【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，特别是涉及一种车辆制动方法、装置、车载设备及介质。
技术介绍
1、自动紧急刹车系统(autonomous emergency braking，简称aeb)是一种汽车主动安全技术。aeb系统可以采用雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，aeb系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。
2、目前，在紧急制动系统中，上述警报距离和安全距离通常保持不变。但是，在不同场景下，应当预留不同的警报距离和安全距离。例如，在雨天路滑时，警报距离和安全距离应当比天晴时长。基于此，现有自动紧急刹车系统的制动决策不够准确。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆制动方法、装置、车载设备及介质，用以更精确地控制车辆进行紧急制动，保障车辆行驶安全。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种车辆制动方法，包括：
3、确定车辆当前行驶状态下的路面附着系数，所述路面附着系数用于描述所述车辆与路面之间的附着力水平；
4、根据所述路面附着系数，预估所述车辆与障碍体的碰撞时间，所述障碍体为与所述车辆存在碰撞风险的对象，所述碰撞时间用于描述从当前时刻到所述车辆与所述障碍体发生碰撞时刻的预测时长；
5、若所述碰撞时间小于时间阈值，则对所述车辆执行紧急制动控制。
6、本申请实
7、路面附着系数确定模块，用于确定车辆当前行驶状态下的路面附着系数，所述路面附着系数用于描述所述车辆与路面之间的附着力水平；
8、碰撞时间预估模块，用于根据所述路面附着系数，预估所述车辆与障碍体的碰撞时间，所述障碍体为与所述车辆存在碰撞风险的对象，所述碰撞时间用于描述从当前时刻到所述车辆与所述障碍体发生碰撞时刻的预测时长；
9、车辆控制模块，用于若所述碰撞时间小于时间阈值，则对所述车辆执行紧急制动控制。
10、本申请实施例的第三方面提供了一种车载设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。
11、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
12、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在车载设备上运行时，使得所述车载设备执行上述第一方面所述的方法。
13、与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：
14、路面附着系数可以表征车辆与行驶路面之间的附着力水平，车辆与路面之间的附着力水平会影响车辆的制动减速度，车辆的制动减速度会影响车辆的制动时间和制动距离。而在进行车辆的紧急制动时，一般需要基于车辆的制动时间和制动距离进行决策，因此，路面附着系数与制动决策具有密切关系。因此，在应用本申请实施例中的方法对车辆进行紧急制动时，可以先确定车辆当前行驶状态下的路面附着系数，然后基于路面附着系数，预估车辆与障碍体的碰撞时间，从而可以得到更为准确的碰撞时间，基于更为准确的碰撞时间进行车辆紧急制动的控制，可以更精确地控制车辆进行紧急制动，保障车辆行驶安全。
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1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞时间包括预警碰撞时间，所述预警碰撞时间用于描述从当前时刻到所述车辆与所述障碍体发生碰撞时刻的预测预警时长，根据所述路面附着系数，通过以下公式计算所述车辆与障碍体的碰撞时间：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述碰撞时间小于时间阈值，则对所述车辆执行紧急制动控制，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞时间包括制动碰撞时间，所述制动碰撞时间用于描述从当前时刻到所述车辆与所述障碍体发生碰撞时刻的制动预警时长，根据所述路面附着系数，通过以下公式计算所述车辆与障碍体的碰撞时间：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述碰撞时间小于时间阈值，则对所述车辆执行紧急制动控制，包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定车辆当前行驶状态下的路面附着系数，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述时间阈值包括预警时间阈值和制动时间阈值，所述预警时间阈值大于制动时间阈值
8.一种车辆制动装置，其特征在于，包括：
9.一种车载设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞时间包括预警碰撞时间，所述预警碰撞时间用于描述从当前时刻到所述车辆与所述障碍体发生碰撞时刻的预测预警时长，根据所述路面附着系数，通过以下公式计算所述车辆与障碍体的碰撞时间：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述碰撞时间小于时间阈值，则对所述车辆执行紧急制动控制，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞时间包括制动碰撞时间，所述制动碰撞时间用于描述从当前时刻到所述车辆与所述障碍体发生碰撞时刻的制动预警时长，根据所述路面附着系数，通过以下公式计算所述车辆与障碍体的碰撞时间：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述碰撞时间小于时间阈值，则对所述车辆执...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗贤平，黄彬，沈继伟，
申请(专利权)人：深圳市锐明技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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