【技术实现步骤摘要】
本技术属于烟箱自动解包，应用于烟草行业的制丝线解包工序，具体涉及一种提高解包效率的多功能夹具。
技术介绍
1、作为现代烟草加工过程的一个重要环节，烟草制丝生产的主要目的是将烟叶、烟梗、再造烟叶等原料进行深加工，制成符合工艺要求的烟丝，满足后续卷接工序的要求。机器人技术为推动制丝工艺自动化程度的提升起到了重要的作用，在剪带、开箱等环节，机器人都承担了不可或缺的功能。
2、现有解包工序开箱段采用先进的六轴机器人，配备专用的夹具，提高了生产效率、降低了劳动强度。但现有的解包六轴机器人夹具结构设计会在抓取片烟包装塑料袋时同时抓起部分烟叶，在运送塑料袋至收集箱时，塑料袋上残留的烟叶会因为机器人旋转产生的离心力出现飞洒的情况，影响车间现场管理成效，并会造成一定程度上的烟叶损耗。
3、中国专利cn032299389《烟包自动开包用多功能机械手》设计了一款接触烟包外包装纸箱的机械手，其核心是拆除烟包外箱，但无法实现包装塑料袋的拆除，还是需要人工进行干预。
4、目前，在制丝解包工序实际生产中，还存在以下问题：
5、(1)解包机器人抓取片烟包装塑料袋时连带抓起部分烟叶；
6、(2)解包机器人输送包装塑料袋过程中存在烟叶飞洒现象；
7、(3)解包过程中存在烟包纸板、塑料袋未成功去除，烟包却进入下一个工位的情况。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的上述技术问题，本技术提供一种提高解包效率的多功能夹具，使得机器人在抓取包装塑料袋时，
2、本技术采用的技术方案是：
3、一种提高解包效率的多功能夹具，包括安装在解包机器人机械臂上的夹具本体，其特征在于，所述夹具本体至少设置一套，包括第一安装架、第二安装架以及设置在第一安装架上第一塑料袋抓爪、设置在第二安装架上的第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪，所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪分别与塑料袋抓爪气缸连接，塑料袋抓爪气缸用以驱动抓爪抓取塑料袋；
4、所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪分别通过齿轮齿条结构与塑料袋抓爪气缸传动连接；
5、所述第一安装架和第二安装架的下端分别设置有用以抓取烟包外箱及内箱的抓箱吸盘。
6、进一步的，所述齿轮齿条结构包括齿轮、齿条以及转动轴，所述转动轴的两端分别活动穿设在对应的安装块上且一端伸出安装块，所述转动轴的伸出端用于安装各抓爪；所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪分别固设在各自对应的转动轴的伸出端上；所述齿轮套设在所述转动轴上，并所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述塑料袋抓爪气缸的活动端与所述齿条活动连接，所述塑料袋抓爪气缸运动，通过齿条带动所述齿轮转动，进而带动所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪转动。
7、进一步的，所述第一安装架和第二安装架上分别设置有用于检测抓箱是否到位的抓箱到位检测开关。
8、进一步的，还包括用以扎取烟箱内的衬板纸扎钉，所述衬板纸扎钉位于塑料袋抓爪气缸的上方。
9、进一步的，还包括设置在第一安装架和第二安装架上的用以检测烟包之上是否存在衬板纸的ccd视觉识别系统；若存在衬板纸则通过衬板纸扎钉扎取衬板纸。
10、与现有技术相比，本技术的有益效果体现在：
11、1、本技术不仅能够自动拆除外箱，还可以自动对内部包装塑料袋进行拆除，减少人工成本，并降低解包过程中的烟叶损耗，因此并不相同。
12、2、本技术夹具安装在解包机器人机械臂上，用以完成解包任务；优化了机器人工作路径，解决了烟叶飞洒情况，提升了现场管理质量，并配合ccd多视觉监测系统实现原料开箱全过程自动化。
13、3、本技术通过采用ccd视觉识别系统，对于解包过程中的烟包状态进行实时监测，对于异常情况进行报警提示，防止解包未完成而流入下段工序的情况发生，确保了生产的稳定性。
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1.一种提高解包效率的多功能夹具，包括安装在解包机器人机械臂上的夹具本体，其特征在于，所述夹具本体至少设置一套，包括第一安装架、第二安装架以及设置在第一安装架上第一塑料袋抓爪、设置在第二安装架上的第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪，所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪分别与塑料袋抓爪气缸连接，塑料袋抓爪气缸用以驱动抓爪抓取塑料袋；
2.如权利要求1所述的一种提高解包效率的多功能夹具，其特征在于，所述齿轮齿条结构包括齿轮、齿条以及转动轴，所述转动轴的两端分别活动穿设在对应的安装块上且一端伸出安装块，所述转动轴的伸出端用于安装各抓爪；所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪分别固设在各自对应的转动轴的伸出端上；所述齿轮套设在所述转动轴上，并所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述塑料袋抓爪气缸的活动端与所述齿条活动连接，所述塑料袋抓爪气缸运动，通过齿条带动所述齿轮转动，进而带动所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪转动。
3.如权利要求1所述的一种提高解包效率的多功能夹具，其特征在于，所述第一安装架和第二安装架上分别设置有用于检测抓箱是
4.如权利要求1所述的一种提高解包效率的多功能夹具，其特征在于，还包括用以扎取烟箱内的衬板纸扎钉，所述衬板纸扎钉位于塑料袋抓爪气缸的上方。
5.如权利要求1所述的一种提高解包效率的多功能夹具，其特征在于，还包括设置在第一安装架和第二安装架上的用以检测烟包之上是否存在衬板纸的CCD视觉识别系统；若存在衬板纸则通过衬板纸扎钉扎取衬板纸。
...【技术特征摘要】
1.一种提高解包效率的多功能夹具，包括安装在解包机器人机械臂上的夹具本体，其特征在于，所述夹具本体至少设置一套，包括第一安装架、第二安装架以及设置在第一安装架上第一塑料袋抓爪、设置在第二安装架上的第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪，所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪分别与塑料袋抓爪气缸连接，塑料袋抓爪气缸用以驱动抓爪抓取塑料袋；
2.如权利要求1所述的一种提高解包效率的多功能夹具，其特征在于，所述齿轮齿条结构包括齿轮、齿条以及转动轴，所述转动轴的两端分别活动穿设在对应的安装块上且一端伸出安装块，所述转动轴的伸出端用于安装各抓爪；所述第一塑料袋抓爪、第二塑料袋抓爪和第三塑料袋抓爪分别固设在各自对应的转动轴的伸出端上；所述齿轮套设在所述转动轴上，并所述齿轮与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱斌，章于海，俞志鹏，应建明，周晓，沈立威，毛立辉，徐益男，徐文翰，龙月，郑宇迪，
申请(专利权)人：浙江中烟工业有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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