【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子信息处理领域，具体涉及一种多观测平台下的航迹处理方法。
技术介绍
1、现有的航迹处理一般采用单观测平台采集量测数据，但是由于现代环境所需要监测的目标越来越多，单观测平台采集的量测数据越来越大，而单观测平台的精度有限，在某些条件下会使量测数据存在较大误差，甚至丢失量测数据的情况，导致目标航迹建立存在巨大偏差，严重影响后续工作。
2、申请公布号为cn110031834a的专利技术专利《一种改进的多目标雷达航迹处理方法》中，雷达采集目标量测数据后通过kalman滤波跟踪，处理航迹起始，清除无效航迹，再建立新航迹。在该方法中，仍旧是单观测平台，即单个雷达对多目标进行航迹建立，而目标越多，越容易出现量测数据误差，会导致最后的目标航迹建立存在巨大偏差。
技术实现思路
1、本专利技术针对上述存在的问题，提出一种多观测平台下的航迹处理方法，通过多观测平台处理，避免了精度误差存在的问题，通过多个观测平台共同融合建立二次航迹点，保证了目标航迹建立的准确性。
2、本专利技术的技术方案为：一种多观测平台下的航迹处理方法，包括以下步骤：
3、1)多个观测平台分别采集量测数据，各个平台分别采集的量测数据传输至同一数据处理中心，所述量测数据包括采集目标、一次航迹点、时间戳及该观测平台的站号；
4、2)数据处理中心分别根据各观测平台的站号对各个平台的量测数据的一次航迹点进行滤波处理；
5、3)二次航迹点建立与关联；
6、若数
7、优选地，所述步骤2)中，数据处理中心针对各个观测平台的精度预先设置对应的滤波参数，数据处理中心根据量测数据中各观测平台的站号，调用该观测平台对应的滤波参数对量测数据的一次航迹点进行滤波。
8、优选地，所述步骤2)中，对各个平台的量测数据的一次航迹点采用卡拉曼滤波处理。
9、优选地，所述步骤3)中，各个平台的量测数据的一次航迹点分别与数据处理中心的二次航迹点进行关联的步骤是：
10、①各量测数据分别通过时间戳与各二次航迹点的最后一个点的时间进行比较；
11、②若某量测数据的时间戳小于某二次航迹点的最后一个点的时间，则采用负时间相关算法计算该二次航迹点的关联参数，若某量测数据的时间戳大于某二次航迹点的最后一个点的时间，则采用正时间相关算法计算该二次航迹点的关联参数，某量测数据的时间戳等于某二次航迹点的最后一个点的时间，则采用同时间相关算法计算该二次航迹点的关联参数；
12、③若某二次航迹点的关联参数小于于设定的门限值，则该二次航迹点与对应的量测数据的一次航迹点关联，否则，该二次航迹点与对应的量测数据的一次航迹点不关联。
13、优选地，所述步骤3)中，若某目标的一次航迹点与某二次航迹点关联，则将该一次航迹点与该二次航迹点融合，该目标与该二次航迹的归一质量加1，若该一次航迹点的观测平台对同一目标采集的、与该一次航迹点的量测数据连续的量测数据的一次航迹点仍与该二次航迹点关联，则它们的归一质量再加1，否则将该目标与该二次航迹的归一质量置为0。
14、优选地，所述步骤3)中，若某一次航迹点与所有二次航迹点均不关联，则该目标的离异质量加1，若该一次航迹点的观测平台对同一目标采集的、与该一次航迹点的量测数据连续的量测数据的一次航迹点仍与所有二次航迹点均不关联，则该目标的离异质量再加1，否则将该目标的离异质量置为0。
15、优选地，所述步骤3)中，若某目标与某二次航迹建立归一映射关系后，若该一次航迹点的观测平台对该目标采集的其他量测数据的一次航迹点与该二次航迹点不关联，则该目标与该二次航迹点的脱离质量加1，若该一次航迹点的观测平台对同一目标采集的、与该一次航迹点的量测数据连续的量测数据的一次航迹点仍与该二次航迹点不关联，则该目标的脱离质量再加1，否则将该目标的脱离质量置为0；若该目标的脱离质量大于设定的脱离质量阈值，则删除该目标与该二次航迹建立归一映射关系。
16、优选地，所述步骤2)中，数据处理中心对各观测平台采集的量测数据量纲统一。
17、本专利技术的优点在于：
18、1.本专利技术针对不同的观测平台的精度设定了不同的滤波参数，能够更加准确的剔除各个量测数据的一次航迹点的误差偏离点。
19、2.本专利技术通过增加归一质量、脱离海量、离异质量，能够处理一些特殊的航迹情形，比如合批、分岔等，它们三者的变化也能为是否进行航迹关联、融合提供依据，大大提升了航迹建立的准确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤2)中，数据处理中心针对各个观测平台的精度预先设置对应的滤波参数，数据处理中心根据量测数据中各观测平台的站号，调用该观测平台对应的滤波参数对量测数据的一次航迹点进行滤波。
3.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤2)中，对各个平台的量测数据的一次航迹点采用卡拉曼滤波处理。
4.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤3)中，各个平台的量测数据的一次航迹点分别与数据处理中心的二次航迹点进行关联的步骤是：
5.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤3)中，若某目标的一次航迹点与某二次航迹点关联，则将该一次航迹点与该二次航迹点融合，该目标与该二次航迹的归一质量加1，若该一次航迹点的观测平台对同一目标采集的、与该一次航迹点的量测数据连续的量测数据的一次航迹点仍与该二次航迹点关联，则它们的归一质量再加1，
6.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤3)中，若某一次航迹点与所有二次航迹点均不关联，则该目标的离异质量加1，若该一次航迹点的观测平台对同一目标采集的、与该一次航迹点的量测数据连续的量测数据的一次航迹点仍与所有二次航迹点均不关联，则该目标的离异质量再加1，否则将该目标的离异质量置为0。
7.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤3)中，若某目标与某二次航迹建立归一映射关系后，若该一次航迹点的观测平台对该目标采集的其他量测数据的一次航迹点与该二次航迹点不关联，则该目标与该二次航迹点的脱离质量加1，若该一次航迹点的观测平台对同一目标采集的、与该一次航迹点的量测数据连续的量测数据的一次航迹点仍与该二次航迹点不关联，则该目标的脱离质量再加1，否则将该目标的脱离质量置为0；若该目标的脱离质量大于设定的脱离质量阈值，则删除该目标与该二次航迹建立归一映射关系。
8.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤2)中，数据处理中心对各观测平台采集的量测数据量纲统一。
...【技术特征摘要】
1.一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤2)中，数据处理中心针对各个观测平台的精度预先设置对应的滤波参数，数据处理中心根据量测数据中各观测平台的站号，调用该观测平台对应的滤波参数对量测数据的一次航迹点进行滤波。
3.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤2)中，对各个平台的量测数据的一次航迹点采用卡拉曼滤波处理。
4.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤3)中，各个平台的量测数据的一次航迹点分别与数据处理中心的二次航迹点进行关联的步骤是：
5.根据权利要求1所述的一种多观测平台下的航迹处理方法，其特征在于：所述步骤3)中，若某目标的一次航迹点与某二次航迹点关联，则将该一次航迹点与该二次航迹点融合，该目标与该二次航迹的归一质量加1，若该一次航迹点的观测平台对同一目标采集的、与该一次航迹点的量测数据连续的量测数据的一次航迹点仍与该二次航迹点关联，则它们的归一质量再加1，否则将该目标与该二次航迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭锦涛，
申请(专利权)人：重庆长安工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。