【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化加工，尤其是指一种棒料全尺寸自动抽检机器人。
技术介绍
1、目前，采用棒料所加工成型的产品种类多样，例如钻头、铣刀、钻针等。这类产品通常对于尺寸的精度有着较高的要求，因此在生产后需要进行检测。
2、但由于产品数量太多，逐一检测必然是不可行的，而影响到产品生产合格的通常是加工设备，因此行业内对于这种情况通常的做法是抽检，当某一加工设备抽检出不合格品的数量较多时，由工作人员对该加工设备进行检修，也能够及时把该加工设备所生产的产品进行截留以避免出货。
3、抽检所采用的方式是拍摄图像后进行对比，但由于这类棒料所生产的产品所需的检测参数较多，通常需要进行多角度的拍摄，因此现有的做法是由人工取出抽检的样品后移送至检测设备处进行检测，这种方式无疑效率非常低。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术的问题提供一种棒料全尺寸自动抽检机器人，能够实现自动化取料抽检的效果。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术提供的一种棒料全尺寸自动抽检机器人，包括移动小车，所述移动小车设置有取料机械手、巡检工位、移料机构、清洗机构以及检测机构，取料机械手用于把外界的棒料移送至巡检工位，移料机构用于把巡检工位上的棒料于巡检工位、清洗机构以及检测机构之间移动，清洗机构用于清洗棒料，检测机构用于对清洗后的棒料进行清洗；
4、所述检测机构包括夹持座、驱动转盘、转盘驱动件、第一检测模组和第二检测模组，夹持座用于容
5、进一步的，所述检测机构还包括移料机构，移料机构用于驱使驱动转盘靠近或远离夹持座；所述检测机构的工作方式包括：
6、通过移料机构把棒料移送至夹持座；
7、移料机构驱使驱动转盘往靠近夹持座的方向移动，直至转盘与夹持座内的棒料抵触；
8、转盘驱动件驱动转盘转动，通过摩擦力带动棒料转动，由第一检测模组与第二检测模组拍摄棒料各角度下的图像；
9、分析第一检测模组、第二检测模组分别拍摄的图像，以判断棒料是否合格。
10、更进一步的，所述分析第一检测模组拍摄的图像，以判断棒料是否合格，具体包括：
11、获取第一检测模组所拍摄的第一图像；
12、根据第一图像中的颜色变化，获取目标物；
13、根据目标物粗细变化，把目标物分为棒料头部与棒料uc；
14、截取棒料头部图像并测算棒料头部图像的直径d1以及锥度；
15、截取棒料uc图像并测算棒料uc图像的直径d2以及锥度。
16、更进一步的，所述分析第一检测模组拍摄的图像还包括：通过h＝d1-d2计算得到棒料uc的深度h，然后把深度h的数值与预设的公差范围进行对比；
17、其中，直径d1为棒料头部远离棒料uc的一端的直径，直径d2为棒料uc连接棒料头部的一端的直径。
18、更进一步的，所述测算棒料头部图像的锥度，具体包括：
19、根据棒料头部的平面图，对棒料头部的两侧进行描边处理，以获得两条头部描边线；
20、把两条头部描边线进行平移直至交叉，然后测算交叉形成的角度α，根据α推算棒料头部的锥度；
21、所述测算棒料uc图像的锥度，具体包括：
22、根据棒料uc的平面图，对棒料uc的两侧进行描边处理，以获得两条uc描边线；
23、把两条uc描边线进行平移直至交叉，然后测算交叉形成的角度β，根据α推算棒料头部的所述测算棒料头部图像的锥度，具体包括：
24、根据棒料头部的平面图，对棒料的两侧进行描边处理，以获得两条头部描边线；
25、把两条头部描边线进行平移直至交叉，然后测算交叉形成的角度α，根据β推算棒料uc的锥度。
26、更进一步的，所述分析第一检测模组拍摄的图像，以判断棒料是否合格，还包括：对棒料转动过程中所拍摄的图像进行分析，获取棒料uc的形状变化值算出棒料uc的圆跳动度和真圆度。
27、进一步的，所述分析第二检测模组分别拍摄的图像，以判断棒料是否合格，具体包括：
28、获取第二检测模组所拍摄的第二图像；
29、根据第二图像中的颜色变化，获取目标物；
30、根据目标物粗细变化，把目标物分为棒料头部、uc、颈段、肩段、以及身段；
31、分别测算棒料头部长度l1、uc长度l2、颈段长度l3、肩段长度l4以及身段长度l5；
32、把头部长度l1、uc长度l2、颈段长度l3、肩段长度l4以及身段长度l5分别与预设值进行对比，然后进行上传。
33、更进一步的，所述分析第二检测模组分别拍摄的图像，以判断棒料是否合格，还包括：
34、测算棒料肩段两端的宽度d3与d4；
35、根据θ＝tan|d3-d4|/l5，算出肩部角度θ，然后进行上传。
36、更进一步的，所述清洗机构包括清洗罩、均设置于清洗罩内的支撑座、第一喷气枪和第二喷气枪，清洗罩具有取放孔，支撑座位于取放孔内，支撑座用于容置棒料并保持棒料处于竖放姿态，支撑座位于第一喷气枪和第二喷气枪之间。
37、更进一步的，所述机体还设置有支架，清洗罩与巡检工位分别位于支架的两端；
38、巡检工位设有至少两根定位柱，定位柱用于插入巡检盘内；取料机械手通过拾取外界的巡检盘并把巡检盘移送至巡检工位的方式实现取料。
39、本专利技术的有益效果：本专利技术通过移动小车实现了自动在多台加工设备之间移动的效果，由取料机械手、巡检工位、移料机构、清洗机构以及检测机构配合，实现了自动从加工设备处取棒料样品并进行清洗检测，从而实现了现场抽检的效果，提升了效率。
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1.一种棒料全尺寸自动抽检机器人，包括移动小车，其特征在于：所述移动小车设置有取料机械手、巡检工位、移料机构、清洗机构以及检测机构，取料机械手用于把外界的棒料移送至巡检工位，移料机构用于把巡检工位上的棒料于巡检工位、清洗机构以及检测机构之间移动，清洗机构用于清洗棒料，检测机构用于对清洗后的棒料进行清洗；
2.根据权利要求1所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述检测机构还包括移料机构，移料机构用于驱使驱动转盘靠近或远离夹持座；所述检测机构的工作方式包括：
3.根据权利要求2所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述分析第一检测模组拍摄的图像，以判断棒料是否合格，具体包括：
4.根据权利要求3所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述分析第一检测模组拍摄的图像还包括：通过H＝D1-D2计算得到棒料UC的深度H，然后把深度H的数值与预设的公差范围进行对比；
5.根据权利要求3所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述测算棒料头部图像的锥度，具体包括：
6.根据权利要求3所述的棒料全尺寸自动抽检机器人
7.根据权利要求1所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述分析第二检测模组分别拍摄的图像，以判断棒料是否合格，具体包括：
8.根据权利要求7所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述分析第二检测模组分别拍摄的图像，以判断棒料是否合格，还包括：
9.根据权利要求1所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述清洗机构包括清洗罩、均设置于清洗罩内的支撑座、第一喷气枪和第二喷气枪，清洗罩具有取放孔，支撑座位于取放孔内，支撑座用于容置棒料并保持棒料处于竖放姿态，支撑座位于第一喷气枪和第二喷气枪之间。
10.根据权利要求9所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述机体还设置有支架，清洗罩与巡检工位分别位于支架的两端；
...【技术特征摘要】
1.一种棒料全尺寸自动抽检机器人，包括移动小车，其特征在于：所述移动小车设置有取料机械手、巡检工位、移料机构、清洗机构以及检测机构，取料机械手用于把外界的棒料移送至巡检工位，移料机构用于把巡检工位上的棒料于巡检工位、清洗机构以及检测机构之间移动，清洗机构用于清洗棒料，检测机构用于对清洗后的棒料进行清洗；
2.根据权利要求1所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述检测机构还包括移料机构，移料机构用于驱使驱动转盘靠近或远离夹持座；所述检测机构的工作方式包括：
3.根据权利要求2所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述分析第一检测模组拍摄的图像，以判断棒料是否合格，具体包括：
4.根据权利要求3所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述分析第一检测模组拍摄的图像还包括：通过h＝d1-d2计算得到棒料uc的深度h，然后把深度h的数值与预设的公差范围进行对比；
5.根据权利要求3所述的棒料全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述测算棒料头部图像的锥度，具...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇，欧阳志，杨文科，
申请(专利权)人：东莞市梵宇自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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