【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于混凝土预制构件喷涂，具体的说是一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置及方法。
技术介绍
1、混凝土预制构件是以混凝土为基本材料预先在工厂制成的建筑构件，包括梁、板、柱及建筑装修配件等，且在混凝土预制构件的生产过程中需要进行喷涂处理以提升防水与防腐性能，并可以美化外观。在目前的混凝土预制构件生产中，喷涂作业通常依赖于工人手持喷枪进行，这种方法依赖于工人的经验和技巧来匹配预制件的形状和喷涂需求，然而，这种传统的人工喷涂方式不仅效率低下，而且质量稳定性受限于工人个人技能，喷涂结果往往存在差异。
2、中国专利申请cn116140086a的一项专利公开了一种混凝土预制构件防腐油漆喷涂装置，其技术方案要点是：包括底部设有走行机构的喷涂框架，所述喷涂框架的内侧壁分布有多个用于对混凝土预制构件的左、右侧面及顶面喷涂的雾化喷头，所述雾化喷头与油漆供给机构相连接；所述喷涂框架的下端设有可在水平面旋转并用于对混凝土预制构件的底面喷涂的喷涂辅助机构。本专利技术设计合理，通过走行机构带动喷涂框架进行移动并穿行混凝土预制构件，可在存储区对混凝土预制构件的顶面、两侧面以及底面进行喷涂防腐油漆，且在穿行过程中无需进行拆解，使用方便、灵活性强；同时喷涂框架走行平稳，有效保证喷涂质量，不影响混凝土预制构件预制生产线，节约了施工成本，减少了人员投入。
3、但上述技术往往存在以下缺陷：现有的装置在使用时喷头喷出的涂料在喷涂到混凝土预制构件上时容易溅到喷头上，且喷头在喷涂时缺乏防溅处理，从而容易在喷涂时溅射到喷头，且后续需要进
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，解决
技术介绍
中所提出的至少一个技术问题。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，包括喷涂机器人，所述喷涂机器人上设置有机械臂，所述机械臂的一端通过连接管安装有喷头；
3、所述喷涂机器人内部设置有模型匹配组件，所述连接管与喷头外表面设置有防溅罩，所述防溅罩与机械臂端部之间设置有拆卸组件，所述防溅罩内部设置有移动组件，所述防溅罩外表面一侧通过移动组件安装有挡风罩。
4、优选的，所述防溅罩内部开设有内槽，所述内槽与喷头和连接管相适配。
5、优选的，所述模型匹配组件包括设置在喷涂机器人内部的中央处理控制模块，所述喷涂机器人内部设置有模型匹配模块，所述喷涂机器人外表面安装有采集相机，所述采集相机与模型匹配模块均和中央处理控制模块电性连接。
6、优选的，所述移动组件包括开设在防溅罩内部的安装槽，所述安装槽内部固定安装有小型电动推杆，所述小型电动推杆的一端与挡风罩的外表面固定连接，所述挡风罩与防溅罩滑动连接。
7、优选的，所述挡风罩内部上下两表面均开设有限位槽，所述限位槽内部滑动连接有限位块，所述限位块的一侧与防溅罩的外表面滑动连接。
8、优选的，所述拆卸组件包括开设在内槽内部的两个滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑动板，所述滑动板与滑槽之间固定连接有弹簧，所述滑动板的一侧固定连接有卡板，所述机械臂端部两侧均开设有卡槽，且所述卡板的外表面卡接在卡槽内部，所述卡板的前后两表面与卡槽内部前后两表面均设置成弧形状。
9、优选的，所述滑槽内部一侧开设有贯穿式的导向孔，所述滑动板的另一侧固定连接有导向杆，所述导向杆的一端贯穿弹簧与导向孔。
10、一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂方法，该方法采用上述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，包括以下步骤：
11、s1：喷涂机器人运行移动到需要喷涂的混凝土预制构件的前方，且使得喷涂机器人与混凝土预制构件正前方的位置相对应即可；
12、s2、通过中央处理控制模块控制开启采集相机对混凝土预制构件外观进行识别，且采集相机利用激光采集的点云计算被喷涂的混凝土预制构件的模型；
13、s3、通过模型匹配模块将计算出的模型在模型库中选择最为匹配的模型；
14、s4、通过匹配出的模型使得喷涂机器人运行带动机械臂运行，且通过机械臂使得喷头对混凝土预制构件进行喷涂。
15、本专利技术的有益效果如下：
16、1.本专利技术所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置及方法，当喷头在喷涂时通过防溅罩对喷头进行防护，且避免喷出的涂料溅到喷头，并减少后续的清洗与维护成本，也可以减少后续的更换机率，然后防溅罩可以通过拆卸组件进行拆卸，且不影响对喷头的拆卸检修，并也可以对防溅罩进行拆卸清理后的重复使用，再通过移动组件可以带动挡风罩从防溅罩外表面移出对喷头喷涂时进行挡风，且可以避免喷涂时环境中的风较大影响了喷涂效果，从而使得喷涂装置使用方便，且使用效果较好。
17、2.本专利技术所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置及方法，通过喷涂机器人内部的模型匹配组件对混凝土预制构件外观进行识别，且主要是依据混凝土预制构件的关键突出点进行计算突出点之间的连接距离，接着利用激光采集的点云计算被喷涂的混凝土预制构件的模型，并在模型库中选择最为匹配的模型，紧接着通过匹配出模型使得喷涂机器人运行带动机械臂运行，且通过机械臂使得喷头对混凝土预制构件进行喷涂，并通过喷涂机器人带动喷头进行移动喷涂，从而使得喷涂装置可以通过模型匹配组件进行精确地模型匹配，且避免人工实施时需要依赖工人经验、以及很多人工主观意愿引发的部分区域喷涂过厚、漏喷等现象，并通过喷涂机器人进行自动化的精确喷涂。
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1.一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，包括喷涂机器人(1)，所述喷涂机器人(1)上设置有机械臂(2)，所述机械臂(2)的一端通过连接管(9)安装有喷头(8)；
2.根据权利要求1所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述防溅罩(3)内部开设有内槽(10)，所述内槽(10)与喷头(8)和连接管(9)相适配。
3.根据权利要求2所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述模型匹配组件(5)包括设置在喷涂机器人(1)内部的中央处理控制模块(502)，所述喷涂机器人(1)内部设置有模型匹配模块(501)，所述喷涂机器人(1)外表面安装有采集相机(503)，所述采集相机(503)与模型匹配模块(501)均和中央处理控制模块(502)电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述移动组件(7)包括开设在防溅罩(3)内部的安装槽(702)，所述安装槽(702)内部固定安装有小型电动推杆(701)，所述小型电动推杆(701)的一端与挡风罩(4)的外
5.根据权利要求4所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述挡风罩(4)内部上下两表面均开设有限位槽(703)，所述限位槽(703)内部滑动连接有限位块(704)，所述限位块(704)的一侧与防溅罩(3)的外表面滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述拆卸组件(6)包括开设在内槽(10)内部的两个滑槽(601)，所述滑槽(601)内部滑动连接有滑动板(605)，所述滑动板(605)与滑槽(601)之间固定连接有弹簧(604)，所述滑动板(605)的一侧固定连接有卡板(606)，所述机械臂(2)端部两侧均开设有卡槽(607)，且所述卡板(606)的外表面卡接在卡槽(607)内部，所述卡板(606)的前后两表面与卡槽(607)内部前后两表面均设置成弧形状。
7.根据权利要求6所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述滑槽(601)内部一侧开设有贯穿式的导向孔(603)，所述滑动板(605)的另一侧固定连接有导向杆(602)，所述导向杆(602)的一端贯穿弹簧(604)与导向孔(603)。
8.一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂方法，该方法采用权利要求7所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，包括喷涂机器人(1)，所述喷涂机器人(1)上设置有机械臂(2)，所述机械臂(2)的一端通过连接管(9)安装有喷头(8)；
2.根据权利要求1所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述防溅罩(3)内部开设有内槽(10)，所述内槽(10)与喷头(8)和连接管(9)相适配。
3.根据权利要求2所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述模型匹配组件(5)包括设置在喷涂机器人(1)内部的中央处理控制模块(502)，所述喷涂机器人(1)内部设置有模型匹配模块(501)，所述喷涂机器人(1)外表面安装有采集相机(503)，所述采集相机(503)与模型匹配模块(501)均和中央处理控制模块(502)电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装置，其特征在于：所述移动组件(7)包括开设在防溅罩(3)内部的安装槽(702)，所述安装槽(702)内部固定安装有小型电动推杆(701)，所述小型电动推杆(701)的一端与挡风罩(4)的外表面固定连接，所述挡风罩(4)与防溅罩(3)滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种基于精确模型匹配的混凝土预制构件喷涂装...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈雅雯，张延欣，孙清臣，彭子祥，李宗昌，
申请(专利权)人：中国建筑第四工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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