【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及远程遥控领域，特别涉及一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法、装置及终端。
技术介绍
1、电液推杆设备是一种集机、电或液为一体，具有结构紧凑、安装方便、驱动力范围广、运行平稳等特点。它适用于需要往复推拉直线(或往复旋转一定角度)运动的场合，也可实现远距离危险地区的集中或自动控制。
2、随着现代工业的快速发展，电液推杆设备在自动化领域中得到了广泛应用，尤其是在重型机械、自动化生产线等需要高精度控制的场景下。然而，在某些特殊的工业环境中，如高温、高压、有毒、有害等危险环境下，操作人员直接接触和控制电液推杆设备存在较大的安全隐患，严重时甚至可能危及人身安全。
3、虚拟现实技术的快速发展为解决上述问题提供了新的技术途径。通过虚拟现实技术，操作人员可以在虚拟环境中模拟和控制实际设备，借助建模技术和数据映射，实现对电液推杆设备的精确远程控制。然而，目前在虚拟远程遥控技术方面仍然存在诸多挑战，例如如何精准模拟电液推杆设备的工作状态，如何将虚拟模型的操作映射到实际设备，以及如何协调多个设备或多个操作人员的协同操作等。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法、装置及终端，实现在危险环境中对电液推杆设备的远程操控。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，包括步骤：
4、s1、采集电液推杆设备所处的环境信息和设备状态信息；>
5、s2、根据所述设备状态信息和所述环境信息对所述电液推杆设备进行虚拟建模，并在电液推杆模型中的活塞杆和驱动部的衔接处设置距离测量模块，并利用所述距离测量模块所测量的活塞杆的行程数据与所述电液推杆设备的实际活塞杆行程建立映射关系；
6、s3、利用末端控制的方式对所述电液推杆设备模型进行操控，根据模型中活塞杆的行程数据操控所述电液推杆设备运行。
7、一种装置，所述装置所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，所述装置包括电液推杆设备、虚拟控制设备和传感设备，所述传感设备设于所述电液推杆设备，所述传感设备包括动作传感部，所述动作传感部用于感知所述电液推杆设备的动作状态并接受所述虚拟控制设备的动作指令。
8、一种虚拟远程遥控电液推杆设备的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时完成所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法中的步骤。
9、本专利技术的有益效果在于：提供一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法、装置及终端，利用虚拟现实技术，对电液推杆设备进行建模，并对其中的关键运动部件活塞杆和驱动部的行程数据进行映射，具体在于，在模型中的活塞杆和驱动部的衔接处设置距离测量模块，从而获取模型中活塞杆和驱动部的具体动作映射到实际的电液推杆设备，并采用末端控制的方法对设备中的其他部件进行协调控制，从而能便捷精准的远程遥控一个或者多个在不同场景中的电液推杆机械臂设备，或多人协同操控一台或多台的电液推杆机械臂设备，提升执行效率，降低作业危险，保障人身安全。
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1.一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述根据所述设备状态信息对所述电液推杆设备进行虚拟建模，具体包括步骤：
3.根据权利要求2所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述父部件和所述子部件之间进行动作约束，具体包括步骤：
4.根据权利要求3所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述步骤S2还包括步骤：
5.根据权利要求4所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括步骤：
6.根据权利要求5所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述步骤S3还包括步骤：
7.根据权利要求1-6任一所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述步骤S2还包括步骤：
8.一种装置，其特征在于：所述装置应用权利要求1-7任一所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，所述装置包括电液推杆设备、虚拟控制设备和传感设备，所述传感设备设于所述电液
9.根据权利要求8所述的一种装置，其特征在于：所述传感设备还包括视觉感知部，所述视觉感知部用于感知所述电液推杆设备所处的空间环境以及设备状态并传递给所述虚拟控制设备。
10.一种虚拟远程遥控电液推杆设备的终端，其特征在于：包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时完成权利要求1-7任一所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述根据所述设备状态信息对所述电液推杆设备进行虚拟建模，具体包括步骤：
3.根据权利要求2所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述父部件和所述子部件之间进行动作约束，具体包括步骤：
4.根据权利要求3所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述步骤s2还包括步骤：
5.根据权利要求4所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述步骤s3具体包括步骤：
6.根据权利要求5所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方法，其特征在于：所述步骤s3还包括步骤：
7.根据权利要求1-6任一所述的一种虚拟远程遥控电液推杆设备的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：何惠彬，林威，程闽，谢晨曦，陈小宇，叶震安，方晋楠，
申请(专利权)人：福建省农业机械化研究所福建省机械科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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