【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车路协同、智慧出行、智能网联汽车等，涉及一种基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统与方法。
技术介绍
1、目前，室内定位技术主要依赖于wi-fi、蓝牙信标(ibeacon)、超宽带(uwb)和地磁定位等方式。然而，这些技术在室内环境中往往受到墙体遮挡、信号衰减、多径效应等因素的影响，导致定位精度和稳定性不足。特别是在大型停车场这种复杂环境中，定位挑战更加显著。
2、传统停车场的管理方式通常较为被动，缺乏实时车位状态监控，导致车位利用率低下，用户寻找空位耗时长。此外，停车场内车辆的进出控制、寻车服务、事件监测等环节也存在效率低下、用户体验差的问题。
3、现有的停车场导航系统大多仅提供静态地图和基本的车位信息，无法提供实时的动态导航服务，尤其是在大型地下停车场中，用户容易迷失方向，难以快速找到自己的车辆或空余车位。
4、多数停车场的智能化水平有限，缺乏与用户终端的有效互动，如远程预约、在线支付、事件报警等功能。此外，停车场内部设备的状态监控和维护也较为落后，故障响应不及时，影响整体运营效率。
5、现有的停车场管理系统各自独立，数据共享困难，导致资源分配不合理，信息更新不及时，无法形成有效的车路协同体系，降低了整体系统的智能化和自动化水平。
6、由于上述技术限制和管理缺陷，用户在使用停车场时常常遇到寻找车位难、支付不便、寻车困难等问题，影响了整个停车过程的便捷性和满意度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利
2、为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，由路侧感知系统、云端管理系统、应用终端组成；
4、所述路侧感知系统用于感知识别定位车辆位置、跟踪车辆轨迹、监测车位状态、交通事件监测、找车人实时定位；
5、所述云端管理系统用于实现车位状态管理、停车场地图服务、停车场基础设施状态监测、停车场数字孪生信息平台、定位信息实时推送、交通对象信息管理功能；
6、所述应用终端用于实时生成带有车库信息与自身位置信息的数字孪生场景，进行停车导航，以及寻车功能。
7、进一步，所述路侧感知系统包括入口处摄像头、闸机、寻车二维码、路侧相机、路侧mec(multi-access edge computing)；
8、所述入口处摄像头负责车牌识别和车辆特征获取，并通过路侧mec将车牌信息上传云端；
9、所述闸机用于接收云端指令实现车辆通行；
10、所述寻车二维码放置在停车场的各个关键位置，如停车场入口，用于在用户扫描寻车二维码后，获取用户的当前位置，为寻车导航提供起点；
11、所述路侧相机部署在停车场内部，用于实时监控车辆位置和状态，跟踪车辆、寻车人移动轨迹，路侧相机与入口处摄像头协同工作，实现车辆、寻车人在停车场内的无缝跟踪；
12、所述路侧mec作为数据处理和通信的本地中心，负责处理来自摄像头的数据，还负责与云端、手机端进行实时数据交换，包括上传车辆、寻车人信息和接收云端、手机端指令。
13、进一步，所述云端管理系统包括停车场车位状态信息管理模块、数字孪生停车场信息显示模块、停车场地图信息管理模块、停车场支付信息管理模块、停车场停车、寻车人信息管理模块、停车场设备状态信息管理模块、停车场事件监测管理模块、停车场信息路由转发管理模块；
14、所述停车场车位状态信息管理模块用于存储、管理停车场车位状态，包括空闲、占用、预定；
15、所述数字孪生停车场信息显示模块用于创建和维护停车场的数字孪生模型，包括车位的三维布局、车辆的实时位置和状态；集成来自路侧系统的数据，提供一个实时更新的停车场虚拟副本；
16、所述停车场地图信息管理模块负责管理和更新停车场的地图信息，包括车位的具体位置、通道、出入口、电梯、楼梯和充电桩；地图信息根据实际布局的变化进行动态更新；
17、所述停车场支付信息管理模块处理与停车相关的支付事务，负责记录停车费用的计算、支付状态跟踪以及生成停车费用的详细报告；
18、所述停车场停车、寻车人信息管理模块与用户的微信账号或注册id关联，用于提供个性化服务；
19、所述停车场设备状态信息管理模块负责监控和管理停车场内各种设备的状态，实时收集设备的工作状态，并在发现异常时报警；
20、所述停车场事件监测管理模块利用路侧感知系统收集的数据，监测停车场内的各类事件，一旦检测到异常事件，通知车主和管理人员，并提供事件相关的详细信息；
21、所述停车场信息路由转发管理模块负责将来自各个子系统的数据和信息进行整合和路由。
22、进一步，所述应用终端包括车端和手机端；
23、所述车端提供实时车位状态查询功能，显示空闲、占用和预定车位的分布，能够在线预约车位，选择预约时间和车位位置；根据用户选择的车位，提供从当前位置到车位的导航服务，集成实时交通状况，自动调整最佳路线；
24、所述手机端在车端基础上还包括：车位状态查询有更详细的筛选选项和地图视图；车位预约提供更直观的日历视图来选择预约时间；停车、寻车导航还包括步行导航；能够完成停车费用的支付；利用二维码技术寻找车辆初始定位，接收云端转发的路侧定位提供车辆位置的地图显示和步行至车辆的导航。
25、进一步，所述路侧感知系统根据闸机提取的车辆车牌与路侧感知识别的车辆关联，通过多相机跨域跟踪至停车位，识别停车状态后将车辆车牌上传云端与车位编号关联；
26、用户扫描寻车二维码后，绑定微信号或注册id与车牌号，云端将车牌、车位与微信号进行关联，为车位预约、停车支付、交通事件监测、找车服务等提供支撑；
27、路侧相机感知识别定位车辆在停车场内的位置信息，同时获取时间信息和特征信息及车牌号，上传至云端后，云端对车牌、车位、微信号或注册id信息进行绑定。
28、进一步，利用路侧感知系统的多个相机进行跨域融合，实现停车场车位、车辆、行人、交通事件信息监测，并在路侧通过mec实现多相机的去重与盲区补偿。
29、进一步，路侧感知系统识别交通事件或者违规事件，结合路侧识别跟踪定位功能和车牌与车位关联功能，识别定位监测事故或者违规车辆，并通过车辆关联微信号推送事故或违规信息，及时处理。
30、进一步，寻车人扫描寻车二维码时，定位寻车人初始位置，同时触发相机获取寻车人图像，通过路侧mec计算识别寻车人特征，再联合其他相机实现寻车人识别与定位，将寻车人特征与位置信息匹配，上传定位信息至云端后，云端再根据关联的微信号或注册id实时下发定位信息给移动终端找车导航应用，找车应用根据定位点到车位的路径进行规划和实时定位导航；
31、在多人进行扫描二维码并触发路侧相机获取寻车人图像，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：由路侧感知系统、云端管理系统、应用终端组成；
2.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：所述路侧感知系统包括入口处摄像头、闸机、寻车二维码、路侧相机、路侧MEC；
3.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：所述云端管理系统包括停车场车位状态信息管理模块、数字孪生停车场信息显示模块、停车场地图信息管理模块、停车场支付信息管理模块、停车场停车、寻车人信息管理模块、停车场设备状态信息管理模块、停车场事件监测管理模块、停车场信息路由转发管理模块；
4.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：所述应用终端包括车端和手机端；
5.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：所述路侧感知系统根据闸机提取的车辆车牌与路侧感知识别的车辆关联，通过多相机跨域跟踪至停车位，识别停车状态后将车辆车牌上传云端与车位编号关联；
<...【技术特征摘要】
1.一种基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：由路侧感知系统、云端管理系统、应用终端组成；
2.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：所述路侧感知系统包括入口处摄像头、闸机、寻车二维码、路侧相机、路侧mec；
3.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：所述云端管理系统包括停车场车位状态信息管理模块、数字孪生停车场信息显示模块、停车场地图信息管理模块、停车场支付信息管理模块、停车场停车、寻车人信息管理模块、停车场设备状态信息管理模块、停车场事件监测管理模块、停车场信息路由转发管理模块；
4.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：所述应用终端包括车端和手机端；
5.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：所述路侧感知系统根据闸机提取的车辆车牌与路侧感知识别的车辆关联，通过多相机跨域跟踪至停车位，识别停车状态后将车辆车牌上传云端与车位编号关联；
6.根据权利要求1所述的基于车路云协同的室内智慧停车与找车定位导航系统，其特征在于：利用路侧感知系统的多个相机进行跨域融合，实现停车场车位、车辆、行人、交通事件信息监测，并在路侧通过mec实现多相机的去重与盲区补偿。
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋建春，陆健，王成伟，杨永超，李泊辰，何富川，杨雨豪，苏云龙，黄华林，黄鑫元，范永兴，张宁，陈炜乐，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：
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