【技术实现步骤摘要】
本技术涉及船，具体的说是涉及一种具有机械臂结构的水上多功能船。
技术介绍
1、目前，民用多功能船的功能主要有水面漂浮物收集、水体采样，水上救援等。其中，水面漂浮物收集的清洁船随着技术的不断进步，也得到长足的发展。
2、常见水环境污染主要是水体表面漂浮物引起，如塑料袋、塑料瓶、树枝树叶及其他漂浮物。这些水面垃圾不仅影响水面环境美观，更会在风化作用下污染水体本身。此外，这些水面垃圾本身也是“放错了位置的资源”。收集水面垃圾不仅有保护水环境的作用，更有潜在的经济价值，因此水面垃圾需要进行收集处理。
3、目前我国内河、沿海等水域收集水面垃圾主要还是利用人工打捞，存在劳动强度大、工作环境危险、效率低的问题。随着技术发展，许多单位也研究了两类水面垃圾清理装置。一类是将传统人工打捞方式进行机械化，将打捞网或垃圾传送带装在船上，实现无人打捞；另一类是利用水面垃圾自身具有的浮力，仅靠设置拖网将垃圾收拢，拖至指定处理地点。以上两类水面垃圾收集装置各有千秋。
4、专利号为cn112829886 b的“网面可折叠型垃圾打捞双体船”中公开了一种靠捞网收集水面垃圾的方案，其优点是捞网可以灵活收放，但是缺点是垃圾在打捞后会引起船载重增加，从而导致船吃水变深；为提高打捞量，需要增加船的排水量；排水量增加会引起船身变大的问题；此外，此专利涉及的双体船本身不具备折叠和方便拆卸的设计。
5、专利号为cn 113859453 a的“一种双无人船协同拉网清洁装置及自动清洁方法”专利中使用2只无人拖船依靠拖网收集水面垃圾，因
6、专利号为cn 217352378 u的“一种无人水面垃圾收集双体船”专利中将水面垃圾收拢到双体船下方，解决了船舶吃水深的问题，也具备方便拆卸、可放气方便运输的优点。但是由于收拢垃圾的方式只适合相对空旷的水面，不适合收集漂浮到岸边或其他复杂区域的水面垃圾。
技术实现思路
1、针对现有技术中的不足，本技术要解决的技术问题在于提供了一种具有机械臂结构的水上多功能船，设计该水上多功能船的目的：一是能够灵活收集水面漂浮物，二是船身姿态能够精确调整，三是水面漂浮物被收集至空间，不增加船身载荷，四是通过多轴机械手能够抓取到难收取的水面漂浮物和近岸垃圾。
2、为解决上述技术问题，本技术通过以下方案来实现：本技术的一种具有机械臂结构的水上多功能船，包括船身，还包括：
3、两个连接于所述船身两侧且用于提供水面浮力的浮筒，两个浮筒和所述船身的底面之间形成有用于收集漂浮垃圾的空间；
4、挡网，安装于所述船身的后端且延伸至水面以下，该挡网将所述空间的后口全挡住；
5、可转动连接于所述船身的前端且用于打开和关闭所述空间前口的耙犁，该耙犁和一电动翻转机构驱动连接；
6、多轴机械手，固定于所述船身；
7、至少一组前向推进器，安装于所述船身的后端；
8、两组水平推进器，分别安装于所述船身的两侧。
9、进一步地，所述水上多功能船还包括四台相机，该四台相机安装于所述船身的四边正方向。
10、进一步地，所述挡网为栅栏式阻隔网。
11、进一步地，所述耙犁是由多根杆体等距平行排布连接于旋转轴上。
12、进一步地，所述前向推进器包括安装位置均可独立调节的两组前向推进器。
13、进一步地，所述船身设有中转箱。
14、进一步地，所述水上多功能船还包括用于提供额外电力的内燃发电机模块，该内燃发电机模块设于所述船身。
15、相对于现有技术，本技术的有益效果是：
16、1.本技术是依靠电动双体船，充分利用双体船中心空置的特点，依靠两具电动螺旋桨推进器实现前进、转向、后退等船舶机动功能，将水面漂浮物收拢到船中，然后依靠船后挡网和船前可控耙犁，实现水面垃圾的收集。
17、2.为提高船身的姿态控制能力，抵抗因水面横风、水流影响导致的船身偏航问题，在水上多功能船前方两侧分别设置了1个水平推进器，实现船身姿态更好的控制。
18、3.在船身上安装有多轴机械手，多轴机械手用于捞取岸边和其他不方便直接由船身收拢的水面漂浮物，使其打捞水面漂浮物的范围更加广泛，捞起的漂浮物可以储存到船身上的中转箱中。船身上的多关节机器手除打捞功能外，还可以在更换相应夹爪后实现水体采样功能。
19、4.本技术的水上多功能船还具有水面救援、旅游观光等船舶的基本功能。
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1.一种具有机械臂结构的水上多功能船，包括船身(8)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述水上多功能船还包括四台相机(3)，该四台相机(3)安装于所述船身(8)的四边正方向。
3.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述挡网(11)为栅栏式阻隔网。
4.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述耙犁(7)是由多根杆体等距平行排布连接于旋转轴上。
5.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述前向推进器(10)包括安装位置均可独立调节的两组前向推进器(10)。
6.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述船身(8)设有中转箱(2)。
7.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述水上多功能船还包括用于提供额外电力的内燃发电机模块(9)，该内燃发电机模块(9)设于所述船身(8)。
【技术特征摘要】
1.一种具有机械臂结构的水上多功能船，包括船身(8)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述水上多功能船还包括四台相机(3)，该四台相机(3)安装于所述船身(8)的四边正方向。
3.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述挡网(11)为栅栏式阻隔网。
4.根据权利要求1所述的一种具有机械臂结构的水上多功能船，其特征在于，所述耙犁(7)是由多根杆体等距平行...
【专利技术属性】
技术研发人员：方逸轩，李沛野，罗锦皓，赵晨野，
申请(专利权)人：维格教育科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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