【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业机械手领域，尤其涉及一种自动化工业机械手。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
2、但是目前的工业机械手结构仍然存在一定的不足之处：首先，在夹取长方形物体或金属片等结构时，通常采用两个夹板从上下或左右两侧位置夹紧，而在面对圆柱形的结构，机械手上的夹板需要增加数量才能够将物体抓取的更加牢固，然而，目前的机械手结构，不方便调整夹板的数量，夹板具有不易拆装的缺点，其次，方形物体和圆柱形物体，其表面一个是平面一个是曲面，而传统的夹板不能够根据物体的表面形状快速调整其夹取面的类型。
3、因此，有必要提供一种新的自动化工业机械手解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本技术解决的技术问题是提供一种具有方便增加夹板的数量且安装简便同时能够根据物体的表面形状快速调整其夹取面的类型的自动化工业机械手。
2、为解上述的技术问题，本技术提供的一种自动化工业机械手包括：第二转动臂，所述第二转动臂的端部焊接有限位柱，所述限位柱的表面滑动连接有套环，所述限位柱的端部焊接有圆板，所述圆板的直径大于套环的内径，所述第二转动臂的一侧壁表面焊接有侧板，所述侧板与套环之间转动连接有伸缩气缸，所述套环与圆板的外壁表面均设置有若干绕轴心均匀分布的固定座，所述固定座的表面焊接有固定杆，位于所述套环一侧的固定杆表面插接有连杆
3、作为本技术的进一步方案，所述壳套的表面设置有耳板，所述夹板的表面开设有插孔，所述插孔与耳板之间连接有插销，所述夹板顶部的弧形面表面粘接有橡胶垫。
4、通过上述技术方案，该夹板的底部套接有壳套，并且壳套的表面增加了若干防滑纹，这样夹板在夹取物体时由于表面摩擦力大，能够将物体抓取的更加稳定，且该壳套便于取下和更换，以防止长期时候后壳套表面的防滑纹被磨平而失去抓取力，针对一些表面为曲面的物体，使用者可以取下紧固螺栓并翻转夹板，让夹板具有弧形面的一端朝下，夹板表面的弧形面能够与圆柱体等结构的表面更加契合，因此能够减少物体夹取失败或掉落的情况，该夹板能够根据物体的表面形状快速调整其夹取面的类型。
5、作为本技术的进一步方案，位于所述第二转动臂一侧的位置设置有底座，所述底座的表面四角位置均焊接有安装板，所述安装板的表面螺纹连接有固定螺栓。
6、通过上述技术方案，通过底座四角位置的安装板和固定螺栓能够将该机械手装置固定到工作场所，该机械手具有便于调节夹板数量以及调整夹板表面形状的优点，从而可以适应多种情况。
7、作为本技术的进一步方案，若干所述固定杆的端部表面均设置有螺纹杆，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺帽。
8、通过上述技术方案，该装置在夹取时，通过伸缩气缸推动套环在限位柱表面滑动，从而让连杆推动支撑板调整角度，以实现多组支撑板端部的夹板朝中心位置聚拢来完成夹取工作，由于在夹取长方形物体、薄片或是球形物体时，所采用的夹板数量不同，因此该装置具有方便调整夹板数量的的特点，装配过程中先横向推动连杆和支撑板，让支撑板和连杆的端部分别与圆板以及套环表面的固定杆插接，接着旋上转动帽对这两个组件进行限位，从而实现夹板的安装工作，结构安装迅速，且操作方便。
9、作为本技术的进一步方案，所述底座的上表面中心位置安装有安装架，所述安装架的内部转动连接有竖轴，位于所述竖轴一侧位置的安装架表面安装有第一电机，所述第一电机的输出端与竖轴之间连接有第一皮带，所述竖轴的顶部固定连接有支撑臂，所述支撑臂的顶部转动连接有横轴，所述横轴的两端分别连接有第一转动臂和第三电机。
10、通过上述技术方案，通过运转第一电机能够实现支撑臂的旋转，方便机械手抓取底座周围的物体，而第三电机能够控制第一转动臂进行大幅度的转动，具有很高的灵活性。
11、作为本技术的进一步方案，相对于所述第三电机一侧的支撑臂表面安装有第二电机，所述第一转动臂的端部转动连接有转动轴，所述转动轴与第二转动臂之间固定连接，所述转动轴位于第二转动臂内的端部与第二电机的输出端之间连接有第二皮带。
12、通过上述技术方案，第二电机通过第二皮带将动能传递给一端的转动轴，通过转动轴控制第二转动臂进行灵活的方位变化，进而让限位柱端部的夹板能够顺利抓取到附近范围内的物品。
13、作为本技术的进一步方案，所述限位柱、第一转动臂、第二转动臂以及支撑臂内部均设计为空心结构。
14、通过上述技术方案，将结构中的各组件设计成空心结构，一是方便向其内部埋设相应的电线以及电子元件等，同时也减轻的结构的重量，降低若干电机的工作强度。
15、与相关技术相比，本技术提供的一种自动化工业机械手有如下有益效果：
16、1、本技术中，该装置在夹取时，通过伸缩气缸推动套环在限位柱表面滑动，从而让连杆推动支撑板调整角度，以实现多组支撑板端部的夹板朝中心位置聚拢来完成夹取工作，由于在夹取长方形物体、薄片或是球形物体时，所采用的夹板数量不同，因此该装置具有方便调整夹板数量的的特点，装配过程中先横向推动连杆和支撑板，让支撑板和连杆的端部分别与圆板以及套环表面的固定杆插接，接着旋上转动帽对这两个组件进行限位，从而实现夹板的安装工作，结构安装迅速，且操作方便；
17、2、本技术中，该夹板的底部套接有壳套，并且壳套的表面增加了若干防滑纹，这样夹板在夹取物体时由于表面摩擦力大，能够将物体抓取的更加稳定，且该壳套便于取下和更换，以防止长期时候后壳套表面的防滑纹被磨平而失去抓取力，针对一些表面为曲面的物体，使用者可以取下紧固螺栓并翻转夹板，让夹板具有弧形面的一端朝下，夹板表面的弧形面能够与圆柱体等结构的表面更加契合，因此能够减少物体夹取失败或掉落的情况，该夹板能够根据物体的表面形状快速调整其夹取面的类型。
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1.一种自动化工业机械手，其特征在于，包括第二转动臂(4)，所述第二转动臂(4)的端部焊接有限位柱(5)，所述限位柱(5)的表面滑动连接有套环(6)，所述限位柱(5)的端部焊接有圆板(7)，所述圆板(7)的直径大于套环(6)的内径，所述第二转动臂(4)的一侧壁表面焊接有侧板，所述侧板与套环(6)之间转动连接有伸缩气缸(8)，所述套环(6)与圆板(7)的外壁表面均设置有若干绕轴心均匀分布的固定座(12)，所述固定座(12)的表面焊接有固定杆(14)，位于所述套环(6)一侧的固定杆(14)表面插接有连杆(20)，位于所述圆板(7)一侧的固定杆(14)表面插接有支撑板(18)，所述支撑板(18)与连杆(20)的端部之间转动连接，所述支撑板(18)的端部固定连接有限位架(19)，所述限位架(19)的内部转动连接有夹板(24)，所述夹板(24)的顶部和底部表面分别设置为弧形面和平面，所述限位架(19)和夹板(24)的一侧壁表面均左右对称开设有螺纹孔(16)，所述限位架(19)和夹板(24)表面的螺纹孔(16)之间螺纹连接有紧固螺栓(15)，所述夹板(24)的底部套接有壳套(26)，所述壳套
2.如权利要求1所述的自动化工业机械手，其特征在于，所述壳套(26)的表面设置有耳板(22)，所述夹板(24)的表面开设有插孔，所述插孔与耳板(22)之间连接有插销(23)，所述夹板(24)顶部的弧形面表面粘接有橡胶垫(25)。
3.如权利要求1所述的自动化工业机械手，其特征在于，位于所述第二转动臂(4)一侧的位置设置有底座(1)，所述底座(1)的表面四角位置均焊接有安装板，所述安装板的表面螺纹连接有固定螺栓。
4.如权利要求3所述的自动化工业机械手，其特征在于，若干所述固定杆(14)的端部表面均设置有螺纹杆(13)，所述螺纹杆(13)的表面螺纹连接有螺帽(17)。
5.如权利要求4所述的自动化工业机械手，其特征在于，所述底座(1)的上表面中心位置安装有安装架(9)，所述安装架(9)的内部转动连接有竖轴，位于所述竖轴一侧位置的安装架(9)表面安装有第一电机(10)，所述第一电机(10)的输出端与竖轴之间连接有第一皮带(27)，所述竖轴的顶部固定连接有支撑臂(2)，所述支撑臂(2)的顶部转动连接有横轴，所述横轴的两端分别连接有第一转动臂(3)和第三电机(29)。
6.如权利要求5所述的自动化工业机械手，其特征在于，相对于所述第三电机(29)一侧的支撑臂(2)表面安装有第二电机(11)，所述第一转动臂(3)的端部转动连接有转动轴，所述转动轴与第二转动臂(4)之间固定连接，所述转动轴位于第二转动臂(4)内的端部与第二电机(11)的输出端之间连接有第二皮带(28)。
7.如权利要求6所述的自动化工业机械手，其特征在于，所述限位柱(5)、第一转动臂(3)、第二转动臂(4)以及支撑臂(2)内部均设计为空心结构。
...【技术特征摘要】
1.一种自动化工业机械手，其特征在于，包括第二转动臂(4)，所述第二转动臂(4)的端部焊接有限位柱(5)，所述限位柱(5)的表面滑动连接有套环(6)，所述限位柱(5)的端部焊接有圆板(7)，所述圆板(7)的直径大于套环(6)的内径，所述第二转动臂(4)的一侧壁表面焊接有侧板，所述侧板与套环(6)之间转动连接有伸缩气缸(8)，所述套环(6)与圆板(7)的外壁表面均设置有若干绕轴心均匀分布的固定座(12)，所述固定座(12)的表面焊接有固定杆(14)，位于所述套环(6)一侧的固定杆(14)表面插接有连杆(20)，位于所述圆板(7)一侧的固定杆(14)表面插接有支撑板(18)，所述支撑板(18)与连杆(20)的端部之间转动连接，所述支撑板(18)的端部固定连接有限位架(19)，所述限位架(19)的内部转动连接有夹板(24)，所述夹板(24)的顶部和底部表面分别设置为弧形面和平面，所述限位架(19)和夹板(24)的一侧壁表面均左右对称开设有螺纹孔(16)，所述限位架(19)和夹板(24)表面的螺纹孔(16)之间螺纹连接有紧固螺栓(15)，所述夹板(24)的底部套接有壳套(26)，所述壳套(26)的底部表面设置有若干均匀分布的防滑纹(21)。
2.如权利要求1所述的自动化工业机械手，其特征在于，所述壳套(26)的表面设置有耳板(22)，所述夹板(24)的表面开设有插孔，所述插孔与耳板(22)之间连接有插销(23)，所述夹板(24)顶部的弧形面表面粘接...
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