【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种基于实时道路感知的抖动抑制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，智能交通系统（its）正逐渐成为现实。这些系统利用先进的传感器、通信和数据分析技术，旨在提高道路安全性与交通效率。自动驾驶汽车作为智能交通系统的核心组成部分，它通过集成多种传感器和算法来实现对车辆的自主控制，包括环境感知、决策制定和车辆控制。
2、自动驾驶汽车在实际道路条件下面临着诸多挑战，如复杂多变的道路环境、极端天气条件以及路面附着系数的快速变化等，路面附着系数是指轮胎与路面之间的摩擦系数，它直接影响车辆的制动距离、操控稳定性和行车安全，当车辆快速通过不同附着系数的路面时，如从干燥的沥青路面突然切换到湿滑的路面，可能会导致车辆抖动，影响乘坐舒适性，甚至引发安全事故。
3、因此，如何有效识别路面附着系数的快速变化，并采取相应的控制策略以抑制行车抖动，是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种基于实时道路感知的抖动抑制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何有效识别路面附着系数的快速变化，并采取相应的控制策略以抑制行车抖动的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种基于实时道路感知的抖动抑制方法，所述基于实时道路感知的抖动抑制方法，包括：
3、获取目标路段内的路面附着系数分布结果；
4、当所述路面附着系数分布结果满足抖动抑制启动条件时，根据车辆行驶数据，
5、按照所述防抖车控方案通过所述目标路段，以完成行车抖动抑制。
6、可选地，所述获取目标路段内的路面附着系数分布结果之前，还包括：
7、获取与本车辆相同规格的测试车辆；
8、控制所述测试车辆按照预设行驶参数通过测试路段，得到所述测试车辆在预设行驶参数下的防抖电机扭矩阈值与防抖电机扭矩上升速率阈值；
9、根据所述预设行驶参数、防抖电机扭矩阈值以及防抖电机扭矩上升速率阈值，得到防抖车辆动力控制关系表。
10、可选地，所述控制所述测试车辆按照预设行驶参数通过测试路段，得到所述测试车辆在预设行驶参数下的防抖电机扭矩阈值，包括：
11、控制所述测试车辆在预设车速下起步，全油门加速通过测试路段，记录通过该路段过程中的振动加速度峰值；
12、根据预设扭矩步长调整所述测试车辆的峰值扭矩，重复上述测试流程，在所述振动加速度峰值小于或等于抖动抑制目标值时，将该轮测试中的峰值扭矩作为所述目标车速下的防抖电机扭矩阈值。
13、可选地，所述根据预设扭矩步长调整所述测试车辆的峰值扭矩，重复上述测试流程之后，还包括：
14、若所述峰值扭矩降低至最小允许扭矩时，所述振动加速度峰值大于抖动抑制目标值，则按照扭矩变化步长调整所述测试车辆的扭矩上升峰值速率；
15、在所述振动加速度峰值小于或等于抖动抑制目标值，将该轮测试中的扭矩上升峰值速率作为所述目标车速下的防抖电机扭矩上升速率阈值。
16、可选地，所述获取目标路段内的路面附着系数分布结果，包括：
17、获取目标路段内的道路感知数据；
18、根据所述道路感知数据，得到所述目标路段的道路类型特征；
19、根据所述道路类型特征与附着系数查找数据库，得到所述标路段的路面附着系数分布结果。
20、可选地，所述根据所述道路感知数据，得到所述目标路段的道路类型特征，包括：
21、根据所述道路感知数据，得到所述目标路段的点云分布数据；
22、根据所述点云分布数据，得到反射强度分布结果；
23、根据所述反射强度分布结果，得到所述目标路段的道路类型特征。
24、可选地，所述根据车辆行驶数据，确定防抖车控方案，包括：
25、根据所述车辆行驶数据，得到实时车速与车速变化趋势；
26、根据所述车速变化趋势，确定经过所述目标路段的电机工作模式，所述电机工作模式包括驱动模式与动力回收模式；
27、根据所述实时车速与电机工作模式，确定防抖电机扭矩阈值与防抖电机扭矩上升速率阈值；
28、根据所述防抖电机扭矩阈值与防抖电机扭矩上升速率阈值，确定所述防抖车控方案。
29、此外，为实现上述目的，本专利技术提供一种基于实时道路感知的抖动抑制装置，所述基于实时道路感知的抖动抑制装置，包括：
30、道路感知模块，用于获取目标路段内的路面附着系数分布结果；
31、数据分析模块，用于当所述路面附着系数分布结果满足抖动抑制启动条件时，根据车辆行驶数据，确定防抖车控方案；
32、车辆控制模块，用于按照所述防抖车控方案通过所述目标路段，以完成行车抖动抑制。
33、此外，为实现上述目的，本专利技术提供一种基于实时道路感知的抖动抑制设备，所述基于实时道路感知的抖动抑制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于实时道路感知的抖动抑制程序，所述基于实时道路感知的抖动抑制程序配置为实现所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法的步骤。
34、此外，为实现上述目的，本专利技术提供一种存储介质，所述存储介质上存储有基于实时道路感知的抖动抑制程序，所述基于实时道路感知的抖动抑制程序被处理器执行时实现所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法的步骤。
35、本专利技术通过测试同规格的车辆在预设车速下通过测试路段的振动表现，经过多次扫点实验获取该速度下防抖电机扭矩阈值和扭矩上升速率阈值，进而构建防抖车辆动力控制关系表，在实际应用中，车辆感知系统通过道路数据，如点云和反射强度分布，确定道路类型特征，并据此获取路面附着系数分布结果，在道路符合防抖条件时结合实时车速和电机工作模式，系统能够确定合适的防抖车控方案通过该区域，该方法能够有效抑制车辆在通过不同附着系数路面时产生的抖动。
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1.一种基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述基于实时道路感知的抖动抑制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述获取目标路段内的路面附着系数分布结果之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述控制所述测试车辆按照预设行驶参数通过测试路段，得到所述测试车辆在预设行驶参数下的防抖电机扭矩阈值，包括：
4.根据权利要求3所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述根据预设扭矩步长调整所述测试车辆的峰值扭矩，重复上述测试流程之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述获取目标路段内的路面附着系数分布结果，包括：
6.根据权利要求5所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述根据所述道路感知数据，得到所述目标路段的道路类型特征，包括：
7.根据权利要求1所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述根据车辆行驶数据，确定防抖车控方案，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述基于实时道路感知的抖动抑制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述获取目标路段内的路面附着系数分布结果之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述控制所述测试车辆按照预设行驶参数通过测试路段，得到所述测试车辆在预设行驶参数下的防抖电机扭矩阈值，包括：
4.根据权利要求3所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述根据预设扭矩步长调整所述测试车辆的峰值扭矩，重复上述测试流程之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述获取目标路段内的路面附着系数分布结果，包括：
6.根据权利要求5所述的基于实时道路感知的抖动抑制方法，其特征在于，所述根据所述道路...
【专利技术属性】
技术研发人员：张紫广，杨亚琴，吕岗，赵新辉，范富贵，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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