【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种用来勘测周围环境的光检测和测距(lidar)，更具体地，涉及一种用来在周围环境进行追踪、定位及动作估计的lidar。
技术介绍
1、lidar向视场(field of view，fov)内的物体发射不可见激光(laser)信号，并测量出射与返回激光信号之间的时间延迟来计算距离。现有的lidar(也称作基于帧(frame-based)的lidar)在每个时间间隔发送一个帧的点云数据。
2、对于需要大量数据的机器视觉任务(例如物体辨识)，现有的基于帧的lidar是合适的。然而，对于需要快速响应的任务(例如追踪、定位及动作估计)，产生大量冗余数据的基于帧的lidar并不理想。因此，需要改善现有的lidar以确保快速响应。
技术实现思路
1、因此，本申请的主要目的是提供一种光检测和测距装置及其事件检测方法，以改善响应。
2、本申请公开了一种事件检测方法，用于一光检测和测距装置，包括获取一当前帧的一第一像素的一第一当前距离或所述当前帧的所述第一像素的一第一当前反射率；以及仅在判定所述当前帧的所述第一像素的所述第一当前距离与一先前帧的所述第一像素的一第一先前距离之间的一第一距离差异超过一距离阈值后或仅在判定所述当前帧的所述第一像素的所述第一当前反射率与所述先前帧的所述第一像素的一第一先前反射率之间的一第一反射率差异超过一反射率阈值后，才输出所述第一当前距离或所述第一当前反射率，其中，包括所述第一像素的多个像素规则地映射至所述光检测和测距装置的一二维视场。<...
【技术保护点】
1.一种光检测和测距装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，
4.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，
6.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，所述判断电路包括：
8.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，所述判断电路包括至少一萃取电路，且所述至少一萃取电路的每一者包括：
9.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，所述判断电路包括：
10.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，所述判断电路包括：
11.一种事件检测方法，用于一光检测和测距装置，其特征在于，所述事件检测方法包括：
12.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征在于，还包括：
13.如权利要求11所述的
14.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征在于，还包括：
15.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征在于，还包括：
16.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征在于，所述光检测和测距装置的一存储电路包括多个存储器单元，所述多个存储器单元分别用来存储在整个所述二维视场的多个距离及多个反射率，所述多个距离包括所述第一当前距离，所述多个反射率包括所述第一当前反射率。
17.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征在于，
18.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征在于，
19.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征在于，所述光检测和测距装置的一转换器用来将对应所述第一像素的反射脉冲光的一光强度转换成所述第一当前反射率。
20.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征在于，所述光检测和测距装置的一比较器用来判定对应所述第一像素的脉冲光的一发送时机。
...【技术特征摘要】
1.一种光检测和测距装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，
4.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，还包括：
5.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，
6.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，所述判断电路包括：
8.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，所述判断电路包括至少一萃取电路，且所述至少一萃取电路的每一者包括：
9.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，所述判断电路包括：
10.如权利要求1所述的光检测和测距装置，其特征在于，所述判断电路包括：
11.一种事件检测方法，用于一光检测和测距装置，其特征在于，所述事件检测方法包括：
12.如权利要求11所述的事件检测方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：文彪，
申请(专利权)人：来达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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