变道操作包括第一纵向调速操作；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一纵向调速操作为纵向车速在设定速度范围内的纵向调速操作；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞帅帅，李黄河，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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