【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种车辆变道的规划方法及装置、车辆。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的快速发展，无人驾驶车辆在路面行驶时会按照实时规划的路径进行行驶。尤其是，当车辆在同一车道由于前方车辆遮挡长时间行驶较慢时，会产生变道需求，因此，需要对车辆变道的轨迹进行规划。
2、目前，现有车辆变道规划时，通常直接按照相邻车道内的相邻车辆规划选取变道轨迹，然而，仅依据相邻车辆的行驶情况进行变道规划，可能存在加速过大或减速过小的情况，导致不合理变道、发生碰撞的情况，大大影响了车辆变道的安全性，从而降低车辆变道规划的准确性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种车辆变道的规划方法及装置、车辆，主要目的在于解决现有车辆变道规划的准确性低的问题。
2、依据本申请一个方面，提供了一种车辆变道的规划方法，包括：
3、获取自车车辆待变道行驶的参考轨迹，并确定相邻车道中的至少一个变道区域，所述变道区域用于表征在所述相邻车道中的安全行驶范围；
4、在基于所述参考轨迹、所述变道区域确定所述自车车辆与所述相邻车道中他车车辆预期发生碰撞的条件下，获取预期发生碰撞的碰撞信息；
5、按照轨迹帧单位、所述碰撞信息对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条调整轨迹，并根据所述调整轨迹进行车辆变道规划。
6、本申请实施例通过其他车辆的变道区域实时调整车辆行驶的参考轨迹，得到避免发生碰撞的最优的调整轨迹，以进行自车车辆的下一变道规划，实现以当前变道
7、进一步地，所述按照轨迹帧单位、所述碰撞信息对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条调整轨迹包括：
8、基于所述碰撞信息中的碰撞姿态信息、碰撞位置信息确定避碰距离、避碰方向；
9、根据所述避碰距离、所述碰撞位置信确定至少一个避碰速度，并基于所述轨迹帧单位的帧内轨迹位置、所述避碰速度、所述避碰方向、所述避碰距离对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条所述调整轨迹；或，
10、获取与所述轨迹帧单位匹配的至少一个帧间调整速度，并基于所述避碰距离、所述避碰方向、所述帧间调整速度对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条所述调整轨迹，所述帧间调整速度为与所述避碰距离和/或所述避碰方向对应配置。
11、进一步地，所述根据所述调整轨迹进行车辆变道规划包括：
12、基于至少一个所述调整轨迹与所述变道区域之间的第一相交状态对所述调整轨迹进行筛选；
13、在筛选出多个所述调整轨迹的条件下，基于所述避碰速度或所述帧间调整速度确定目标轨迹，并基于所述目标轨迹生成变道指令，以指示所述自车车辆进行变道行驶；
14、在筛选出一个所述调整轨迹的条件下，将所述调整轨迹确定为目标轨迹，并基于所述目标轨迹生成变道指令，以指示所述自车车辆进行变道行驶；
15、在未筛选出所述调整轨迹的条件下，生成变道等待指令，指示所述自车车辆取消变道行驶。
16、进一步地，所述方法还包括：
17、在基于多个所述调整轨迹筛选出目标轨迹的条件下，检测所述目标轨迹的变更指令；
18、在检测到所述变更指令的条件下，根据所述变更指令中携带的变更轨迹对所述目标轨迹进行变更，并生成变道指令，以指示所述自车车辆进行变道行驶，所述变更轨迹为从多个所述调整轨迹中重新确定的。
19、进一步地，所述确定相邻车道中的至少一个变道区域包括：
20、搜索所述相邻车道中至少一个他车车辆，并按照预设安全距离对所述他车车辆的车辆轮廓信息进行膨胀处理，得到膨胀轮廓信息；
21、基于所述膨胀轮廓信息对应于所述相邻车道中的道路区域构建至少一个所述变道区域。
22、进一步地，所述获取预期发生碰撞的碰撞信息之前，所述方法还包括：
23、基于所述轨迹帧单位、所述他车车辆的行驶速度生成与所述变道区域对应的车辆行驶区间；
24、确定所述参考轨迹与所述车辆行驶区间之间的第二相交状态；
25、在所述第二相交状态为存在交点的条件下，则确定所述自车车辆与所述他车车辆预期发生碰撞；
26、在所述第二相交状态为不存在交点的条件下，则确定所述自车车辆与所述他车车辆不发生碰撞，并基于所述参考轨迹生成变道指令，以指示所述自车车辆进行变道行驶。
27、进一步地，所述相邻车道包括相邻左车道以及相邻右车道，所述基于所述膨胀轮廓信息对应于所述相邻车道中的道路区域构建至少一个所述变道区域之后，所述方法还包括：
28、在所述自车车辆的最大加速速度大于所述相邻左车道或所述相邻右车道的最大车道速度或所述自车车辆的最小加速速度小于所述相邻左车道或所述相邻右车道的最小车道速度的条件下，删除所述相邻左车道或所述相邻右车道中的所述变道区域。
29、进一步地，所述方法还包括：
30、在生成变道等待指令且达到预设时间间隔的条件下，重新搜索所述相邻车道中至少一个他车车辆，以重新确定所述变道区域。
31、依据本申请另一个方面，提供了一种车辆变道的规划装置，包括：
32、确定模块，用于获取自车车辆待变道行驶的参考轨迹，并确定相邻车道中的至少一个变道区域，所述变道区域用于表征在所述相邻车道中的安全行驶范围；
33、获取模块，用于在基于所述参考轨迹、所述变道区域确定所述自车车辆与所述相邻车道中他车车辆预期发生碰撞的条件下，获取预期发生碰撞的碰撞信息；
34、规划模块，用于按照轨迹帧单位、所述碰撞信息对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条调整轨迹，并根据所述调整轨迹进行车辆变道规划。
35、进一步地，所述规划模块包括：
36、第一确定单元，用于基于所述碰撞信息中的碰撞姿态信息、碰撞位置信息确定避碰距离、避碰方向；
37、调整单元，用于根据所述避碰距离、所述碰撞位置信确定至少一个避碰速度，并基于所述轨迹帧单位的帧内轨迹位置、所述避碰速度、所述避碰方向、所述避碰距离对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条所述调整轨迹；或，
38、获取单元，用于获取与所述轨迹帧单位匹配的至少一个帧间调整速度，并基于所述避碰距离、所述避碰方向、所述帧间调整速度对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条所述调整轨迹，所述帧间调整速度为与所述避碰距离和/或所述避碰方向对应配置。
39、进一步地，所述规划模块还包括：
40、筛选单元，用于基于至少一个所述调整轨迹与所述变道区域之间的第一相交状态对所述调整轨迹进行筛选；
41、第二确定单元，用于确定在筛选出多个所述调整轨迹的条件下，基于所述避碰速度或所述帧间调整速度确定目标轨迹，并基于所述目标轨迹生成变道指令，以指示所述自车车辆进行变道行驶；
42、第三确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆变道的规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照轨迹帧单位、所述碰撞信息对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条调整轨迹包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整轨迹进行车辆变道规划包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相邻车道中的至少一个变道区域包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取预期发生碰撞的碰撞信息之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相邻车道包括相邻左车道以及相邻右车道，所述基于所述膨胀轮廓信息对应于所述相邻车道中的道路区域构建至少一个所述变道区域之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆变道的规划方法，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车辆变道的规划装置。
11.一
12.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆变道的规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆变道的规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照轨迹帧单位、所述碰撞信息对所述参考轨迹进行调整，得到至少一条调整轨迹包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整轨迹进行车辆变道规划包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相邻车道中的至少一个变道区域包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取预期发生碰撞的碰撞信息之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相邻车道包括相邻左车道以及相邻右车道，所述基于所述膨胀轮廓信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：程帅，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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