【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种应用于民航飞机的送餐车及其位姿调整方法。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，机器人技术得到了迅速发展，多种类型的机器人开始走入各行各业，而这其中送餐机器人成为了重要的组成部分。
2、现有技术中，送餐机器人还未应用于民航飞机中，这是由于区别于平稳的陆地环境，民航飞行在飞行状态下常常受到气流颠簸，送餐车无法维持自身稳定，因此民航飞机中仍然是通过传统的空乘人员推行的送餐车为乘客服务，并由空乘人员维持送餐车的稳定性。
3、然而传统的送餐车，不但需要占用较多的人力资源完成送餐服务，而且需要依靠人力维持其运行稳定，在遇到气流颠簸时，不仅空乘人员难以分心看护送餐车，而且看护过程中还可能造成人员摔伤，存起较大的安全风险。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种应用于民航飞机的送餐车及其位姿调节方法、装置和存储介质，以解决送餐车稳定性较差的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种应用于民航飞机的送餐车，包括：移动支撑机构、送餐载物箱体和机械抓取机构；所述移动支撑机构位于送餐载物箱体的下方，用于带动送餐载物箱体移动；所述送餐载物箱体用于承载餐盒和水杯；所述机械抓取机构位于送餐载物箱体两侧，用于抓取餐盒和水杯；所述移动支撑机构由多个车轮组件组成，所述送餐载物箱体中配置有姿态检测模块和管理控制模块；
3、所述管理控制模块，用于根据姿态检测模块检测到的车体姿态数据，通过调节车轮组件的高度、车轮组件的旋转角度、送餐载物箱体
4、所述车轮组件包括第一驱动电机、第一稳定支架、第二驱动电机和第二稳定支架；所述第一驱动电机，用于通过第一稳定支架带动车轮组件，以送餐车行进方向为旋转轴进行旋转；所述第二驱动电机，用于通过第二稳定支架带动车轮组件，以送餐车水平方向为旋转轴进行旋转；其中，送餐车行进方向垂直于送餐车水平方向。
5、所述管理控制模块，还用于，根据姿态检测模块检测到的车体姿态数据所在的数值区间，选择匹配的车体姿态调节策略；其中，若车体姿态数据位于第一数值区间，通过改变车轮组件的高度，调节送餐车的车体姿态；若车体姿态数据位于第二数值区间，通过改变车轮组件的高度和车轮组件的旋转角度，调节送餐车的车体姿态；第二数值区间的左端点大于第一数值区间的右端点；若车体姿态数据位于第三数值区间，通过调节车轮组件的高度、车轮组件的旋转角度、送餐载物箱体中餐盘的高度以及机械抓取机构的旋转角度，调节送餐车的车体姿态；第三数值区间的左端点大于第二数值区间的右端点。
6、所述送餐载物箱体还包括餐盒存储区；所述餐盒存储区包括托盘、金属光轴、滚珠丝杠、步进电机和同步器；所述管理控制模块，还用于通过步进电机和同步器带动滚珠丝杠转动，以通过滚珠丝杠带动托盘在金属光轴上移动，以使托盘上的餐盒移动至送餐载物箱体上方。
7、所述送餐载物箱体还包括水杯存储区；所述水杯存储区包括水杯支架、下压滑槽、上抬滑槽、取杯机构、水杯托台、水杯挡板和单向合页；取杯机构中的上抬组件连接上抬滑槽，取杯机构中的下压组件连接下压滑槽；所述管理控制模块，还用于通过取杯机构将水杯支架上的水杯，经过水杯挡板和单向合页移动至水杯托台。
8、所述送餐载物箱体还包括饮品配置区；所述饮品配置区包括水泵、水箱、水管、水管集成台和出水弯头；所述管理控制模块，还用于通过水泵从相应的水箱中抽取饮品，以使所述饮品通过水管输送至水管集成台的出水弯头中。
9、根据本专利技术的另一方面，提供了一种位姿调节方法，应用于本专利技术任意实施例所述的送餐车，包括：
10、姿态检测模块将获取到的车体姿态数据发送给管理控制模块；
11、管理控制模块根据姿态检测模块发送的车体姿态数据，通过调节车轮组件的高度、车轮组件的旋转角度、送餐载物箱体中餐盘的高度以及机械抓取机构的旋转角度，调节送餐车的车体姿态。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种位姿调节装置，应用于本专利技术任意实施例所述的送餐车，包括：
13、车体姿态发送模块，配置于姿态检测模块，用于将获取到的车体姿态数据发送给管理控制模块；
14、姿态调节执行模块，配置于管理控制模块，用于根据姿态检测模块发送的车体姿态数据，通过调节车轮组件的高度、车轮组件的旋转角度、送餐载物箱体中餐盘的高度以及机械抓取机构的旋转角度，调节送餐车的车体姿态。
15、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的位姿调节方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的位姿调节方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，管理控制模块根据姿态检测模块检测到的车体姿态数据，通过调节车轮组件的高度、车轮组件的旋转角度、送餐载物箱体中餐盘的高度以及机械抓取机构的旋转角度，调节送餐车的车体姿态，以此送餐车实现了基于车体位姿数据的姿态调节，避免了送餐车发生倾覆风险，极大地提升了送餐车的稳定性，同时，降低了送餐车对人力资源的占用，防止空乘人员由于分心看护送餐车导致出现安全风险。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种应用于民航飞机的送餐车，其特征在于，包括：移动支撑机构、送餐载物箱体和机械抓取机构；所述移动支撑机构位于送餐载物箱体的下方，用于带动送餐载物箱体移动；所述送餐载物箱体用于承载餐盒和水杯；所述机械抓取机构位于送餐载物箱体两侧，用于抓取餐盒和水杯；所述移动支撑机构由多个车轮组件组成，所述送餐载物箱体中配置有姿态检测模块和管理控制模块；
2.根据权利要求1所述的送餐车，其特征在于，所述车轮组件包括第一驱动电机、第一稳定支架、第二驱动电机和第二稳定支架；
3.根据权利要求1所述的送餐车，其特征在于，所述管理控制模块，还用于，根据姿态检测模块检测到的车体姿态数据所在的数值区间，选择匹配的车体姿态调节策略；其中，若车体姿态数据位于第一数值区间，通过改变车轮组件的高度，调节送餐车的车体姿态；
4.根据权利要求1所述的送餐车，其特征在于，所述送餐载物箱体还包括餐盒存储区；所述餐盒存储区包括托盘、金属光轴、滚珠丝杠、步进电机和同步器；
5.根据权利要求1所述的送餐车，其特征在于，所述送餐载物箱体还包括水杯存储区；所述水杯存储区包括水杯支架、下
6.根据权利要求1所述的送餐车，其特征在于，所述送餐载物箱体还包括饮品配置区；所述饮品配置区包括水泵、水箱、水管、水管集成台和出水弯头；
7.一种位姿调节方法，其特征在于，应用于权利要求1-6中任一所述的送餐车，包括：
8.一种位姿调节装置，其特征在于，应用于权利要求1-6中任一所述的送餐车，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求7所述的位姿调节方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求7所述的位姿调节方法。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于民航飞机的送餐车，其特征在于，包括：移动支撑机构、送餐载物箱体和机械抓取机构；所述移动支撑机构位于送餐载物箱体的下方，用于带动送餐载物箱体移动；所述送餐载物箱体用于承载餐盒和水杯；所述机械抓取机构位于送餐载物箱体两侧，用于抓取餐盒和水杯；所述移动支撑机构由多个车轮组件组成，所述送餐载物箱体中配置有姿态检测模块和管理控制模块；
2.根据权利要求1所述的送餐车，其特征在于，所述车轮组件包括第一驱动电机、第一稳定支架、第二驱动电机和第二稳定支架；
3.根据权利要求1所述的送餐车，其特征在于，所述管理控制模块，还用于，根据姿态检测模块检测到的车体姿态数据所在的数值区间，选择匹配的车体姿态调节策略；其中，若车体姿态数据位于第一数值区间，通过改变车轮组件的高度，调节送餐车的车体姿态；
4.根据权利要求1所述的送餐车，其特征在于，所述送餐载物箱体还包括餐盒存储区；所述餐盒存储区包括托盘、金属光轴、滚珠丝杠、步进电机和同步器...
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