【技术实现步骤摘要】
本申请涉及拖拉机驻车的，尤其是涉及电动拖拉机自动驻车方法、系统、设备、介质及拖拉机。
技术介绍
1、拖拉机是农业生产中的主要动力机械，传统柴油机拖拉机存在排放污染大、变速箱结构复杂等弊端。电动拖拉机作为先进农业机械的发展方向，拥有零排放、无级变速等诸多优点，从而电动拖拉机得到了广泛的应用。
2、当前的电动拖拉机上的只有手动控制的机械驻车制动，自动化程度较低，当电动拖拉机运转中需要在坡道临时停靠时，驾驶员发出驻车制动信号，处理器vcu通过控制液压电磁阀开启与关闭，控制液压油推动驻车制动油缸，然后油缸推动制动器摩擦片，实现电动拖拉机的驻车制动。
3、上述方案中驻车制动的开启关闭由驾驶员手动控制开关实现，自动化程度低。
技术实现思路
1、为了提高电动拖拉机的自动化程度，本申请提供一种电动拖拉机自动驻车方法、系统、设备、介质及拖拉机。
2、第一方面，本申请提供一种电动拖拉机自动驻车方法，包括：
3、响应用户控制电动拖拉机上电起动的操作，控制所述电动拖拉机进入自动驻车待命状态；
4、获取所述电动拖拉机对应的多个第一实时运行参数；
5、若各个所述第一实时运行参数均满足对应的驻车开启条件，则退出所述自动驻车待命状态，并基于pi调节算法，调节所述电动拖拉机对应的车轮驱动装置的输出量至目标值，以实现所述电动拖拉机的原地驻车制动，获取所述电动拖拉机对应的多个第二实时运行参数；
6、若至少一个所述第二实时运行参数满足对应
7、本申请的有益效果为：当各个第一实时运行参数均满足对应的驻车开启条件时，电动拖拉机自动开启自动驻车功能，当至少一个第二实时运行参数满足对应的驻车退出条件时，电动拖拉机自动退出自动驻车功能，从而可以实现电动拖拉机的自动驻车，无需用户手动操作，提高了用户的驾驶体验，提高了电动拖拉机的智能化、自动化程度。
8、进一步，所述车轮驱动装置包括驱动电机，所述目标值为用于维持原地驻车的目标扭矩；
9、所述基于pi调节算法，调节所述电动拖拉机对应的车轮驱动装置的输出量至目标值，包括：
10、基于所述pi调节算法，调节所述驱动电机对应的电机输出扭矩至所述目标扭矩，以使所述驱动电机转速为0。
11、采用上述进一步方案的有益效果是：基于驱动电机实现的自动驻车功能具有响应快速、精准等效果。
12、进一步，所述第二实时运行参数包括所述电动拖拉机的油门开度和所述油门开度对应的油门输出扭矩，所述油门开度和所述油门输出扭矩对应的驻车退出条件包括油门开度大于0，且油门输出扭矩大于所述目标扭矩；
13、若所述油门开度和所述油门输出扭矩满足对应的所述驻车退出条件，则在所述停止调节所述输出量至所述目标值的操作之后，还包括：
14、将所述油门输出扭矩作为所述电机输出扭矩。
15、采用上述进一步方案的有益效果是：需要电机输出扭矩大于目标扭矩后，电动拖拉机才开始起步，实现了坡道等驾驶场景的起步，降低了起步时溜车的可能性，提高了用户的驾驶体验。
16、进一步，在所述停止调节所述输出量至所述目标值的操作之后，还包括：
17、生成第一提示信息，以提醒用户所述电动拖拉机已退出原地驻车制动。
18、采用上述进一步方案的有益效果是：通过第一提示信息对用户进行提示，便于用户了解电动拖拉机退出原地驻车制动的状态。
19、进一步，所述第一实时运行参数包括所述电动拖拉机的多项运行功能，在所述控制所述电动拖拉机进入自动驻车待命状态之前，还包括：
20、判断各项所述运行功能是否发生故障；
21、若各项所述运行功能均未发生故障，则进入所述自动驻车待命状态；
22、若至少一项所述运行功能发生故障，则生成第二提示信息，以提醒用户进行检修。
23、用上述进一步方案的有益效果是：降低了运行功能故障对自动驻车功能的影响，通过第二提示信息，便于提醒用户进行检修。
24、第二方面，本申请提供一种电动拖拉机自动驻车系统，包括：
25、响应进入模块，用于响应用户控制电动拖拉机上电起动的操作，控制所述电动拖拉机进入自动驻车待命状态；
26、获取模块，用于获取所述电动拖拉机对应的多个第一实时运行参数；
27、调节模块，用于在各个所述第一实时运行参数均满足对应的驻车开启条件时，退出所述自动驻车待命状态，并基于pi调节算法，调节所述电动拖拉机对应的车轮驱动装置的输出量至目标值，以实现所述电动拖拉机的原地驻车制动，获取所述电动拖拉机对应的多个第二实时运行参数；
28、停止模块，用于在至少一个所述第二实时运行参数满足对应的驻车退出条件时，停止调节所述输出量至所述目标值的操作。
29、进一步，所述车轮驱动装置包括驱动电机，所述目标值为用于维持原地驻车的目标扭矩；所述调节模块包括：
30、调节扭矩子模块，用于基于所述pi调节算法，调节所述驱动电机对应的电机输出扭矩至所述目标扭矩，以使所述驱动电机转速为0。
31、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合；
32、所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述电子设备执行如第一方面任一项所述的方法。
33、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
34、第五方面，本申请提供一种电动拖拉机，包括操作输入模块、运行装置、车轮驱动装置和如第三方面所述的电子设备，所述操作输入模块、所述运行装置和所述车轮驱动装置分别与所述电子设备电连接，用户通过所述操作输入模块输入控制电动拖拉机上电起动的操作指令，所述运行装置用于执行用户的控制操作，所述电子设备用于控制对应的电动拖拉机控制所述电动拖拉机进入自动驻车待命状态，并根据所述运行装置对应的实时运行参数调节所述车轮驱动装置。
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1.一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，所述车轮驱动装置包括驱动电机，所述目标值为用于维持原地驻车的目标扭矩；
3.根据权利要求2所述的一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，所述第二实时运行参数包括所述电动拖拉机的油门开度和所述油门开度对应的油门输出扭矩，所述油门开度和所述油门输出扭矩对应的驻车退出条件包括油门开度大于0，且油门输出扭矩大于所述目标扭矩；
4.根据权利要求3所述的一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，在所述停止调节所述输出量至所述目标值的操作之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，所述第一实时运行参数包括所述电动拖拉机的多项运行功能，在所述控制所述电动拖拉机进入自动驻车待命状态之前，还包括：
6.一种电动拖拉机自动驻车系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的一种电动拖拉机自动驻车系统，其特征在于，所述车轮驱动装置包括驱动电机，所述目标值为用于维持原地驻车的目标扭矩；
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至5任一项所述的方法。
10.一种电动拖拉机，其特征在于，包括操作输入模块、运行装置、车轮驱动装置和如权利要求8所述的电子设备，所述操作输入模块、所述运行装置和所述车轮驱动装置分别与所述电子设备电连接，用户通过所述操作输入模块输入控制电动拖拉机上电起动的操作指令，所述运行装置用于执行用户的控制操作，所述电子设备用于控制对应的电动拖拉机控制所述电动拖拉机进入自动驻车待命状态，并根据所述运行装置对应的实时运行参数调节所述车轮驱动装置。
...【技术特征摘要】
1.一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，所述车轮驱动装置包括驱动电机，所述目标值为用于维持原地驻车的目标扭矩；
3.根据权利要求2所述的一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，所述第二实时运行参数包括所述电动拖拉机的油门开度和所述油门开度对应的油门输出扭矩，所述油门开度和所述油门输出扭矩对应的驻车退出条件包括油门开度大于0，且油门输出扭矩大于所述目标扭矩；
4.根据权利要求3所述的一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，在所述停止调节所述输出量至所述目标值的操作之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种电动拖拉机自动驻车方法，其特征在于，所述第一实时运行参数包括所述电动拖拉机的多项运行功能，在所述控制所述电动拖拉机进入自动驻车待命状态之前，还包括：
6.一种电动拖拉机自动驻车系统，其特征在于，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：周立春，王丽伟，徐博，郭志鹏，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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