【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，尤其涉及一种智能机器人连杆模块和连杆模块化智能机器人。
技术介绍
1、在灾难或战争中，可重构的模块化机器人可以发挥重要的救援作用。由于其具备自由变形的能力，可以适应各种复杂的环境，例如狭窄的空间、倾斜的地形或高温的区域，可以用于搜救被困人员、提供紧急医疗援助或执行其他救援任务，从而最大程度地减少人员伤亡和损失。
2、中国专利cn 102672707 b提出一种滚动行进的差速七连杆机器人，包括一个连接杆、两个七连杆机器人及它们的连接。每个独立的七连杆机器人含有由七个连杆组成的两个平行四边形，两平行四边形共用一条边和两个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“日”字，通过控制两个平行四边形内角的变化，则机构因变形而实现翻滚，当两个七连杆机器人的翻滚速度不同时，机器人实现转弯。然而，以上现有技术不具备在不同任务下自由组装变换形态的功能，当机器人部件损坏后无法重组，不能继续执行任务，不能满足在复杂野外地形体条件下的运动和越障的需求。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种连杆模块化智能机器人，以解决上述问题。
2、为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
3、一种智能机器人连杆模块，
4、包括驱动单元，所述驱动单元有至少一个可转动的输出轴，若干所述输出轴不共线；
5、至少一个连接杆，一端可拆卸安装在所述驱动单元的所述输出轴上。
6、优选的，所述输出轴上设有凸块结构，所述凸块结构用于
7、优选的，
8、所述连接杆两端开设有连接通孔，所述连接通孔内设有若干棘齿，若干所述棘齿与所述凸块结构相配合。
9、优选的，所述棘齿传动连接有锁紧机构，所述锁紧机构用于使若干所述棘齿收紧和放松。
10、优选的，所述锁紧机构包括锁紧气缸，所述锁紧气缸的固定端安装在所述连接杆的空腔内部，所述锁紧气缸的活动端与转动架固接，所述转动架的顶面周向等间隔开设有若干个转槽，所述转槽内滑动配合安装有滑动夹紧齿，若干个所述棘齿与对应的所述滑动夹紧齿内壁固接，所述转动架的顶端同轴线固接有固定盖板，所述固定盖板与所述连接杆固接。
11、优选的，所述驱动单元包括壳体，所述壳体内安装有至少两个驱动电机，所述驱动电机的转轴相互垂直且不平行，所述驱动电机的转轴为所述输出轴。
12、一种所述智能机器人连杆模块组成的机器人，包括两个所述驱动单元，五个所述连接杆，所述驱动单元的所述输出轴为三个，三个所述输出轴正交设置，两个所述驱动单元对称设置，一个所述连接杆两端与两个所述驱动单元的其中一个所述输出轴可拆卸连接，每个所述驱动单元的剩余两个输出轴可拆卸连接一个所述连接杆的端部。
13、一种所述智能机器人连杆模块组成的机器人，包括四个所述驱动单元，八个所述连接杆，所述驱动单元的所述输出轴为三个，三个所述输出轴正交设置，任意相邻两个所述驱动单元对称设置，两个所述驱动单元中竖直设置的所述输出轴通过一个所述连接杆端部可拆卸连接，另外两个所述驱动单元中竖直设置的所述输出轴通过一个所述连接杆端部可拆卸连接，两个所述驱动单元中水平且不共线的所述输出轴通过一个所述连接杆端部可拆卸连接，另外两个所述驱动单元中水平且不共线的所述输出轴通过一个所述连接杆端部可拆卸连接，四个所述驱动单元中剩余的所述输出轴可拆卸连接一个所述连接杆的端部。
14、一种所述智能机器人连杆模块组成的机器人，包括若干所述驱动单元，若干所述连接杆，所述驱动单元的所述输出轴为三个，三个所述输出轴正交设置，所述驱动单元的一个所述输出轴朝上设置，所述驱动单元的另两个所述输出轴位于侧面，位于侧面的两个所述输出轴(101)相互垂直，朝上的相邻的两个输出轴通过一个所述连接杆的端部可拆卸连接，其中一个位于同一侧面的相邻的两个输出轴通过一个所述连接杆的端部可拆卸连接，另一个所述输出轴与其相邻的所述输出轴相对设置。
15、一种所述智能机器人连杆模块组成的机器人，包括八个所述驱动单元，十二个所述连接杆；八个所述驱动单元、十二个所述连接杆构成六面立方体结构，八个所述驱动单元位于所述六面立方体结构的角部，一个所述连接杆的端部与对应的所述驱动单元的所述输出轴中的一个可拆卸连接，所述六面立方体结构一个面上有两个所述连接杆，所述六面立方体结构一个面上的两个所述连接杆平行。
16、与现有技术相比，本技术具有如下优点和技术效果：
17、本技术通过将连接杆与驱动单元连接，可以组合成多种形态，具备灵活多变的形态和功能，具备自由变形的能力，可以适应各种复杂的环境，例如狭窄的空间、倾斜的地形或高温的区域。
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1.一种智能机器人连杆模块，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述输出轴(101)上设有凸块结构(102)，所述凸块结构(102)用于与所述连接杆(2)端部可拆卸连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述连接杆(2)两端开设有连接通孔(201)，所述连接通孔(201)内设有若干棘齿(202)，若干所述棘齿(202)与所述凸块结构(102)相配合。
4.根据权利要求3所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述棘齿(202)传动连接有锁紧机构(203)，所述锁紧机构(203)用于使若干所述棘齿(202)收紧和放松。
5.根据权利要求4所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述锁紧机构(203)包括锁紧气缸(2031)，所述锁紧气缸(2031)的固定端安装在所述连接杆(2)的空腔内部，所述锁紧气缸(2031)的活动端与转动架(2032)固接，所述转动架(2032)的顶面周向等间隔开设有若干个转槽(2033)，所述转槽(2033)内滑动配合安装有滑动夹紧齿(203
6.根据权利要求1所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述驱动单元(1)包括壳体(103)，所述壳体(103)内安装有至少两个驱动电机，所述驱动电机的转轴相互垂直且不平行，所述驱动电机的转轴为所述输出轴(101)。
7.一种权利要求1-6任一项所述智能机器人连杆模块组成的机器人，其特征在于：包括两个所述驱动单元(1)，五个所述连接杆(2)，所述驱动单元(1)的所述输出轴(101)为三个，三个所述输出轴(101)正交设置，两个所述驱动单元(1)对称设置，一个所述连接杆(2)两端与两个所述驱动单元(1)的其中一个所述输出轴(101)可拆卸连接，每个所述驱动单元(1)的剩余两个输出轴(101)可拆卸连接一个所述连接杆(2)的端部。
8.一种权利要求1-6任一项所述智能机器人连杆模块组成的机器人，其特征在于：包括四个所述驱动单元(1)，八个所述连接杆(2)，所述驱动单元(1)的所述输出轴(101)为三个，三个所述输出轴(101)正交设置，任意相邻两个所述驱动单元(1)对称设置，两个所述驱动单元(1)中竖直设置的所述输出轴(101)通过一个所述连接杆(2)端部可拆卸连接，另外两个所述驱动单元(1)中竖直设置的所述输出轴(101)通过一个所述连接杆(2)端部可拆卸连接，两个所述驱动单元(1)中水平且不共线的所述输出轴(101)通过一个所述连接杆(2)端部可拆卸连接，另外两个所述驱动单元(1)中水平且不共线的所述输出轴(101)通过一个所述连接杆(2)端部可拆卸连接，四个所述驱动单元(1)中剩余的所述输出轴(101)可拆卸连接一个所述连接杆(2)的端部。
9.一种权利要求1-6任一项所述智能机器人连杆模块组成的机器人，其特征在于：包括若干所述驱动单元(1)，若干所述连接杆(2)，所述驱动单元(1)的所述输出轴(101)为三个，三个所述输出轴(101)正交设置，所述驱动单元(1)的一个所述输出轴(101)朝上设置，所述驱动单元(1)的另两个所述输出轴(101)位于侧面，位于侧面的两个所述输出轴(101)相互垂直，朝上的相邻的两个输出轴(101)通过一个所述连接杆(2)的端部可拆卸连接，其中一个位于同一侧面的相邻的两个输出轴(101)通过一个所述连接杆(2)的端部可拆卸连接，另一个所述输出轴(101)与其相邻的所述输出轴(101)相对设置。
10.一种权利要求1-6任一项所述智能机器人连杆模块组成的机器人，其特征在于：包括八个所述驱动单元(1)，十二个所述连接杆(2)；八个所述驱动单元(1)、十二个所述连接杆(2)构成六面立方体结构，八个所述驱动单元(1)位于所述六面立方体结构的角部，一个所述连接杆(2)的端部与对应的所述驱动单元(1)的所述输出轴(101)中的一个可拆卸连接，所述六面立方体结构一个面上有两个所述连接杆(2)，所述六面立方体结构一个面上的两个所述连接杆(2)平行。
...【技术特征摘要】
1.一种智能机器人连杆模块，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述输出轴(101)上设有凸块结构(102)，所述凸块结构(102)用于与所述连接杆(2)端部可拆卸连接。
3.根据权利要求2所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述连接杆(2)两端开设有连接通孔(201)，所述连接通孔(201)内设有若干棘齿(202)，若干所述棘齿(202)与所述凸块结构(102)相配合。
4.根据权利要求3所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述棘齿(202)传动连接有锁紧机构(203)，所述锁紧机构(203)用于使若干所述棘齿(202)收紧和放松。
5.根据权利要求4所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述锁紧机构(203)包括锁紧气缸(2031)，所述锁紧气缸(2031)的固定端安装在所述连接杆(2)的空腔内部，所述锁紧气缸(2031)的活动端与转动架(2032)固接，所述转动架(2032)的顶面周向等间隔开设有若干个转槽(2033)，所述转槽(2033)内滑动配合安装有滑动夹紧齿(2034)，若干个所述棘齿(202)与对应的所述滑动夹紧齿(2034)内壁固接，所述转动架(2032)的顶端同轴线固接有固定盖板(2035)，所述固定盖板(2035)与所述连接杆(2)固接。
6.根据权利要求1所述的一种智能机器人连杆模块，其特征在于：所述驱动单元(1)包括壳体(103)，所述壳体(103)内安装有至少两个驱动电机，所述驱动电机的转轴相互垂直且不平行，所述驱动电机的转轴为所述输出轴(101)。
7.一种权利要求1-6任一项所述智能机器人连杆模块组成的机器人，其特征在于：包括两个所述驱动单元(1)，五个所述连接杆(2)，所述驱动单元(1)的所述输出轴(101)为三个，三个所述输出轴(101)正交设置，两个所述驱动单元(1)对称设置，一个所述连接杆(2)两端与两个所述驱动单元(1)的其中一个所述输出轴(101)可拆卸连接，每个所述驱动单元(1)的剩余两个输出轴(101)可拆卸连接一个所述连接...
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