【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种三自由度扑动机构及模拟方法，属于微型扑翼飞行器领域。
技术介绍
1、昆虫或鸟类飞行时翅膀运动形式十分复杂，但可以简化为上下扑动、扭转和倾转三种基本运动形式，即自然界的昆虫或鸟类具有三自由度的运动模式。扑翼飞行器若仅可上下扑动，即为单自由度扑翼飞行器，若在单纯上下扑动的基础上，加入扭转和倾转的运动形式，即为多自由度扑翼飞行器，多自由度扑翼飞行器相比于单自由度飞行器在机动性、气动效率等方面有较大优势。扑翼飞行主要利用双翅的上下扑动产生气动力升力和推力，在空中飞行具有灵活性高，飞行效率高，无需起飞、降落跑道等特点。对于微型扑翼飞行器而言,扑翼是产生升力和克服阻力飞行的推力部件，又是配平和机动动作操纵的矢量控制面。这和传统的飞行器有很大的不同，传统飞行器的配平和机动动作操纵是通过其他控制面如襟副翼、平垂尾来实现。
2、同时，微型扑翼飞行器需要实现耦合多个自由度的扑动动作，扑动模式复杂。故而，在微型扑翼飞行器及其有限的空间里，如何设计多自由度扑动机构来实现上述功能是一个关键的技术难题。因此，亟需提出一种新型的三自由度扑动机构，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术研发目的是为了解决在微型扑翼飞行器有限的空间里实现多个自由度的扑动动作的问题，在下文中给出了关于本专利技术的简要概述，以便提供关于本专利技术的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本专利技术的穷举性概述。它并不是意图确定本专利技术的关键或重要部分，也不是意图限定本专利技术的范围。<...
【技术保护点】
1.一种三自由度扑动机构，其特征在于：包括转动扑动件（1）、扑翼连接杆件（2）、扑翼（3）、曲线连杆（4）、转动件（5）、摇臂（6）、舵机（7）、扑动摇臂（8）、舵机连接摇臂（9）、舵机摇臂（10）、扑动转动齿轮（11）、固定机架（12）、转轴（13）和电机（14），转轴（13）转动安装于固定机架（12）上，同时转轴（13）两端均固定安装有扑动摇臂（8）和摇臂（6），扑动摇臂（8）上转动安装有转动扑动件（1），摇臂（6）上转动安装有转动件（5），固定机架（12）上安装有舵机（7），舵机（7）的输出端安装有舵机摇臂（10），舵机连接摇臂（9）一端与舵机摇臂（10）转动连接，舵机连接摇臂（9）另一端与转动扑动件（1）转动连接，曲线连杆（4）两端分别与扑翼连接杆件（2）和转动件（5）转动连接，扑翼连接杆件（2）与转动扑动件（1）转动连接，扑翼连接杆件（2）上固定安装有扑翼（3），固定机架（12）上安装有电机（14），转轴（13）上安装有扑动转动齿轮（11），扑动转动齿轮（11）由电机（14）驱动。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度扑动机构，其特征在于：所述曲线连杆（4）
3.根据权利要求2所述的一种三自由度扑动机构，其特征在于：所述转动扑动件（1）、扑翼连接杆件（2）、扑翼（3）、曲线连杆（4）、转动件（5）、摇臂（6）、舵机（7）、扑动摇臂（8）、舵机连接摇臂（9）和舵机摇臂（10）均成对使用。
4.一种三自由度扑动的模拟方法，是依托于权利要求3所述的一种三自由度扑动机构实现的，其特征在于：包括扑翼周期运动模拟和扑翼倾转周期运动模拟；
...【技术特征摘要】
1.一种三自由度扑动机构，其特征在于：包括转动扑动件（1）、扑翼连接杆件（2）、扑翼（3）、曲线连杆（4）、转动件（5）、摇臂（6）、舵机（7）、扑动摇臂（8）、舵机连接摇臂（9）、舵机摇臂（10）、扑动转动齿轮（11）、固定机架（12）、转轴（13）和电机（14），转轴（13）转动安装于固定机架（12）上，同时转轴（13）两端均固定安装有扑动摇臂（8）和摇臂（6），扑动摇臂（8）上转动安装有转动扑动件（1），摇臂（6）上转动安装有转动件（5），固定机架（12）上安装有舵机（7），舵机（7）的输出端安装有舵机摇臂（10），舵机连接摇臂（9）一端与舵机摇臂（10）转动连接，舵机连接摇臂（9）另一端与转动扑动件（1）转动连接，曲线连杆（4）两端分别与扑翼连接杆件（2）和转动件（5）转动连接，扑翼连接杆件（2）...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋增䶮，王若君，张源，尹维龙，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司哈尔滨空气动力研究所，
类型：发明
国别省市：
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