【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机器人，尤其是涉及一种载重机器人跨障碍搬运方法。
技术介绍
1、在石油化工装置设备安装、尤其是改扩建项目施工中，现场工艺管线交错分布，多种设备平台高低错落，大型起吊、搬运设备无法展开作业，而采用地牛、陆地坦克、自制简易吊装架等传统施工方案时，为了避开障碍、保持承载面水平等，需要进行多次腾挪，费时费力，安全隐患较大。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提供一种载重机器人跨障碍搬运方法，具体可采取如下技术方案：
2、本专利技术所述载重机器人包括载重平台，所述载重平台的底部设置有多个结构相同的支腿，所述支腿成对设置并沿载重平台从前到后设置有多组，每一支腿均包括依次相连的旋转节、摆动节和伸缩节，所述旋转节与载重平台转动相连，所述摆动节与旋转节通过水平转轴相连，所述伸缩节设置在摆动节的末端，且伸缩节的末端设置有行走轮；
3、载重平台上设置有摄像头和水平检测传感器，每一支腿上均设置有红外测距传感器、倾角测量传感器、水平转角测量传感器和位移传感器，所述摄像头、水平检测传感器、红外测距传感器、倾角测量传感器、水平转角测量传感器和位移传感器的信号输出端与控制单元的信号输入端电连接，所述控制单元的控制输出端与旋转节、摆动节、伸缩节和行走轮的控制输入端分别相连；
4、所述载重机器人跨障碍搬运方法包括：控制单元获取路径指令，使行走轮带动载重机器人前进，遇到障碍时，根据摄像头采集的图像信息选择跨越障碍行走或者转向行走。
5、其中，
6、首先使除第一组支腿以外的其余支腿的伸缩节伸长，载重平台获得抬升，第一组支腿的行走轮悬空；然后使第一组支腿的摆动节向上翻转，再使其余支腿的伸缩节缩短，载重平台恢复原位；通过其余支腿的行走轮使载重平台行进，直至第一组支腿越过障碍物，此时，使第一组支腿的摆动节向下翻转恢复原位，完成第一组支腿对障碍物的跨越；
7、之后，按照上述步骤使从前到后的其他组支腿依次完成对障碍物的跨越。
8、其中，所述转向行走包括如下步骤：
9、将从前到后的成组支腿按照单双号分为两类，首先使单号支腿的伸缩节伸长，载重平台获得抬升，双号支腿的行走轮悬空；此时，使双号支腿的旋转节向相同方向旋转相同的角度；之后，使双号支腿的伸缩节伸长，载重平台保持高度不变，再使单号支腿的伸缩节缩短，接着使单号支腿的旋转节向与双号支腿旋转节相同的方向旋转相同的角度；最后，使双号支腿的伸缩节缩短，载重平台恢复原位，通过所有支腿的行走轮使载重平台行进。
10、所述载重机器人还包括触摸显示屏和无线控制手柄，控制单元通过所述触摸显示屏或无线控制手柄的信号传输获取路径指令。
11、所述摄像头采集的图像信息通过基于opencv开源库的嵌入式视觉软件进行处理，控制单元提取障碍物的高度数据、宽度数据、以及与障碍物的距离数据，与设定阙值进行比较，当小于设定阙值时，载重机器人继续行进，跨越障碍行走；当大于设定阙值时，载重机器人进行转向行走。
12、所述摄像头通过旋转底座与载重平台相连。
13、所述旋转节由旋转油缸驱动，所述旋转油缸设置在载重平台上。
14、所述水平转轴与摆动节固定相连，同时与旋转节转动相连；水平转轴与设置在载重平台上的螺旋摆动油缸输出端相连，或者在水平转轴上套接有齿轮，所述齿轮与设置在载重平台上的由第一单活塞液压缸驱动的齿条相啮合。
15、所述伸缩节为设置在摆动节末端的第二单活塞液压缸，所述第二单活塞液压缸的活动端设置有液压马达驱动的所述行走轮。
16、所述旋转油缸、螺旋摆动油缸、第一单活塞液压缸、第二单活塞液压缸和液压马达的液压管路均通过快速承插接头与外置液压站相连，与每一旋转油缸、螺旋摆动油缸、第一单活塞液压缸/第二单活塞液压缸、液压马达相连的液压支管上均设置有电磁控制阀。
17、本专利技术提供的载重机器人跨障碍搬运方法，其通过结构稳固、载重量大的机器人，可以方便地调整承载面高低，方便地改变行走方向，并通过多组配合的可旋转、偏移和伸缩的支腿，轻松跨越障碍，克服有限空间复杂场地内大型设备无法工作的限制，轻松实现重型设备的搬运。
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1.一种载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述跨越障碍行走包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述转向行走包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述载重机器人还包括触摸显示屏和无线控制手柄，控制单元通过所述触摸显示屏或无线控制手柄的信号传输获取路径指令。
5.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述摄像头采集的图像信息通过基于OPENCV开源库的嵌入式视觉软件进行处理，控制单元提取障碍物的高度数据、宽度数据、以及与障碍物的距离数据，与设定阙值进行比较，当小于设定阙值时，载重机器人继续行进，跨越障碍行走；当大于设定阙值时，载重机器人进行转向行走。
6.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述摄像头通过旋转底座与载重平台相连。
7.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述旋转节由旋转油缸驱动，所述旋转
8.根据权利要求7所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述水平转轴与摆动节固定相连，同时与旋转节转动相连；水平转轴与设置在载重平台上的螺旋摆动油缸输出端相连，或者在水平转轴上套接有齿轮，所述齿轮与设置在载重平台上的由第一单活塞液压缸驱动的齿条相啮合。
9.根据权利要求8所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述伸缩节为设置在摆动节末端的第二单活塞液压缸，所述第二单活塞液压缸的活动端设置有液压马达驱动的所述行走轮。
10.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述旋转油缸、螺旋摆动油缸、第一单活塞液压缸、第二单活塞液压缸和液压马达的液压管路均通过快速承插接头与外置液压站相连，与每一旋转油缸、螺旋摆动油缸、第一单活塞液压缸/第二单活塞液压缸、液压马达相连的液压支管上均设置有电磁控制阀。
...【技术特征摘要】
1.一种载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述跨越障碍行走包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述转向行走包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述载重机器人还包括触摸显示屏和无线控制手柄，控制单元通过所述触摸显示屏或无线控制手柄的信号传输获取路径指令。
5.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述摄像头采集的图像信息通过基于opencv开源库的嵌入式视觉软件进行处理，控制单元提取障碍物的高度数据、宽度数据、以及与障碍物的距离数据，与设定阙值进行比较，当小于设定阙值时，载重机器人继续行进，跨越障碍行走；当大于设定阙值时，载重机器人进行转向行走。
6.根据权利要求1所述的载重机器人跨障碍搬运方法，其特征在于：所述摄像头通过旋转底座与载重平台相连。
【专利技术属性】
技术研发人员：徐兴斌，吴振坤，李坤波，
申请(专利权)人：锐驰高科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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