【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及设备测试领域，尤其涉及一种惯性传感器测试系统及惯性传感器测试方法。
技术介绍
1、imu(inertial measurement unit，惯性传感器)是定位系统中最关键的传感器之一。惯性传感器用于测量运动、加速度和旋转速度等基本物理量。广泛应用于可穿戴设备电子产品领域。由于生产制造、组装工艺的原因，惯性传感器测量的数据与真实值之间通常都会有一定误差，因此，在投入使用前，需要对其进行测试与标定。
2、现有的对于惯性传感器的测试是由测试人员通过手动控制高精度转台，来获得惯性传感器相关的误差参数。而高精度转台的结构复杂且价格昂贵，同时，人工的方式导致惯性传感器的测试效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提出一种惯性传感器测试系统及惯性传感器测试方法，旨在解决现有技术中惯性传感器测试效率较低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种惯性传感器测试系统，其特征在于，所述惯性传感器测试系统包括机械臂、惯性标准模块以及处理模块；所述惯性标准模块设置于所述机械臂的夹爪上，所述机械臂的控制端与所述处理模块连接，所述处理模块分别与所述惯性标准模块以及目标设备连接；其中：
3、所述处理模块，用于发送控制信号至所述机械臂动作；
4、所述机械臂，用于抓取目标设备，并基于所述控制信号动作，以带动所述目标设备以及所述惯性标准模块移动；
5、所述处理模块，还用于获取所述目标设备与所述惯性标准模块在移动时产生的惯性信
6、可选地，所述机械臂为六轴机械臂。
7、可选地，所述惯性传感器测试系统还包括传输模块，所述传输模块包括输入模块以及输出模块；所述输入模块包括上料传输带，所述输出模块包括下料传输带；其中：
8、所述处理模块，还用于控制所述机械臂从所述上料传输带的待取位置抓取所述目标设备，并在测试完成后，控制所述机械臂将所述目标设备放置在所述下料传输带上。
9、可选地，所述输入模块还包括防反检测传感器、放反矫正机械臂、缓冲阻挡块、位置传感器以及主阻挡块；所述防反检测传感器、所述缓冲阻挡块、所述位置传感器依次设置于所述上料传输带上，所述位置传感器对应所述上料传输带的待取位置设置；所述主阻挡块设置于所述上料传输带在传输方向上的末端；其中：
10、所述防反检测传感器，用于对所述目标设备的放置方向进行检测，并在检测到所述目标设备的放置方向错误时，控制所述矫正机械臂对所述目标设备的放置方向进行调整；
11、所述位置传感器，用于对所述目标设备的位置进行检测，当检测到所述上料传输带的待取位置均放置所述目标设备时，控制所述缓冲阻挡块升起。
12、可选地，所述上料传输带包括多个待取位置，所述机械臂的夹爪设置多个穴位，其中：所述待取位置与所述穴位的数量相同，且多个所述待取位置的排列与多个所述穴位的排列相同。
13、可选地，所述惯性标准模块包括多个标准惯性传感器，所述标准惯性传感器与所述穴位一一对应设置。
14、为实现上述目的，本专利技术还提供一种惯性传感器测试方法，所述惯性传感器测试方法应用于如上项所述的惯性传感器测试系统，所述惯性传感器测试方法包括：
15、发送抓取信号至机械臂，以使所述机械臂对目标设备进行抓取；
16、发送动作信号至所述机械臂，以使所述机械臂带动所述目标设备进行移动；
17、获取所述目标设备以及惯性标准模块在移动时产生的惯性信号；
18、根据所述惯性信号对所述目标设备的惯性传感器进行测试。
19、可选地，所述发送动作信号至所述机械臂包括：
20、发送第一移动信号至所述机械臂，以使所述机械臂带动所述目标设备移动至所述第一移动信号对应的预设测试位置；
21、发送运动信号至所述机械臂，以使所述机械臂根据所述运动信号带动所述目标设备进行运动。
22、可选地，在所述发送运动信号至所述机械臂之前包括：
23、获取标准惯性传感器输出的标准测试信号，其中，所述标准测试信号为所述标准惯性传感器在所述机械臂带动所述目标设备移动至所述预设测试位置的过程中产生的；
24、通过所述标准测试信号对所述标准惯性传感器进行校准。
25、可选地，所述发送运动信号至所述机械臂包括：
26、获取各坐标轴对应的目标角度，其中，所述坐标轴为以机械臂底座中心为原点的空间坐标系的坐标轴；
27、根据各所述目标角度确定目标运动轨迹；
28、发送与所述目标运动轨迹对应的运动信号至所述机械臂。
29、本专利技术提出的一种惯性传感器测试系统及惯性传感器测试方法，所述惯性传感器测试系统包括机械臂、惯性标准模块以及处理模块；所述惯性标准模块设置于所述机械臂的夹爪上，所述机械臂的控制端与所述处理模块连接，所述处理模块分别与所述惯性标准模块以及目标设备连接；其中：所述处理模块，用于发送控制信号至所述机械臂动作；所述机械臂，用于抓取目标设备，并基于所述控制信号动作，以带动所述目标设备以及所述惯性标准模块移动；所述处理模块，还用于获取所述目标设备与所述惯性标准模块在移动时产生的惯性信号，并根据所述惯性信号对所述目标设备的惯性传感器进行测试。通过机械臂带动目标设备移动，从而使得目标设备内的惯性传感器输出检测到的惯性信号，同时，惯性标准模块同步移动并输出惯性信号，通过比较目标设备与惯性标准模块输出的惯性信号则能够对目标设备的惯性传感器进行测试。
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1.一种惯性传感器测试系统，其特征在于，所述惯性传感器测试系统包括机械臂、惯性标准模块以及处理模块；所述惯性标准模块设置于所述机械臂的夹爪上，所述机械臂的控制端与所述处理模块连接，所述处理模块分别与所述惯性标准模块以及目标设备连接；其中：
2.如权利要求1所述的惯性传感器测试系统，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂。
3.如权利要求1所述的惯性传感器测试系统，其特征在于，所述惯性传感器测试系统还包括传输模块，所述传输模块包括输入模块以及输出模块；所述输入模块包括上料传输带，所述输出模块包括下料传输带；其中：
4.如权利要求3所述的惯性传感器测试系统，其特征在于，所述输入模块还包括防反检测传感器、放反矫正机械臂、缓冲阻挡块、位置传感器以及主阻挡块；所述防反检测传感器、所述缓冲阻挡块、所述位置传感器依次设置于所述上料传输带上，所述位置传感器对应所述上料传输带的待取位置设置；所述主阻挡块设置于所述上料传输带在传输方向上的末端；其中：
5.如权利要求4所述的惯性传感器测试系统，其特征在于，所述上料传输带包括多个待取位置，所述机械臂的夹爪设置
6.如权利要求5所述的惯性传感器测试系统，其特征在于，所述惯性标准模块包括多个标准惯性传感器，所述标准惯性传感器与所述穴位一一对应设置。
7.一种惯性传感器测试方法，其特征在于，所述惯性传感器测试方法应用于如权利要求1～6中任一项所述的惯性传感器测试系统，所述惯性传感器测试方法包括：
8.如权利要求7所述的惯性传感器测试方法，其特征在于，所述发送动作信号至所述机械臂包括：
9.如权利要求8所述的惯性传感器测试方法，其特征在于，在所述发送运动信号至所述机械臂之前包括：
10.如权利要求8所述的惯性传感器测试方法，其特征在于，所述发送运动信号至所述机械臂包括：
...【技术特征摘要】
1.一种惯性传感器测试系统，其特征在于，所述惯性传感器测试系统包括机械臂、惯性标准模块以及处理模块；所述惯性标准模块设置于所述机械臂的夹爪上，所述机械臂的控制端与所述处理模块连接，所述处理模块分别与所述惯性标准模块以及目标设备连接；其中：
2.如权利要求1所述的惯性传感器测试系统，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂。
3.如权利要求1所述的惯性传感器测试系统，其特征在于，所述惯性传感器测试系统还包括传输模块，所述传输模块包括输入模块以及输出模块；所述输入模块包括上料传输带，所述输出模块包括下料传输带；其中：
4.如权利要求3所述的惯性传感器测试系统，其特征在于，所述输入模块还包括防反检测传感器、放反矫正机械臂、缓冲阻挡块、位置传感器以及主阻挡块；所述防反检测传感器、所述缓冲阻挡块、所述位置传感器依次设置于所述上料传输带上，所述位置传感器对应所述上料传输带的待取位置设置；所述主阻挡块设置于所述上料传输带在传输方向上...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙，
申请(专利权)人：立讯智造浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
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