【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械码垛转运机构，特别涉及一种码垛转运机构和码垛装置。
技术介绍
1、在物流领域，通常需要对箱包、行李等物品进行分拣、运输和堆垛。随着科技的发展，机器人技术逐渐成熟，当前，码垛机器人已广泛应用于物流领域进行分拣、运输、堆垛等操作。码垛机器人通常包括机械臂以及位于机械臂端部的机械手，通过机械手能够承载箱包或行李等物品，并将该物品运送至指定位置完成堆垛。
2、目前的码垛机器人的机械码垛转运机构通常设有挡板，为了提高机械码垛转运机构的适用性，需要增大机械码垛转运机构的尺寸，以使大尺寸的行李等物品也能装入机械码垛转运机构中。然而，在机械码垛转运机构将物品运送至指定位置时，相邻物品间的摆放，需要考虑机械码垛转运机构的挡板的冗余量，无法进一步提高物品的堆垛密度，提高物品的装载率。
技术实现思路
1、本技术的目的在于解决行李堆垛过程中，需要考虑机械手的挡板的冗余量，无法进一步提高物品的堆垛密度的问题。本技术提供了一种码垛转运机构，能够提高物品的摆放质量，可使得行李堆垛得更密，提高物品的装载率。
2、为解决上述技术问题，本技术的实施方式公开了一种码垛转运机构，包括：承载部，沿第一方向延伸，所述承载部用于承载物品；外壳，沿所述第一方向，所述外壳设于所述承载部的一端，所述外壳与所述承载部固定连接；沿第二方向，所述承载部两侧均不设有挡板，所述第一方向与所述第二方向相垂直；沿所述第一方向，所述外壳远离所述承载部的一侧与所述机械臂连接，以限制所述外壳相对于所述机械臂沿第三方
3、采用上述技术方案，本申请实施例的码垛转运机构通过将承载部的宽度设置得不大于物品的宽度，且不需要考虑机械码垛转运机构的挡板的冗余量，以使码垛转运机构在堆垛物品时更加灵活。
4、例如，在常规的堆垛物品的场景中，本申请实施例的码垛转运机构所需要的冗余量少，物品的堆垛密度更大，能够提高空间利用率；在指定位置的中下部的一排物品中的最后一个空隙或高处的相邻物品间具有间隙的场景中，本申请实施例的码垛转运机构不存在挡边的干涉，可以将物品以第一堆垛方式(详见后文所述)推入，而不需要以第三堆垛方式(详见后文所述)将物品从高处扔下，能够提高物品的摆放质量；在距离机械臂近处堆垛物品的场景中，本申请实施例的码垛转运机构不存在挡边的干涉，且尺寸较小，可以堆垛更多的物品，能够提高物品的装载率。
5、从而，相较于现有的码垛机器人，本申请实施例能够提高物品的摆放质量，并且可以进一步提高物品的堆垛密度的问题，提高物品的装载率。
6、根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛转运机构，所述承载部沿所述第一方向的长度与所述承载部沿所述第二方向的宽度的比值包括1.37至1.56。
7、根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛转运机构，所述承载部的长度包括740至780mm，所述承载部的宽度包括500至540mm。
8、采用上述技术方案，本申请实施例的码垛转运机构尺寸较小，当相邻物品的间距离较小时，本申请实施例的码垛转运机构可以平推放入，提高物品的摆放质量。
9、根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛转运机构，所述外壳还包括内腔，沿所述第一方向，所述承载部的所述一端设于所述内腔内；所述外壳还包括接线部，所述接线部设于所述外壳远离所述内腔的一侧，所述接线部连通所述内腔和外部空间，所述接线部用于供所述内腔内的线缆穿过。
10、根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛转运机构，所述接线部沿第四方向延伸，包括凸部和接线孔；所述凸部凸设于所述外壳的外侧，沿所述第四方向，所述接线孔贯穿所述凸部和所述外壳，所述第四方向与所述第一方向相垂直。
11、采用上述技术方案，接线部通过接线孔连通内腔和外部空间，以使外壳内的线缆能够沿第四方向穿过接线部伸出外壳的内腔。
12、根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛转运机构，所述承载部还包括皮带，所述承载部通过驱动所述皮带沿所述第一方向运动，以带动所述物品沿所述第一方向运动。
13、根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛转运机构，沿所述第二方向，所述外壳的截面沿第四方向延伸，所述承载部的截面与所述外壳的截面呈l型结构。
14、采用上述技术方案，能够限制物品沿第一方向运动，在堆垛物品的过程中，防止物品从码垛转运机构中滑落。
15、本技术的实施方式还公开了一种码垛装置，包括上述任一实施方式所述的码垛转运机构；运输带，所述运输带用于输送所述物品，所述码垛转运机构设于所述运输带的输送方向的末端；机械臂，所述码垛转运机构的外壳连接于所述机械臂，所述机械臂用于驱动所述码垛转运机构将所述物品运送至指定位置。
16、根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛装置，所述物品包括第一物品，所述指定位置包括第一指定位置，所述码垛转运机构将所述第一物品运送至所述第一指定位置，堆垛所述第一物品。
17、根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛装置，所述物品包括第二物品，所述第二物品包括托盘，所述指定位置包括第二指定位置，所述码垛转运机构将所述第二物品运送至所述第二指定位置，分离所述第二物品和所述托盘。
18、采用上述技术方案，本申请实施例可以将第一物品(例如是规则行李)和第二物品(例如是不规则软包)分拣至不同的指定位置。
19、示例性地，第一物品可以是形状规则的行李，例如是不带轮子的箱子或带轮子的行李；第二物品可以是形状不规则的物体，例如是软包。
20、需要说明的是，上述托盘不同于运输带上用于承载物品的承载盘。即，当物品位于运输带上，处于运输状态时，第一物品承载于承载盘内，第二物品承载于托盘内，且第二物品和托盘共同承载于承载盘内。根据本技术的另一具体实施方式，本技术的实施方式公开了一种码垛装置，还包括检测部，所述检测部包括第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置设于所述运输带的末端的上方，所述第二检测装置设于所述第一指定位置的上方。
21、采用上述技术方案，本申请实施例的第一检测装置用于识别物品的信息和尺寸并区分第一物品和第二物品，第二检测装置用于检测第一指定位置中第一物品的堆垛情况，例如，第二检测装置用于识别第一指定位置中多个第一物品的分布位置和分布高度。
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1.一种码垛转运机构，用于连接于机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的码垛转运机构，其特征在于，所述承载部沿所述第一方向的长度与所述承载部沿所述第二方向的宽度的比值包括1.37至1.56。
3.根据权利要求2所述的码垛转运机构，其特征在于，所述承载部的长度包括740至780mm，所述承载部的宽度包括500至540mm。
4.根据权利要求1所述的码垛转运机构，其特征在于，所述外壳还包括内腔，沿所述第一方向，所述承载部的所述一端设于所述内腔内；
5.根据权利要求4所述的码垛转运机构，其特征在于，所述接线部沿第四方向延伸，包括凸部和接线孔；
6.根据权利要求1所述的码垛转运机构，其特征在于，所述承载部还包括皮带，所述承载部驱动所述皮带沿所述第一方向运动，以带动所述物品沿所述第一方向运动。
7.根据权利要求1所述的码垛转运机构，其特征在于，沿所述第二方向，所述外壳的截面沿第四方向延伸，所述承载部的截面与所述外壳的截面呈L型结构。
8.一种码垛装置，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的码
9.根据权利要求8所述的码垛装置，其特征在于，所述物品包括第一物品，所述指定位置包括第一指定位置，所述码垛转运机构将所述第一物品运送至所述第一指定位置，堆垛所述第一物品。
10.根据权利要求8所述的码垛装置，其特征在于，所述物品包括第二物品，所述第二物品包括托盘，所述指定位置包括第二指定位置，所述码垛转运机构将所述第二物品运送至所述第二指定位置，分离所述第二物品和所述托盘。
11.根据权利要求9所述的码垛装置，其特征在于，还包括检测部，所述检测部包括第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置设于所述运输带的末端的上方，所述第二检测装置设于所述第一指定位置的上方。
...【技术特征摘要】
1.一种码垛转运机构，用于连接于机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的码垛转运机构，其特征在于，所述承载部沿所述第一方向的长度与所述承载部沿所述第二方向的宽度的比值包括1.37至1.56。
3.根据权利要求2所述的码垛转运机构，其特征在于，所述承载部的长度包括740至780mm，所述承载部的宽度包括500至540mm。
4.根据权利要求1所述的码垛转运机构，其特征在于，所述外壳还包括内腔，沿所述第一方向，所述承载部的所述一端设于所述内腔内；
5.根据权利要求4所述的码垛转运机构，其特征在于，所述接线部沿第四方向延伸，包括凸部和接线孔；
6.根据权利要求1所述的码垛转运机构，其特征在于，所述承载部还包括皮带，所述承载部驱动所述皮带沿所述第一方向运动，以带动所述物品沿所述第一方向运动。
7.根据权利要求1所述的码垛转...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨恒亮，樊启志，陶琰，张聪，
申请(专利权)人：范德兰德物流自动化系统上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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