【技术实现步骤摘要】
本公开涉及电力，特别是涉及一种临近带电体作业场景防碰撞监测方法、系统、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在变电站吊车作业过程中，为了避免吊车与输电线路发生碰撞，需要实时获取吊车周围环境的三维点云数据，并根据预设的安全距离阈值判断是否存在碰撞风险。
2、然而，由于吊车自身结构的复杂性和运动的多自由度特性，导致在某些特定姿态下，激光雷达扫描会出现盲区，使得获取的点云数据不完整，难以全面反映吊车与输电线路的空间位置关系。进而，难以准确地标记潜在的碰撞危险区域，以避免吊车与输电线路发生碰撞。
技术实现思路
1、本公开提供一种临近带电体作业场景防碰撞监测方法、系统、电子设备和存储介质，能够解决上述至少一个问题。
2、本公开提供了一种临近带电体作业场景防碰撞监测方法，包括：
3、在变电站吊车与输电线路发生碰撞的情况下，基于所述变电站吊车与所述输电线路的碰撞点的位置信息和碰撞时车辆姿态参数，确定所述碰撞点对应的碰撞空间范围；
4、基于所述变电站吊车的激光雷达在所述碰撞空间范围扫描得到的点云数据，确定所述碰撞空间范围的点云密度；
5、在所述碰撞空间范围的点云密度不符合预设的点云密度要求的情况下，以最小化所述激光雷达的扫描盲区为目标，在预设的激光扫描角度范围内，搜索目标激光扫描角度；
6、在所述变电站吊车的继续作业过程中，控制激光雷达在所述目标激光扫描角度下扫描，得到激光雷达扫描盲区；
7、基于所述激光雷达扫描盲区
8、基于所述潜在碰撞危险区，调整所述变电站吊车的变幅臂的姿态参数，以避免所述变电站吊车在所述潜在碰撞危险区与输电线路发生碰撞。
9、根据本公开的另一方面，提供一种临近带电体作业场景防碰撞监测系统，其特征在于，包括：
10、碰撞范围确定模块，用于在变电站吊车与输电线路发生碰撞的情况下，基于所述变电站吊车与所述输电线路的碰撞点的位置信息和碰撞时车辆姿态参数，确定所述碰撞点对应的碰撞空间范围；
11、点云密度确定模块，用于基于所述变电站吊车的激光雷达在所述碰撞空间范围扫描得到的点云数据，确定所述碰撞空间范围的点云密度；
12、目标角度确定模块，用于在所述碰撞空间范围的点云密度不符合预设的点云密度要求的情况下，以最小化所述激光雷达的扫描盲区为目标，在预设的激光扫描角度范围内，搜索目标激光扫描角度；
13、扫描盲区确定模块，用于在所述变电站吊车的继续作业过程中，控制激光雷达在所述目标激光扫描角度下扫描，得到激光雷达扫描盲区；
14、碰撞危险区确定模块，用于基于所述激光雷达扫描盲区中的输电线路的位置信息，确定潜在碰撞危险区；
15、姿态调整模块，用于基于所述潜在碰撞危险区，调整所述变电站吊车的变幅臂的姿态参数，以避免所述变电站吊车在所述潜在碰撞危险区与输电线路发生碰撞。
16、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
17、至少一个处理器；以及
18、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一临近带电体作业场景防碰撞监测方法。
20、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例中任一临近带电体作业场景防碰撞监测方法。
21、采用本公开的技术方案，在变电站吊车与输电线路发生碰撞的情况下，基于变电站吊车与输电线路的碰撞点的位置信息和碰撞时车辆姿态参数，确定碰撞点对应的碰撞空间范围。如果该空间范围的点云密度不符合预设的点云密度要求的情况下，以最小化激光雷达的扫描盲区为目标，在预设的激光扫描角度范围内，搜索目标激光扫描角度，然后，在变电站吊车的继续作业过程中，控制激光雷达在目标激光扫描角度下扫描，得到激光雷达扫描盲区，基于激光雷达扫描盲区中的输电线路的位置信息，确定潜在碰撞危险区，并基于潜在碰撞危险区，调整变电站吊车的变幅臂的姿态参数，如此后续可以避免变电站吊车与输电线路发生碰撞。
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1.一种临近带电体作业场景防碰撞监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变电站吊车与所述输电线路的碰撞点的位置信息和碰撞时车辆姿态参数，确定所述碰撞点对应的空间范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变电站吊车的激光雷达在所述碰撞空间范围扫描得到的点云数据，确定所述碰撞空间范围的点云密度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以最小化所述激光雷达的扫描盲区为目标，在预设的激光扫描角度范围内，搜索目标激光扫描角度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以最小化所述激光雷达的扫描盲区为目标，在预设的激光扫描角度范围内，搜索目标激光扫描角度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述潜在碰撞危险区，调整所述变电站吊车的变幅臂的姿态参数，包括：
7.一种临近带电体作业场景防碰撞监测系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述碰撞范围确定模块，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种临近带电体作业场景防碰撞监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变电站吊车与所述输电线路的碰撞点的位置信息和碰撞时车辆姿态参数，确定所述碰撞点对应的空间范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变电站吊车的激光雷达在所述碰撞空间范围扫描得到的点云数据，确定所述碰撞空间范围的点云密度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以最小化所述激光雷达的扫描盲区为目标，在预设的激光扫描角度范围内，搜索目标激光扫描角度，包括：
5.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭勇锋，陈聪，陶耀东，朱肖和，潘越，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司建设分公司，
类型：发明
国别省市：
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