【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，特别是涉及一种无人机机库以及无人机控制方法。
技术介绍
1、随着无人机以及无人机机库的发展，无人机的应用越来越多，无人机在电力巡检、应急救援、环保检测、农业应用、物流配送、消防救援和公共安全等领域广泛应用。无人机机库可实现无人机存储、充换电等功能，可以实现无人机的全自主作业。
2、目前，在无人机回收阶段（即将无人机回收至无人机机库进行存储），无人机都是基于导航定位或者无人机视觉引导降落至机库，且在降落至机库后，进一步采用刮板等归中机构，实现无人机的回收。其中，归中机构适用于对于精准降落的无人机的回收，并且归中机构需要具有较高的关于组装以及运动的精度，降落过程耗时长降落及回收效率低下，不确定因素较多；可见，相关技术中无人机机库对于无人机的回收等控制的效率和精确性不高，相关应用具有局限性。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种无人机机库以及无人机控制方法，本专利技术提供了一种全新的无人机机库控制无人机的方案，可以视觉识别无人机的位姿，通过机械臂主动抓取无人机进行控制，且不依赖于无人机的降落精度，提高无人机机库对于无人机的控制效率和精确性，降低相关应用的局限性。具体技术方案如下：
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机机库，包括：机械臂、视觉模块、舱位主体和控制模块；
3、所述视觉模块设置于所述机械臂上，且所述视觉模块的视场范围和所述机械臂的抓取区域范围存在重合区域；
4、所述舱位主体包含舱位支
5、所述控制模块，与所述视觉模块和所述机械臂通信连接，用于当目标无人机起飞时，确定所述目标无人机停靠的无人机舱位，基于所述目标无人机停靠的无人机舱位，控制所述机械臂从停靠有所述目标无人机的无人机舱位上抓取所述目标无人机，并控制所述机械臂携带所述目标无人机从舱位主体内部移动到舱位主体外部；当目标无人机返程并位于重合区域时，根据所述视觉模块对所述目标无人机进行位姿识别的目标位姿信息，控制所述机械臂抓取所述目标无人机，并携带所述目标无人机从舱位主体外部移动到舱位主体内部，控制所述机械臂将所述目标无人机放置于目标无人机舱位。
6、可选地，所述控制模块，还用于基于所述视觉模块，识别所述目标无人机的类型，根据所述目标无人机的类型，确定用于放置所述目标无人机的目标无人机舱位。
7、可选地，所述无人机机库还包括机库壳体，所述舱位主体位于所述机库壳体所形成的空间内；
8、所述舱位支架为弧形支架或者圆形支架。
9、可选地，所述舱位支架上间隔设置有多个无人机舱位，多个无人机舱位围绕所述机械臂布置。
10、可选地，所述舱位支架上的无人机舱位对应有充电部件；所述无人机舱位对应的充电部件为无线充电部件或者有线充电部件。
11、可选地，所述控制模块控制所述机械臂将所述目标无人机放置于目标无人机舱位之前，还用于：
12、对所述舱位支架上所设置的多个无人机舱位进行光电检测，得到光电检测信息；
13、基于所述光电检测信息，识别出当前处于空闲状态的无人机舱位，并从处于空闲状态的无人机舱位中选取一无人机舱位，得到所述目标无人机舱位；
14、或者，
15、根据关于无人机与无人机舱位的对应关系，确定所述目标无人机所对应的无人机舱位，得到目标无人机舱位；
16、或者，
17、基于视觉模块，从舱位支架上的各无人机舱位中，识别出与所述目标无人机的类型相匹配的无人机舱位，得到目标无人机舱位。
18、可选地，所述控制模块根据所述视觉模块对所述目标无人机进行位姿识别的目标位姿信息，控制所述机械臂抓取所述目标无人机，具体为：
19、接收所述视觉模块对所述目标无人机进行位姿识别得到的、属于视觉模块坐标系下的目标位姿信息，并将所述目标位姿信息转换为世界坐标系下的坐标，得到指定位姿信息；
20、基于所述指定位姿信息，确定所述机械臂针对所述目标无人机的目标运动路径以及目标抓取点；
21、控制所述机械臂按照所述目标运动路径移动，以及按照所述目标抓取点抓取所述目标无人机。
22、可选地，所述机械臂包括：底座、第一转轴、直线模组以及机械臂主体；
23、所述机械臂主体设置于所述直线模组上，以通过所述直线模组的带动进行竖直运动；
24、所述直线模组与所述第一转轴相连接且所述第一转轴设置与所述底座上，以通过所述第一转轴带动所述机械臂主体进行旋转运动。
25、可选地，所述机械臂主体包括：第一关节臂、第二转轴、第二关节臂、抓手转轴以及抓手；
26、所述第一关节臂和所述第二关节臂通过所述第二转轴相连接，以通过所述第二转轴的带动，所述第二关节臂产生旋转运动；
27、所述抓手和所述第二关节臂的指定端通过所述抓手转轴相连接，以通过所述抓手转轴的带动，所述抓手进行开合动作，所述指定端为远离所述第一关节臂的一端。
28、可选地，所述舱位主体还包括：设置于所述舱位支架的、用于放置电池的电池舱位；所述电池舱位中的电池的摆放方位与放置于所述目标无人机舱位的目标无人机的电池的安装方向相匹配；
29、所述控制模块，还用于在所述目标无人机放置于所述目标无人机舱位后，根据所述视觉模块对所述目标无人机的电池进行位置识别的第一位置信息，控制所述机械臂从所述目标无人机中抓取电池并将抓取的电池放置于第一指定位置，以及控制所述机械臂从所述电池舱位中抓取待利用的电池并将所抓取到的待利用的电池安装于所述目标无人机。
30、可选地，所述舱位主体还包括：设置于所述舱位支架的、用于放置吊舱的吊舱舱位；
31、所述控制模块，还用于在所述目标无人机放置于所述目标无人机舱位后，根据所述视觉模块对所述目标无人机的吊舱进行位置识别的第二位置信息，控制所述机械臂从所述目标无人机中抓取吊舱并将抓取的吊舱放置于第二指定位置，以及控制所述机械臂从所述吊舱舱位中抓取待利用的吊舱并将所抓取到的待利用的吊舱安装于所述目标无人机。
32、第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人机控制方法，应用于所述无人机机库的控制模块，所述方法包括：
33、当目标无人机起飞时，确定所述目标无人机停靠的无人机舱位，基于所述目标无人机停靠的无人机舱位，控制所述无人机机库的机械臂从所述无人机机库停靠所述目标无人机的无人机舱位上抓取所述目标无人机，并控制所述机械臂携带所述目标无人机从舱位主体内部移动到舱位主体外部；
34、当目标无人机返程并位于重合区域时，接收所述无人机机库的视觉模块对所述目标无人机进行位姿识别的目标位姿信息，根据所述目标位姿信息，控制所述机械臂抓取所述目标无人机，并携带所述目标无人机从舱位主体外部移动到舱位主体内部，控制所述机械臂将所述目标无人机放置于目标无人机舱位。
35、可选地，所述控制所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机机库，其特征在于，包括：机械臂、视觉模块、舱位主体和控制模块；
2.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述控制模块，还用于基于所述视觉模块，识别所述目标无人机的类型，根据所述目标无人机的类型，确定用于放置所述目标无人机的目标无人机舱位。
3.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述无人机机库还包括机库壳体，所述舱位主体位于所述机库壳体所形成的空间内；
4.根据权利要求3所述的无人机机库，所述舱位支架上间隔设置有多个无人机舱位，多个无人机舱位围绕所述机械臂布置。
5.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述舱位支架上的无人机舱位对应有充电部件；所述无人机舱位对应的充电部件为无线充电部件或者有线充电部件。
6.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述控制模块控制所述机械臂将所述目标无人机放置于目标无人机舱位之前，还用于：
7.根据权利要求1-5任一项所述的无人机机库，其特征在于，所述控制模块根据所述视觉模块对所述目标无人机进行位姿识别的目标位姿信息，控制所述机械臂抓
8.根据权利要求1-5任一项所述的无人机机库，其特征在于，所述机械臂包括：底座、第一转轴、直线模组以及机械臂主体；
9.根据权利要求7所述的无人机机库，其特征在于，所述机械臂主体包括：第一关节臂、第二转轴、第二关节臂、抓手转轴以及抓手；
10.根据权利要求1-5任一项所述的无人机机库，其特征在于，所述舱位主体还包括：设置于所述舱位支架的、用于放置电池的电池舱位；所述电池舱位中的电池的摆放方位与放置于所述目标无人机舱位的目标无人机的电池的安装方向相匹配；
11.根据权利要求1-5任一项所述的无人机机库，其特征在于，所述舱位主体还包括：设置于所述舱位支架的、用于放置吊舱的吊舱舱位；
12.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的无人机机库的控制模块，所述方法包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将所述目标无人机放置于目标无人机舱位之前，所述方法还包括：基于所述视觉模块，识别所述目标无人机的类型，根据所述目标无人机的类型，确定用于放置所述目标无人机的目标无人机舱位。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将所述目标无人机放置于目标无人机舱位之前，所述方法还包括：
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿信息，控制所述机械臂抓取所述目标无人机，包括：
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机机库，其特征在于，包括：机械臂、视觉模块、舱位主体和控制模块；
2.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述控制模块，还用于基于所述视觉模块，识别所述目标无人机的类型，根据所述目标无人机的类型，确定用于放置所述目标无人机的目标无人机舱位。
3.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述无人机机库还包括机库壳体，所述舱位主体位于所述机库壳体所形成的空间内；
4.根据权利要求3所述的无人机机库，所述舱位支架上间隔设置有多个无人机舱位，多个无人机舱位围绕所述机械臂布置。
5.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述舱位支架上的无人机舱位对应有充电部件；所述无人机舱位对应的充电部件为无线充电部件或者有线充电部件。
6.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述控制模块控制所述机械臂将所述目标无人机放置于目标无人机舱位之前，还用于：
7.根据权利要求1-5任一项所述的无人机机库，其特征在于，所述控制模块根据所述视觉模块对所述目标无人机进行位姿识别的目标位姿信息，控制所述机械臂抓取所述目标无人机，具体为：
8.根据权利要求1-5任一项所述的无人机机库，其特征在于，所述机械臂包括：底座、第一转轴、直线模组以及机械臂主体；
9.根据权利要求7所述的无人机机库，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈方平，赵少魁，白利敏，张晓琪，闫凯，
申请(专利权)人：天津云圣智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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