【技术实现步骤摘要】
本申请涉及空间定位领域，尤其涉及一种室内定位系统。
技术介绍
1、在商场、医院、停车场等复杂建筑内部，传统的gps定位因建筑物的遮挡而受到影响，定位信号在进入室内环境时受到诸多干扰，导致现有室内定位技术存在诸多不足。室内环境的复杂性给定位精度带来巨大影响，并且不同建筑的室内结构和布局多样化，存在空间狭小区域，要求定位技术具备高精度以满足对移动物体具体楼层的具体位置的定位需求。但现有技术在这一方面的表示尚显不足，尤其在面对室内定位精度要求极高的场景下，如停车场内定位导航、仓储物流定位管理方面难以达到理想水平。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的不足，本申请采用如下的技术方案：
2、一种室内定位系统，应用于gnss微基站，其特征在于，系统包括：
3、多个伪卫星11，任一伪卫星播发至少两路频点不同的信号；
4、虚拟格网构建单元12，用于对车库空间进行虚拟格网分段，并设定每段虚拟格网的锚点，同时记录锚点的位置信息，以建立虚拟格网锚点位置特征库；
5、锚点位置特征谱构建单元13，用于针对任一锚点构建对应锚点的锚点位置特征谱；
6、其中，锚点位置特征谱用于推演搜索空间内的所有虚拟点位处的第一信号特征参量信息，以构建第一信号特征参量信息库，搜索空间以第一锚点为中心，响应于移动终端接收信号的第二特征参量信息与第一信号特征参量信息匹配，基于第一锚点的位置信息以及搜索空间的匹配的虚拟点位，获取移动终端的位置。
7、综上，本申请的
8、进一步地，锚点位置特征谱通过以下公式表示：
9、；
10、式中，、、表示在锚点处接收的第m颗伪卫星信号的载波、多普勒、载噪比值。
11、进一步地，锚点位置特征谱的对应参量通过wknn加权累计求和获得，锚点位置特征谱的对应参量通过以下公式表示：
12、；
13、式中，、、分别为锚点位置采集的载波相位、多普勒和载噪比数据集， di为以均值为中心点的差值，k为10min采集的数据量，为随机噪声量，为权重系数。
14、进一步地，锚点的设置位置至少包括以下位置：车库入口、车库出口、入口拐角、车道交叉口、车道十米分割点位置。
15、第二方面，本申请提供的一种室内定位系统，应用于移动终端，其特征在于，系统包括：
16、信号获取单元21，用于接收伪卫星播发的信号，任一伪卫星播发至少两路频点不同的信号；
17、历元位置获取单元22，用于获取上一定位周期时与移动终端距离最近的第一锚点的位置，以第一锚点为最优锚点；
18、搜索空间构建单元23，用于以最优锚点为中心设置搜索空间；
19、特征参量推演单元24，用于推演搜索空间内的所有虚拟点位处的第一信号特征参量信息，以构建第一信号特征参量信息库，搜索空间以最优锚点为中心；
20、信号解析单元25，用于解析信号获取单元21接收的伪卫星信号，以获得第二特征参量信息；
21、定位单元26，用于将第二特征参量信息与第一信号特征参量信息库匹配，响应于匹配成功，基于最优锚点的位置信息以及搜索空间的匹配的虚拟点位，获取移动终端的位置。
22、综上，本申请的目的在于提供一种室定位系统，应用于移动终端，在不改变卫星信号体制的情况下，通过解析伪卫星发送的本地模拟的gnss信号，获得移动终端接收信号的信号特征信息，将移动终端接收信号的信号特征信息与搜索空间内所有虚拟点位处的信号特征信息进行匹配，得出搜索空间中与移动终端接收信号的信号特征信息相似度最高的点位，结合上述信号特征信息相似度最高的点位与搜索空间的中心点(即第一锚点)，获得移动终端的当前位置信息，实现在室内环境下为用户提供高精度的定位服务。
23、进一步地， 定位单元26根据第二特征参量信息与第一信号特征参量信息库，利用粒子群最优位置估计算法完成位置获取。
24、进一步地，搜索空间的范围与系统的定位周期成正相关。
25、进一步地，系统的定位频率为5hz。
26、进一步地，系统还包括：模式设定单元27，模式设定单元27用于设定第一模式，在第一模式下，移动终端的水平移动速度小于或等于2.8m/s，并且，搜索空间的水平维度搜索半径0m<r≤0.56m，垂直维度搜索半径0.6m≤h≤1.6m；
27、进一步地，模式设定单元27还用于设定第二模式，在第二模式下，移动终端的水平移动速度，大于2.8m/s，且，小于或等于10m/s，并且，在第二模式下，搜索空间的水平维度搜索半径0m<r≤2m，垂直维度搜索半径0.4m≤h≤0.6m，或者，垂直维度搜索半径0.8m≤h≤1.2m。
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1.一种室内定位系统，应用于GNSS微基站，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的室内定位系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，
5.一种室内定位系统，应用于移动终端，其特征在于，所述系统包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种室内定位系统，应用于gnss微基站，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的室内定位系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于，
5.一种室内定位系统，应用于移动终端，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶爱民，耿新颜，
申请(专利权)人：景玄科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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