【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及众包地图，具体涉及一种地图质量评估方法、装置、车辆和可读存储介质。
技术介绍
1、随着智能汽车领域的发展，智能驾驶成为了一个热门方向。智能驾驶作为战略性新兴产业的重要组成部分，是由互联网时代到人工智能时代过程中，出现的一个重要的技术综合应用主体，也是世界新一轮经济与科技发展的战略制高点之一。在自动驾驶技术中，地图是车辆定位和路径规划所不可或缺的元素，拥有高精度的地图往往能为智能驾驶提供更可靠的支撑。
2、在智能驾驶现有技术中，实现超距感知与车道级的规划引导当前主要依赖于高精度地图，而高精度地图的获取难度较大，需要有专业的采集方式，并且成本较高。而众包地图的采集方式多样化，并且制图成本较低，因此众包地图的成图技术现已成为大规模、低成本制图的首选。
3、但是，由于当前众包地图数据来源各异，质量分布不均及现有制图方法的限制，目前还没有对众包地图的地图质量进行评估的行之有效的办法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种地图质量评估方法，以解决现有技术中无法有效评估的众包地图的地图质量的技术问题；目的之二在于提供一种地图质量评估装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种可读存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种地图质量评估方法，所述方法包括：
4、获取车辆的第一定位信息；
5、基于所述第一定位信息，确认所述车辆在高精度地图中的第一位置和所述车辆在众
6、确认所述第一位置和所述第二位置的位置误差；
7、基于所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量。
8、可选地，所述基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量，包括：
9、获取所述众包地图中的地图元素；
10、对所述地图元素进行分类，得到分类后的地图元素集合；
11、获取每一类所述地图元素集合的采集确认次数；所述采集确认次数表示用于生成地图元素的地理要素被采集的次数被采集并被应用在众包地图中的次数；
12、基于所述采集确认次数和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量。
13、进一步地，所述地图质量包括低质量，所述基于所述采集确认次数和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量，包括：
14、在所述采集确认次数大于或等于所述第一阈值的情况下，基于所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量；
15、在所述采集确认次数小于所述第一阈值的情况下，确定所述众包地图的地图质量为低质量。
16、可选地，所述基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量，包括：
17、基于道路设计的完整性规则和拓扑连通性规则，确认所述地图元素的完整性状态和拓扑连通性状态；所述完整性规则为所述地图元素中道路部件的完整性；所述拓扑连通性规则为所述地图元素中车道的拓扑连通性；所述完整性状态包括完整状态和缺失状态；所述拓扑连通性状态包括正常状态和异常状态；
18、基于所述完整性状态、所述拓扑连通性状态和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量。
19、进一步地，所述地图质量包括低质量，所述基于所述完整性状态、所述拓扑连通性状态和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量，包括：
20、在所述完整性状态为完整状态且所述拓扑连通性状态为正常状态的情况下，基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量；
21、在所述完整性状态为确实状态或所述拓扑连通性状态为异常状态的情况下，确定所述众包地图的地图质量为低质量。
22、可选地，所述基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量，包括：
23、从所述众包地图中确定包含岔路的局部地图，并获取所述车辆在所述局部地图的所述岔路中多次行驶的行驶轨迹数据集合；
24、统计所述行驶轨迹数据集合中各个行驶轨迹的出现次数，并将出现次数最多的行驶轨迹确定为目标轨迹；
25、确定所述岔路与所述目标轨迹之间的拟合度；
26、基于所述拟合度确定所述岔路在所述局部地图中的第一置信度；
27、基于所述第一置信度和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量。
28、进一步地，所述地图质量包括低质量，所述基于所述第一置信度和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量，包括：
29、在所述第一置信度大于或等于第二阈值的情况下，基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量；
30、在所述第一置信度小于第二阈值的情况下，确定所述地图质量为低质量。
31、可选地，所述基于所述第一定位信息，确认所述车辆在高精度地图中的第一位置，包括：
32、获取所述第一定位信息的定位信号状态、所述车辆的第一速度、所述车辆的第二速度和所述车辆的周围环境的点云图像；所述第一速度基于全球导航系统的第一定位信息经过差分计算得到；所述第二速度基于车辆自身的测速装置得到；
33、对所述点云图像中的各个点与所述高精度地图中的车道线进行点线数据关联，得到点线匹配关系；
34、确定所述第一定位信息的误差的第一协方差，以及所述第一速度与所述第二速度的速度差，基于所述点线匹配关系，获取相匹配的点与车道线之间的点线距离的第二协方差；所述第一定位信息的误差表示全球定位系统通过视觉观测定位和差分计算得到的定位误差；所述第一协方差、所述速度差以及所述第二协方差可以连续获得；
35、基于所述定位信号状态、所述第一协方差、所述速度差、所述第二协方差，确认所述第一定位信息的第二置信度；
36、基于所述第二置信度，对所述第一定位信息进行修正，得到第一位置。
37、一种地图质量评估装置，其特征在于，所述装置包括：
38、第一获取模块，用于获取车辆的第一定位信息；
39、第一确认模块，用于基于所述第一定位信息，确认所述车辆在高精度地图中的第一位置和所述车辆在众包地图中的第二位置；其中，所述第一位置表示所述车辆相较于所述高精度地图中特定地图元素的相对位置；所述第二位置表示所述车辆相较于所述众包地图中特定地图元素的相对位置；
40、第二确认模块，用于确认所述第一位置和所述第二位置的位置误差；
41、评估模块，用于基于所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量。
42、可选地，所述评估模块，包括：
43、第一获取子模块，用于获取所述众包地图中的地图元素；
44、分类子模块，用于对所述地图元素进行分类，得到分类后的地图元素集合；
45、第二获取子模块，用于获取每一类所述地图元素集合的采集确认次数；所述采集确认次数表示用于生成地图元素的地理本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图质量评估方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述地图质量包括低质量，其特征在于，所述基于所述采集确认次数和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，所述地图质量包括低质量，其特征在于，所述基于所述完整性状态、所述拓扑连通性状态和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，所述地图质量包括低质量，其特征在于，所述基于所述第一置信度和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一定位信息，确认所述车辆在高精度地图中的第一位置，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种地图质量评估方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述地图质量包括低质量，其特征在于，所述基于所述采集确认次数和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置误差确定所述众包地图的地图质量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，所述地图质量包括低质量，其特征在于，所述基于所述完整性状态、所述拓扑连通性状态和所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置误...
【专利技术属性】
技术研发人员：王字朋，康轶非，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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