【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其是涉及一种后车超车避让的控制方法、系统、存储介质和商用车。
技术介绍
1、传统的自动驾驶车辆更关注本车与前方车辆的运行情况，在跟随前方车辆行驶时，与前车的车间距离基本保持不变，针对后车将要变道导致后车与本车的距离过小容易发生剐蹭的情况，目前常见的车辆的避让方法是通过缩短本车与前车之间的距离或者控制本车向右偏移进行避让。
2、在现有技术中，在后车跟随本车行驶过程中两车之间的距离过小的情况下，若后车需要变道则会增加后车变道难度，并且后车在变道过程中也容易与本车发生剐蹭。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种后车超车避让的控制方法，能够在后车变道超车时，为后车提供充足的操作空间，减少后车变道难度，有效减少交通剐蹭现象的发生，提高车辆在道路行驶的安全性和智能性。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种后车超车避让的控制方法。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种非易失性计算机可读存储介质。
4、本专利技术的第四个目的在于提出一种后车超车避让系统。
5、为了达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的一种后车超车避让的控制方法，包括：获取超车检测数据；根据所述超车检测数据确定后车具有变道超车意图，并确定所述后车的车头与本车的车尾之间的第一距离小于或等于第一安全超车距离阈值，根据所述第一距离确定避让等级；根据所述避让等级控制缩短所述本车
6、根据本专利技术实施例提出的后车超车避让的控制方法，获取超车检测数据确定后车具有变道超车意图，并确定后车的车头与本车的车尾之间的第一距离小于或等于第一安全超车距离阈值后，进一步确定避让等级，并根据避让等级合理设定本车的避让方式，通过选择性地缩短本车的车头与前车的车尾之间的第三距离和本车的车身长度，能够实现不同程度的避让操作，即使在本车与后车之间距离较短的情况下也可以实现有效避让，从而能够为后车变道超车提供更大的操作空间，降低后车变道超车的操作难度，有效减少后车变道超车过程中剐蹭现象的发生，提升车辆在道路行驶的安全性和智能性。
7、在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述第一距离确定避让等级，包括：确定所述第一距离小于或等于所述第一安全超车距离阈值且大于第二安全超车距离阈值，确定所述避让等级为一级避让；或者，确定所述第一距离小于或等于所述第二安全超车距离阈值，确定所述避让等级为二级避让，其中，所述二级避让的避让等级高于所述一级避让的避让等级。
8、在本专利技术的一些实施例中，根据所述避让等级控制缩短所述本车的车尾与前车的车尾之间的第二距离，以增加所述第一距离，包括：若所述避让等级为所述一级避让，控制缩短所述第三距离为第四距离，以增加所述第一距离，其中，所述第四距离大于安全行车距离阈值且小于所述第三距离；或者，若所述避让等级为所述二级避让，控制缩短所述第三距离为所述第四距离，以及，控制缩短所述本车的所述车身长度至预设长度，以增加所述第一距离。
9、在本专利技术的一些实施例中，所述超车检测数据包括：前车运行状态信息、本车运行状态信息、后车运行状态信息和道路环境信息。
10、在本专利技术的一些实施例中，在所述获取超车检测数据之后，所述控制方法还包括：根据所述超车检测数据确定后车没有变道超车意图，控制所述本车不避让。
11、为了达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如上面任一项实施例所述的后车超车避让控制方法。
12、根据本专利技术实施例提出的非易失性计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时，实现如上面任一项实施例的后车超车避让控制方法，获取超车检测数据确定后车具有变道超车意图，并确定后车的车头与本车的车尾之间的第一距离小于或等于第一安全超车距离阈值后，进一步确定避让等级，并根据避让等级合理设定本车的避让方式，通过选择性地缩短本车的车头与前车的车尾之间的第三距离和本车的车身长度，能够实现不同程度的避让操作，即使在本车与后车之间距离较短的情况下也可以实现有效避让，从而能够为后车变道超车提供更大的操作空间，降低后车变道超车的操作难度，有效减少后车变道超车过程中剐蹭现象的发生，提升车辆在道路行驶的安全性和智能性。
13、为了达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的一种后车超车避让系统，包括：车头连接装置，所述车头连接装置的一端与车头的后部固定连接；拖车连接装置，所述拖车连接装置的一端与拖车的前部固定连接，所述拖车连接装置与所述车头连接装置传动连接；连接电机，所述连接电机用于驱动所述拖车连接装置相对于所述车头连接装置移动；总控制器，所述总控制器与所述连接电机连接，所述总控制器用于根据上面任一项实施例所述的后车超车避让控制方法控制所述连接电机。
14、根据本专利技术实施例提出的后车超车避让系统，由车头连接装置、拖车连接装置、连接电机和总控制器组成，总控制器可控制连接电机驱动拖车连接装置相对于车头连接装置移动，拖车连接装置带动拖车向车头的方向靠近，从而缩短本车的车头与拖车之间的距离，进而达到缩短车身长度的目的，由此在本车与后车之间距离较短的情况下，可通过后车超车避让系统控制缩短本车的车身长度，从而能够为后车变道超车提供更大的操作空间，降低后车变道超车的操作难度，有效减少后车变道超车过程中剐蹭现象的发生，提升车辆在道路行驶的安全性和智能性。
15、在本专利技术的一些实施例中，所述车头连接装置包括：第一车头连接块，所述第一车头连接块的一端与所述车头的后部固定连接；第二车头连接块，所述第二车头连接块和所述第一车头连接块平行且间隔设置，所述第二车头连接块的一端与所述车头的后部固定连接，所述拖车连接装置沿前后方向可移动地安装于所述第一车头连接块和所述第二车头连接块之间。
16、在本专利技术的一些实施例中，所述第一车头连接块和所述第二车头的彼此相对的一侧构造有滑动导轨，所述拖车连接装置的两侧构造有与所述滑动导轨配合的连接块，所述拖车连接装置通过所述连接块沿所述滑动导轨的长度方向可移动，以调节车辆的车身长度。
17、为了达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出的一种商用车，包括车体和上面任一项实施例所述的后车超车避让系统，所述后车超车避让系统设置在所述车体上。
18、根据本专利技术实施例提出的商用车，包括上面任一项实施例的后车超车避让系统，在本车与后车之间距离较短且确定后车具有变道超车意图的情况下，后车超车避让系统可控制缩短本车的车身长度，从而能够为后车变道超车提供更大的操作空间，降低后车变道超车的操作难度，有效减少后车变道超车过程中剐蹭现象的发生，提升商用车在道路行驶的安全性和智能性。
19、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种后车超车避让的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的后车超车避让的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离确定避让等级，包括：
3.根据权利要求2所述的后车超车避让的控制方法，其特征在于，根据所述避让等级控制缩短所述本车的车尾与前车的车尾之间的第二距离，以增加所述第一距离，包括：
4.根据权利要求1-4任一项所述的后车超车避让的控制方法，其特征在于，所述超车检测数据包括：
5.根据权利要求1所述的后车超车避让的控制方法，其特征在于，在所述获取超车检测数据之后，所述控制方法还包括：
6.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，用于实现如权利要求1-5任一项所述的后车超车避让控制方法。
7.一种后车超车避让系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的后车超车避让系统，其特征在于，所述车头连接装置包括：
9.根据权利要求8所述的后车超车避让系统，其特征在于，所述第一车头连接块和所述第二车头的彼此相对的一侧
10.一种商用车，其特征在于，包括车体和权利要求1-9任一项所述的后车超车避让系统，所述后车超车避让系统设置在所述车体上。
...【技术特征摘要】
1.一种后车超车避让的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的后车超车避让的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离确定避让等级，包括：
3.根据权利要求2所述的后车超车避让的控制方法，其特征在于，根据所述避让等级控制缩短所述本车的车尾与前车的车尾之间的第二距离，以增加所述第一距离，包括：
4.根据权利要求1-4任一项所述的后车超车避让的控制方法，其特征在于，所述超车检测数据包括：
5.根据权利要求1所述的后车超车避让的控制方法，其特征在于，在所述获取超车检测数据之后，所述控制方法还包括：
6.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁成，杨幼添，
申请(专利权)人：北京福田戴姆勒汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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