【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于煤矿巷道快速掘进支护，具体涉及一种履带式六臂锚杆钻车。
技术介绍
1、随着高效快速掘进自动化和智能化发展越来越快，巷道锚杆支护设备的发展正面临着挑战，是高效快速掘进首要解决的问题。为降低支护占掘进总时间占比，提高锚杆支护效率，将支护沿空间分布多组钻机同时施工。
2、其中，四臂锚杆钻车和两臂锚杆钻车在掘进工作面已得到广泛应用，顶锚杆和锚索支护已基本实现机械化，但很多掘进巷道帮锚杆支护采用单体锚杆钻机，处于半机械化作业状态，安全性差、支护效率不高。
3、目前存在的顶锚和侧锚支护的六臂锚杆钻车集成化程度较低，导致锚护效率不高，同时锚杆钻车的行走、锚钻系统互锁控制方式自动化程度低。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决现有技术中存在的上述至少一个技术问题，提供了一种履带式六臂锚杆钻车。
2、本专利技术采用如下的技术方案实现：一种履带式六臂锚杆钻车，包括锚护模块、行走模块、整机模块、主机架、液压控制模块和电气控制模块；
3、锚护模块包括顶锚钻架模块、侧帮钻架模块和临时支护模块，锚护模块经可升降的连杆机构与主机架连接，行走模块设置在主机架的底部；整机模块包括连杆机构；
4、液压控制模块用于为整机模块、锚护模块、行走模块提供高压油，锚护模块、行走模块的高压进油路通过液压控制模块实现相互闭锁；
5、电气控制模块用于为整机模块、锚护模块、行走模块提供电气控制信号。
6、优选地，顶锚钻架模块包括左外侧顶锚
7、其中，左临时支护和右临时支护布置在整机的最前侧且连接在固定滑轨的前侧面，固定滑轨的后侧面与站人平台连接，左外侧顶锚钻架模块通过托架和凸轮机构与下活动滑轨连接，右外侧顶锚钻架模块通过托架和凸轮机构与上活动滑轨连接，左内侧顶锚钻架模块和右内侧顶锚钻架模块均通过托架和凸轮机构与固定滑轨连接；上活动滑轨、下活动滑轨分别滑动链接在固定滑轨的上下两端，且分别通过右侧移油缸和左侧移油缸进行滑移驱动；左侧侧帮钻架模块和右侧侧帮钻架模块各连接在站人平台的左、右两侧，顶棚连接在站人平台的中部上端。
8、优选地，顶锚钻架模块的托架上设置有控制顶锚钻架本体前后摆动的前后摆动油缸，顶锚钻架模块的凸轮机构上设置有控制顶锚钻架本体左、右摆动的左侧摆动油缸和右侧摆动油缸。
9、优选地，左侧侧帮钻架模块和右侧侧帮钻架模块结构一致，均包括侧帮钻架、安装架、压块和托架；左侧侧帮钻架模块和右侧侧帮钻架模块均通过压块与站人平台连接，安装架限定在压块与站人平台轨道之间，且安装架上连接有控制侧帮钻架模块垂直升降的提升油缸和控制侧帮钻架和托架翻转的摆动油缸，托架转动连接在安装架上，侧帮钻架固定连接在托架上且通过摆动油缸法兰盘驱动。
10、优选地，站人平台的左、右两侧位于侧帮钻架模块前方的位置转动连接有左翻板和右翻板，站人平台的左、右两侧位于侧帮钻架模块后方的位置连接有左料斗和右料斗。
11、优选地，顶棚包括上护板、左侧护板、右侧护板、左内套筒、左外套筒、右内套筒、右外套筒、顶棚升降油缸和顶棚伸缩油缸；
12、其中左外套筒和右外套筒的底端均与站人平台固定连接，左内套筒、和右内套筒的上端均与上护板固定连接，左内套筒滑动套设在左外套筒内且能够在左侧的顶棚升降油缸的带动下滑动，右内套筒滑动套设在右外套筒内且能够在右侧的顶棚升降油缸的带动下滑动，左侧护板和右侧护板各在一个顶棚伸缩油缸的带动下滑动连接在上护板下端的左右两侧。
13、优选地，连杆机构包括前连杆和后连杆，连杆机构和主机架、锚护模块的平台构成平行四连杆机构，锚护模块能够在升降油缸的推动下相对主机架升降，主机架中间和后连杆上侧留有人员通过通道；行走模块包括连接在主机架两侧的左底盘履带和右底盘履带。
14、优选地，液压控制模块包括切断阀组、切换阀组、反馈阀组、行走液压模块、锚护液压模块、整机液压模块和泵站；
15、切断阀组和切换阀组的内部油路组合形成行走和锚护切换控制油路，行走液压模块和锚护液压模块通过行走和锚护切换控制油路实现高压进油互锁；反馈阀组用于限定行走液压模块、整机液压模块和锚护液压模块的最大压力值；行走液压模块用于控制行走模块的行走以及解制动；整机液压模块用于控制整机模块执行相应动作指令；锚护液压模块用于控制锚护模块执行相应动作指令。
16、优选地，泵站包括左侧泵站和右侧泵站，切断阀组的进油口p01、p02端分别与左侧泵站和右侧泵站的出油口p1、p2端相连；进入切断阀组的高压油双泵合流后分别与行走液压模块、锚护液压模块、整机液压模块和切换阀组连接；
17、其中，切断阀组中内置有三个液控单向阀，高压油双泵合流后经第一个液控单向阀输出至切断阀组的出油口p05，切断阀组的出油口p05与行走液压模块的进油口p41连接；高压油双泵合流后经第二个液控单向阀输出至切断阀组的出油口p06，切断阀组的出油口p06与锚护液压模块的进油口p08连接；高压油双泵合流后经第三个液控单向阀输出至切断阀组的出油口p07，切断阀组的出油口p07与锚护液压模块的进油口p09连接；高压油双泵合流后分别输出至切断阀组的出油口p03、p04，其中出油口p03与整机液压模块的进油口p10连接，出油口p04与切换阀组的进油口p11连接；切换阀组的出油口k11、k12分别与切断阀组的控制油口k01、k02连接，切断阀组的控制油口k01同与锚护液压模块连接的两个液控单向阀的控制端连接，切断阀组的控制油口k02同与行走液压模块连接的液控单向阀的控制端连接；
18、行走液压模块、锚护液压模块和整机模块的反馈端分别与反馈阀组上的反馈油口l31、
19、l33和l32连接，通过反馈阀组内置的两个梭阀选择最大反馈压力值并经反馈油口lc31输出至左侧泵站和右侧泵站的控制端x1和x2。
20、优选地，电气控制模块包括电控箱以及与其电连接的行走电控模块、锚钻电控模块、整机动作电控模块、传感器、卷缆装置、监控模块、人员接近预警模块、照明模块、急停模块、遥控器、操作面板、wi fi基站和显示器；其中锚钻电控模块包括控制箱以及与其电连接的锚钻操作面板、锚钻遥控器、锚钻传感器、锚钻电磁阀和锚钻显示屏。
21、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
22、本装置能够实现顶锚杆和帮锚杆同时支护，顶成排支护，帮成排支护，实现支护的机械化作业，支护效率高；液压控制模块能够实现行走和锚钻功能闭锁，行走时不能锚钻，锚钻时不能行走，提高系统安全性。行走锚钻信号指令采用操作站、遥控器或本机应急手柄操作，能够提高系统可靠性。
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1.一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：顶锚钻架模块包括左外侧顶锚钻架模块(2.1)、左内侧顶锚钻架模块(2.2)、右外侧顶锚钻架模块(2.3)和右内侧顶锚钻架模块(2.4)，侧帮钻架模块包括左侧侧帮钻架模块(2.5)和右侧侧帮钻架模块(2.6)，临时支护模块包括左临时支护(2.7)和右临时支护(2.8)，锚护模块还包括固定滑轨(2.9)、上活动滑轨(2.10)、下活动滑轨(2.11)、站人平台(2.12)和顶棚(2.13)；
3.根据权利要求2所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：顶锚钻架模块的承托架(2.16)上设置有控制顶锚钻架本体前后摆动的前后摆动油缸(2.17)，顶锚钻架模块的凸轮机构(2.32)上设置有控制顶锚钻架本体左、右摆动的左侧摆动油缸(2.18)和右侧摆动油缸(2.19)。
4.根据权利要求2所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：左侧侧帮钻架模块(2.5)和右侧侧帮钻架模块(2.6)结构一致，均包括侧帮钻架(2.20)、安装架(2.21)、压块(2.22)
5.根据权利要求2所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：站人平台(2.12)的左、右两侧位于侧帮钻架模块前方的位置转动连接有左翻板(2.28)和右翻板(2.29)，站人平台(2.12)的左、右两侧位于侧帮钻架模块后方的位置连接有左料斗(2.30)和右料斗(2.31)。
6.根据权利要求2所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：顶棚(2.13)包括上护板(2.131)、左侧护板(2.132)、右侧护板(2.133)、左内套筒(2.134)、左外套筒(2.135)、右内套筒(2.136)、右外套筒(2.137)、顶棚升降油缸(2.138)和顶棚伸缩油缸(2.139)；
7.根据权利要求1所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：连杆机构包括前连杆(3.1)和后连杆(3.2)，连杆机构和主机架(1)、锚护模块的平台构成平行四连杆机构，锚护模块能够在升降油缸(3.3)的推动下相对主机架(1)升降，主机架(1)中间和后连杆(3.2)上侧留有人员通过通道；行走模块包括连接在主机架(1)两侧的左底盘履带(4.1)和右底盘履带(4.2)。
8.根据权利要求1所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：液压控制模块包括切断阀组(5.1)、切换阀组(5.2)、反馈阀组(5.3)、行走液压模块、锚护液压模块、整机液压模块和泵站；
9.根据权利要求8所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：泵站包括左侧泵站(5.4)和右侧泵站(5.5)，切断阀组(5.1)的进油口P01、P02端分别与左侧泵站(5.4)和右侧泵站(5.5)的出油口P1、P2端相连；进入切断阀组(5.1)的高压油双泵合流后分别与行走液压模块、锚护液压模块、整机液压模块和切换阀组(5.2)连接；
10.根据权利要求1所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：电气控制模块包括电控箱以及与其电连接的行走电控模块、锚钻电控模块、整机动作电控模块、传感器、卷缆装置、监控模块、人员接近预警模块、照明模块、急停模块、遥控器、操作面板、WIFI基站和显示器；其中锚钻电控模块包括控制箱以及与其电连接的锚钻操作面板、锚钻遥控器、锚钻传感器、锚钻电磁阀和锚钻显示屏。
...【技术特征摘要】
1.一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：顶锚钻架模块包括左外侧顶锚钻架模块(2.1)、左内侧顶锚钻架模块(2.2)、右外侧顶锚钻架模块(2.3)和右内侧顶锚钻架模块(2.4)，侧帮钻架模块包括左侧侧帮钻架模块(2.5)和右侧侧帮钻架模块(2.6)，临时支护模块包括左临时支护(2.7)和右临时支护(2.8)，锚护模块还包括固定滑轨(2.9)、上活动滑轨(2.10)、下活动滑轨(2.11)、站人平台(2.12)和顶棚(2.13)；
3.根据权利要求2所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：顶锚钻架模块的承托架(2.16)上设置有控制顶锚钻架本体前后摆动的前后摆动油缸(2.17)，顶锚钻架模块的凸轮机构(2.32)上设置有控制顶锚钻架本体左、右摆动的左侧摆动油缸(2.18)和右侧摆动油缸(2.19)。
4.根据权利要求2所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：左侧侧帮钻架模块(2.5)和右侧侧帮钻架模块(2.6)结构一致，均包括侧帮钻架(2.20)、安装架(2.21)、压块(2.22)和托架(2.23)；左侧侧帮钻架模块(2.5)和右侧侧帮钻架模块(2.6)均通过压块(2.22)与站人平台(2.12)连接，安装架(2.21)限定在压块(2.22)与站人平台(2.12)轨道之间，且安装架(2.21)上连接有控制侧帮钻架模块垂直升降的提升油缸(2.26)和控制侧帮钻架(2.20)和托架(2.23)翻转的摆动油缸(2.27)，托架(2.23)转动连接在安装架(2.21)上，侧帮钻架(2.20)固定连接在托架(2.23)上且通过摆动油缸(2.27)法兰盘驱动。
5.根据权利要求2所述的一种履带式六臂锚杆钻车，其特征在于：站人平台(2.12)的左、右两侧位于侧帮钻架模块前方的位置转动连接有左翻板(2.28)和右翻板(2.29)，站人平台(2.12)的左、右两...
【专利技术属性】
技术研发人员：左岗永，丁永成，王威，仇卫建，张维果，周杰，张小峰，刘杰，王富强，孟雯杰，王壮，王佳鸣，弓旭峰，陈明健，高志强，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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