【技术实现步骤摘要】
本技术属于搬运机器人，特别涉及一种可处理障碍物的搬运机器人。
技术介绍
1、搬运机器人，也称为转移机器人，是一类专门用于代替人工进行搬运作业的自动化产品，它们通过应用机器人运动轨迹，实现高效、准确的搬运任务，从而大大减轻了人类繁重的体力劳动，搬运机器人通常具备多种功能以满足不同场景的需求，它们可以安装不同的末端执行器，以完成各种形状和状态的工件搬运工作，此外，一些先进的搬运机器人还具备自主定位和建图功能，可以在仓储环境中自主移动和定位，并通过激光雷达、视觉传感器或其他传感器获取周围环境信息，建立三维地图，实现避障与避碰，确保货物能够安全、高效地运输。
2、公开号为“cn212666074u”的中国专利公开了一种搬运机器人，其包括移动底座、自动导引机构、人脸识别机构和温度检测机构，移动底座上设置有用于放置搬运物的置物平台，自动导引机构设置在移动底座上，用于将移动底座导引至目标位置，人脸识别机构设置在移动底座上，用于识别位于搬运机器人周围的人员的人脸信息，温度检测机构设置在移动底座上，用于监测人脸识别机构识别到的人员的体温。该搬运机器人不仅智能化程度高，能够将搬运物自动导引至目标位置，且功能性强大，其能够在导引搬运物的同时对周围的人员进行测温，以识别温度异常的人员。
3、上述装置在使用期间虽然能够起到避障功能，然而其具体应用过程中依然具有一定的缺陷，由于其具有检测避障的功能，其在行进过程中前方一旦具有障碍物就只能进行避开，而很多障碍物一般的都是一些较小的物品，例如物流仓储期间搬运掉落的货物，或者一些纸箱等等，
技术实现思路
1、针对
技术介绍
中提到的问题，本技术的目的是提供一种可处理障碍物的搬运机器人，以解决
技术介绍
提出的问题。
2、本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种可处理障碍物的搬运机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的顶部一侧固定安装有顶板，所述顶板远离机器人本体的一侧上端固定安装有固定架，所述固定架的外侧上端固定安装有单片机控制器，所述单片机控制器的底部固定安装有识别相机，所述机器人本体的两侧均转动连接有移动履带，所述移动履带的外侧两端均固定安装有避障传感器，所述顶板靠近机器人本体的一侧等间距固定安装有存放机构，所述机器人本体的底部位于移动履带的内侧之间开设有空槽，所述空槽的内部固定安装有搬运机构；
4、所述搬运机构包括安装架，所述安装架的内部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定安装有凹型座，所述凹型座的底部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定安装有调节轮，所述调节轮的外侧固定安装有夹持组件，所述调节轮转动连接于凹型座的内侧，机器人本体的顶部安装的顶板和固定架为整个机器人提供了稳定的结构基础，单片机控制器作为整个机器人的大脑，负责控制和处理各种信息，识别相机和避障传感器的设置使得机器人能够感知并识别周围环境，配合移动履带的设计能够自动避障，存放机构的设计使得机器人能够一次性容纳并搬运多个货物，显著提高了搬运效率，而搬运机构则是整个机器人的核心部分，它利用电动推杆、凹型座、第一电机、调节轮和夹持组件的协同工作，实现了对货物的夹持、搬运，能够辅助调移货物，避免障碍物妨碍货物搬运，当机器人遇到小障碍物时，搬运机构可以伸出夹持组件固定并搬运它；当遇到大障碍物时，避障传感器和识别相机会辅助机器人进行避障操作，这种设计使得机器人能够在复杂环境中灵活应对各种情况，确保搬运工作的顺利进行。
5、作为优选技术方案，所述夹持组件包括固定块，所述固定块固定安装于调节轮的外侧中部，所述固定块的外侧固定安装有横轨，所述横轨的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿横轨固定安装有双向丝杆，所述双向丝杆的两端螺纹旋向相反，所述双向丝杆的两端均螺纹连接有滑块，所述滑块远离横轨的一侧固定安装有夹板，固定块牢固地安装在调节轮的外侧中部，为整个夹持组件提供了稳定的支撑结构，横轨则固定安装在固定块的外侧，作为滑块的移动轨道，确保滑块的平稳运行，第二电机是夹持组件的动力来源，其输出端贯穿横轨并与双向丝杆固定连接，当第二电机启动时，它可以驱动双向丝杆旋转，双向丝杆的两端螺纹旋向相反，这一设计使得当丝杆旋转时，两端的滑块能够相向或相背移动，滑块是夹持组件的执行部件，它们通过螺纹连接在双向丝杆的两端，当双向丝杆旋转时，滑块会沿着横轨移动，从而实现夹持或松开动作，夹板的设置使得滑块在移动时能够牢固地夹住货物，确保货物在搬运过程中的稳定性，整个夹持组件的工作原理简单而高效。
6、作为优选技术方案，所述存放机构包括侧轨和动力组件，所述侧轨等间距固定安装于顶板远离单片机控制器的一侧两端，所述侧轨的内侧滑动连接有滑杆，所述滑杆的内侧固定安装于盛放框，所述动力组件设置于盛放框的底部，存放机构主要包括侧轨、动力组件、滑杆和盛放框等部件，侧轨等间距地固定安装在顶板远离单片机控制器的一侧两端，为滑杆提供了稳定且平滑的滑动轨道，确保了滑杆在移动过程中的稳定性和准确性，滑杆内侧固定安装于盛放框，使得盛放框能够随着滑杆的滑动而移动，这样，当需要取放货物时，只需通过动力组件驱动滑杆在侧轨内侧滑动，即可方便地实现盛放框的横向位移，方便搬运货物，动力组件设置在盛放框的底部，负责为滑杆的滑动提供动力。
7、作为优选技术方案，所述侧轨的底部固定安装有支固架，所述支固架的侧面形状呈直角三角形设置，侧轨的底部固定安装的支固架，其侧面形状呈直角三角形设置，这一设计不仅增强了侧轨的稳定性和承重能力，还优化了整体结构，使得存放机构更加稳固可靠，直角三角形支固架的设计充分利用了三角形的稳定性原理，确保在机器人移动或执行搬运任务时，侧轨能够保持平稳不晃动，进而确保滑杆和盛放框在侧轨内侧的滑动平稳顺畅，此外，直角三角形支固架还具有一定的空间优化效果。
8、作为优选技术方案，所述动力组件包括第三电机和底轨，所述第三电机等间距固定安装于顶板和固定架的内侧之间，所述底轨等间距固定安装于顶板远离固定架的一侧且位于侧轨内侧之间，所述底轨的内部转动连接有单向丝杆，所述单向丝杆的外表面滑动连接有滑板，所述滑板的顶部和盛放框的底部固定连接，所述第三电机的输出端和单向丝杆的一端固定连接，第三电机等间距固定安装于顶板和固定架的内侧之间，作为动力组件的动力源，其精确的控制和稳定运行保证了动力传递的准确性和可靠性，底轨等间距固定安装于顶板远离固定架的一侧且位于侧轨内侧之间，为单向丝杆和滑板的运动提供了稳定的基础，单向丝杆的内部转动连接于底轨，其外表面滑动连接有滑板，当第三电机启动时，其输出端驱动单向丝杆旋转，进而带动滑板在底轨内部滑动，滑板的顶部与盛放框的底部固定连接，因此滑板的滑动会带动盛放框同步移动，这种设计使得盛放框的位移变得简单而本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可处理障碍物的搬运机器人，包括机器人本体（1），其特征在于：所述机器人本体（1）的顶部一侧固定安装有顶板（2），所述顶板（2）远离机器人本体（1）的一侧上端固定安装有固定架（3），所述固定架（3）的外侧上端固定安装有单片机控制器（4），所述单片机控制器（4）的底部固定安装有识别相机（5），所述机器人本体（1）的两侧均转动连接有移动履带（6），所述移动履带（6）的外侧两端均固定安装有避障传感器（7），所述顶板（2）靠近机器人本体（1）的一侧等间距固定安装有存放机构（8），所述机器人本体（1）的底部位于移动履带（6）的内侧之间开设有空槽（10），所述空槽（10）的内部固定安装有搬运机构（9）；
2.根据权利要求1所述的一种可处理障碍物的搬运机器人，其特征在于：所述夹持组件（96）包括固定块（961），所述固定块（961）固定安装于调节轮（95）的外侧中部，所述固定块（961）的外侧固定安装有横轨（962），所述横轨（962）的一侧固定安装有第二电机（963），所述第二电机（963）的输出端贯穿横轨（962）固定安装有双向丝杆（964），所述双向丝杆（964）的两端
3.根据权利要求2所述的一种可处理障碍物的搬运机器人，其特征在于：所述存放机构（8）包括侧轨（81）和动力组件（82），所述侧轨（81）等间距固定安装于顶板（2）远离单片机控制器（4）的一侧两端，所述侧轨（81）的内侧滑动连接有滑杆（83），所述滑杆（83）的内侧固定安装于盛放框（84），所述动力组件（82）设置于盛放框（84）的底部。
4.根据权利要求3所述的一种可处理障碍物的搬运机器人，其特征在于：所述侧轨（81）的底部固定安装有支固架（85），所述支固架（85）的侧面形状呈直角三角形设置。
5.根据权利要求4所述的一种可处理障碍物的搬运机器人，其特征在于：所述动力组件（82）包括第三电机（821）和底轨（824），所述第三电机（821）等间距固定安装于顶板（2）和固定架（3）的内侧之间，所述底轨（824）等间距固定安装于顶板（2）远离固定架（3）的一侧且位于侧轨（81）内侧之间，所述底轨（824）的内部转动连接有单向丝杆（822），所述单向丝杆（822）的外表面滑动连接有滑板（823），所述滑板（823）的顶部和盛放框（84）的底部固定连接，所述第三电机（821）的输出端和单向丝杆（822）的一端固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种可处理障碍物的搬运机器人，其特征在于：所述滑杆（83）、滑板（823）和滑块（965）的整体侧面形状均设置为凸字形，所述横轨（962）、侧轨（81）和底轨（824）的内部整体截面形状也呈凸字形设置。
7.根据权利要求1所述的一种可处理障碍物的搬运机器人，其特征在于：所述机器人本体（1）顶部远离顶板（2）的两侧固定安装有支固板（86），所述支固板（86）的内侧和侧轨（81）固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种可处理障碍物的搬运机器人，包括机器人本体（1），其特征在于：所述机器人本体（1）的顶部一侧固定安装有顶板（2），所述顶板（2）远离机器人本体（1）的一侧上端固定安装有固定架（3），所述固定架（3）的外侧上端固定安装有单片机控制器（4），所述单片机控制器（4）的底部固定安装有识别相机（5），所述机器人本体（1）的两侧均转动连接有移动履带（6），所述移动履带（6）的外侧两端均固定安装有避障传感器（7），所述顶板（2）靠近机器人本体（1）的一侧等间距固定安装有存放机构（8），所述机器人本体（1）的底部位于移动履带（6）的内侧之间开设有空槽（10），所述空槽（10）的内部固定安装有搬运机构（9）；
2.根据权利要求1所述的一种可处理障碍物的搬运机器人，其特征在于：所述夹持组件（96）包括固定块（961），所述固定块（961）固定安装于调节轮（95）的外侧中部，所述固定块（961）的外侧固定安装有横轨（962），所述横轨（962）的一侧固定安装有第二电机（963），所述第二电机（963）的输出端贯穿横轨（962）固定安装有双向丝杆（964），所述双向丝杆（964）的两端螺纹旋向相反，所述双向丝杆（964）的两端均螺纹连接有滑块（965），所述滑块（965）远离横轨（962）的一侧固定安装有夹板（966）。
3.根据权利要求2所述的一种可处理障碍物的搬运机器人，其特征在于：所述存放机构（8）包括侧轨（81）和动力组件（82），所述侧轨（81）等间距固定安装于顶板（2）远离单片机...
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