【技术实现步骤摘要】
本申请属于转向架运输领域，具体涉及一种基于转向架的双自动导向车控制方法、装置及系统。
技术介绍
1、在铁路货车转向架检修过程中，转向架需要从检修库的架车台位上分解下来，与车体分离，然后输送到专门的转向架检修线，在转向架检修线，转向架进行一系列的操作，包括：分解、检查、测量、检修、组装等工序检修，检修完毕后，需要再把转向架输送到检修库的架车台位下，与车体进行组装。智能输送系统指转向架在检修库架车台位和转向架检修线的上、下线工位之间的智能双向输送，转向架在车间的柔性输送转运，一直是制造业的难点。现有的转向架的运输方式主要采用人工推送和天车吊运的方式来进行，这种运输方式，操作者劳动强度较大，同时转向架运输途中离地面会有数米的高度，而且转向架自重达近5吨左右，所以保证安全吊运只能依赖于设备吊运工装的可靠性和操作人员配合的熟练度。
2、现有的转向架的运输方式虽然这种方式运行多年，但是这种运输方式单纯靠人工运输，需要的人力很大，效率低下，而且安全隐患大。现有的这种运输方式人工成本极高，人工的危险系数极高，是车间安全管理的重大危险源之一，对车间人员及设备存有较大的安全风险。
技术实现思路
1、基于以上技术问题，本申请提出一种基于转向架的双自动导向车控制方法、装置及系统。
2、第一方面，本申请提出一种基于转向架的双自动导向车控制方法，应用于地面控制站，包括：
3、控制主自动导向车以及从自动导向车按照指定运输线路达到预定地点，并移动到转向架两端；
4、
5、所述控制从自动导向车检测主自动导向车的位置与姿态，并根据主自动导向车的位置与姿态对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
6、采用从自动导向车的多个位移传感器测量得到在主自动导向车的椭圆弧上的多个坐标值；
7、根据多个坐标值，计算第一椭圆中心以及第一椭圆长轴倾角；以所述第一椭圆中心表征主自动导向车的位置，以第一椭圆长轴倾角表征主自动导向车的姿态；
8、根据所述主自动导向车的椭圆弧所在椭圆的标准参数，计算得到第二椭圆中心以及第二椭圆长轴倾角；
9、根据第一椭圆中心与第二椭圆中心的差值，得到椭圆中心差；
10、根据第一椭圆长轴倾角与第二椭圆长轴倾角的差值，得到椭圆长轴倾角差；
11、以所述椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系。
12、所述根据多个坐标值，计算第一椭圆中心以及第一椭圆长轴倾角，包括：
13、将所述多个坐标值输入椭圆一般式方程，得到多个方程组；
14、求解所述多个方程组，得到多个解；
15、将主自动导向车的椭圆弧所在椭圆的标准参数与多个解进行比较，将比较结果最小的解作为多个方程组的最优解；
16、根据所述最优解，计算得到第一椭圆中心以及第一椭圆长轴倾角。
17、所述以所述椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
18、基于预建立的模型参考自适应控制模型，以所述椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，所述预建立的模型参考自适应控制模型是以从自动导向车为被控对象，以椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差为被控对象的输出，以模糊控制表为自适应机构，以pid控制器为可调节控制器，在给定的参考模型下建立的模型参考自适应控制模型。
19、所述基于预建立的模型参考自适应控制模型，以所述椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
20、根据椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差，查询所述模糊控制表，得到当时的pid控制参数；
21、pid控制器以当时的pid控制参数对从自动导向车进行位姿控制，保持从自动导向车相对于主自动导向车跟随运动。
22、所述pid控制器以当时的pid控制参数对从自动导向车进行位姿控制，保持从自动导向车相对于主自动导向车跟随运动，包括：
23、在从自动导向车的外部设置一个参考点，并将所述参考点作为转弯中心，所述从自动导向车包括前舵轮以及后舵轮；
24、根据前舵轮、后舵轮以及转弯中心的几何位置关系，计算得到转弯中心的坐标；
25、根据所述转弯中心的坐标，计算前舵轮的转弯半径以及后舵轮的转弯半径；
26、根据前舵轮的位置坐标、后舵轮的位置坐标以及转弯中心的坐标，分别计算得到前舵轮转弯角度以及后舵轮转弯角度；
27、根据所述前舵轮转弯角度以及后舵轮转弯角度，分别计算得到前舵轮的运行速度以及后舵轮的运行速度；
28、根据所述前舵轮转弯角度、后舵轮转弯角度、前舵轮的运行速度以及后舵轮的运行速度，对从自动导向车进行位姿控制，保持从自动导向车相对于主自动导向车跟随运动。
29、第二方面，本申请提出一种基于转向架的双自动导向车控制方法，应用于控制遥控器，包括：
30、控制主自动导向车以及从自动导向车以转向架为连接件，形成刚性连接；
31、控制主自动导向车以及从自动导向车同步动作，共同完成对转向架的托举与运输操作。
32、第三方面，本申请提出一种基于转向架的双自动导向车控制装置，包括：
33、移动控制模块，用于控制主自动导向车以及从自动导向车按照指定运输线路达到预定地点，并移动到转向架两端；
34、随动控制模块，用于控制从自动导向车检测主自动导向车的位置与姿态，并根据主自动导向车的位置与姿态对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系；
35、连接控制模块，用于控制主自动导向车以及从自动导向车以转向架为连接件，形成刚性连接；
36、同步控制模块，用于控制主自动导向车以及从自动导向车同步动作，共同完成对转向架的托举与运输操作。
37、第四方面，本申请提出一种基于转向架的双自动导向车控制系统，包括：主自动导向车、从自动导向车、地面控制站以及控制遥控器；
38、在所述主自动导向车沿运动方向的一端安装标准椭圆反射板；
39、在所述从自动导向车沿运动方向的一端等间距安装六套位移传感器；
40、所述位移传感器用于测量标准椭圆反射板上的椭圆弧的多个坐标值；
41、所述地面控制站用于控制主自动导向车以及从自动导向车按照指定运输线路达到预定地点，并移动到本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于转向架的双自动导向车控制方法，应用于地面控制站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述控制从自动导向车检测主自动导向车的位置与姿态，并根据主自动导向车的位置与姿态对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
3.根据权利要求2所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述根据多个坐标值，计算第一椭圆中心以及第一椭圆长轴倾角，包括：
4.根据权利要求2所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述以所述椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
5.根据权利要求4所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述基于预建立的模型参考自适应控制模型，以所述椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
6.根据权利要求5所述
7.一种基于转向架的双自动导向车控制方法，应用于控制遥控器，其特征在于，包括：
8.一种基于转向架的双自动导向车控制装置，其特征在于，包括：
9.一种基于转向架的双自动导向车控制系统，其特征在于，包括：主自动导向车、从自动导向车以及地面控制站；
10.根据权利要求1所述的基于转向架的双自动导向车控制系统，其特征在于，所述基于转向架的双自动导向车控制系统，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于转向架的双自动导向车控制方法，应用于地面控制站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述控制从自动导向车检测主自动导向车的位置与姿态，并根据主自动导向车的位置与姿态对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
3.根据权利要求2所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述根据多个坐标值，计算第一椭圆中心以及第一椭圆长轴倾角，包括：
4.根据权利要求2所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述以所述椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
5.根据权利要求4所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李陈武，刘瑞军，徐建喜，胡志伟，杜彪，郑亚辉，刘效真，
申请(专利权)人：国能铁路装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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