【技术实现步骤摘要】
本申请涉及夹持装置，特别涉及一种夹手及机器人。
技术介绍
1、相关技术中，目前的abb夹手不能进行角度的调整，会造成部分产品夹持角度受限，不能满足弹性生产。为了满足需多种夹持姿态的生产，通常需制作中转站过度，以利用中转站更换一种姿态夹持产品。但是，设置中转站更换产品姿态，会造成节拍增加，从而浪费成本。在这种背景下，为了缩短节拍，节约成本，满足不同夹持的姿态，提高生产效率。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种夹手，能够在夹取工件时实现转动。
2、本申请还提出一种具有上述夹手的机器人。
3、本申请一方面实施例的夹手，包括：
4、底座，用于与外部连接；
5、夹手本体及转动机构，所述夹手本体通过所述转动机构安装于所述底座，所述夹手本体用于夹取工件，所述转动机构包括转动轴及转动轴承，所述转动轴安装于所述底座，所述转动轴承安装于所述夹手本体且与所述转动轴转动连接；
6、驱动组件，用于驱动所述夹手本体转动。
7、根据本申请一方面实施例的夹手，所述驱动组件包括驱动机构和活动部件，所述活动部件与所述驱动机构的输出端连接，所述驱动机构用于驱动所述活动部件沿长度方向运动，其中，所述夹手本体包括转动部件，所述转动部件安装于所述转动轴承，所述转动部件设置有第一啮合齿，所述活动部件沿长度方向间隔设置有多个第二啮合齿，所述第二啮合齿与所述第一啮合齿啮合。
8、根据本申请一方面实
9、根据本申请一方面实施例的夹手，所述气缸包括第一气道和第二气道，所述第一气道和所述第二气道分别与充气装置连接。
10、根据本申请一方面实施例的夹手，还包括锁定机构，所述锁定机构安装于所述底座，所述锁定机构用于固定所述夹手本体。
11、根据本申请一方面实施例的夹手，所述锁定机构包括锁定驱动件及插销，所述锁定驱动件安装于所述底座，所述插销与所述锁定驱动件的输出端连接，所述夹手本体对应所述插销的延长侧设置有锁定孔，其中，所述锁定孔为多个，且多个所述锁定孔绕所述转动机构的外周间隔设置。
12、根据本申请一方面实施例的夹手，所述底座包括连接部和与所述连接部连接的支撑部，所述转动机构安装于所述支撑部。
13、根据本申请一方面实施例的夹手，所述夹手本体包括两个相对设置的夹取部，两个所述夹取部通过相对运动以夹取工件。
14、根据本申请一方面实施例的夹手，所述夹取部靠近所述工件的一侧设置有锯齿结构。
15、本申请另一方面实施例的机器人，包括如前所述的夹手。
16、根据本申请实施例的夹手及机器人，至少具有如下有益效果：夹手本体通过转动机构安装于底座上，利用驱动组件可以驱动夹持本体绕转动轴转动。其中，夹手本体能够实现对工件的夹取。如此，可以使得夹手在夹持工件的情况下驱动夹手本体转动，以达到调整工件的角度及姿态的目的，能够避免采用中转站过渡，利于缩短生产节拍，提高生产效率。
17、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种夹手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹手，其特征在于，所述驱动组件包括驱动机构和活动部件，所述活动部件与所述驱动机构的输出端连接，所述驱动机构用于驱动所述活动部件沿长度方向运动，其中，所述夹手本体包括转动部件，所述转动部件安装于所述转动轴承，所述转动部件设置有第一啮合齿，所述活动部件沿长度方向间隔设置有多个第二啮合齿，所述第二啮合齿与所述第一啮合齿啮合。
3.根据权利要求2所述的夹手，其特征在于，所述驱动机构具体为气缸，通过控制所述气缸伸出或缩回，以带动所述活动部件沿长度方向运动。
4.根据权利要求3所述的夹手，其特征在于，所述气缸包括第一气道和第二气道，所述第一气道和所述第二气道分别与充气装置连接。
5.根据权利要求1所述的夹手，其特征在于，还包括锁定机构，所述锁定机构安装于所述底座，所述锁定机构用于固定所述夹手本体。
6.根据权利要求5所述的夹手，其特征在于，所述锁定机构包括锁定驱动件及插销，所述锁定驱动件安装于所述底座，所述插销与所述锁定驱动件的输出端连接，所述夹手本体对应所述插销的延长侧设置
7.根据权利要求1所述的夹手，其特征在于，所述底座包括连接部和与所述连接部连接的支撑部，所述转动机构安装于所述支撑部。
8.根据权利要求1所述的夹手，其特征在于，所述夹手本体包括两个相对设置的夹取部，两个所述夹取部通过相对运动以夹取工件。
9.根据权利要求8所述的夹手，其特征在于，所述夹取部靠近所述工件的一侧设置有锯齿结构。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的夹手。
...【技术特征摘要】
1.一种夹手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹手，其特征在于，所述驱动组件包括驱动机构和活动部件，所述活动部件与所述驱动机构的输出端连接，所述驱动机构用于驱动所述活动部件沿长度方向运动，其中，所述夹手本体包括转动部件，所述转动部件安装于所述转动轴承，所述转动部件设置有第一啮合齿，所述活动部件沿长度方向间隔设置有多个第二啮合齿，所述第二啮合齿与所述第一啮合齿啮合。
3.根据权利要求2所述的夹手，其特征在于，所述驱动机构具体为气缸，通过控制所述气缸伸出或缩回，以带动所述活动部件沿长度方向运动。
4.根据权利要求3所述的夹手，其特征在于，所述气缸包括第一气道和第二气道，所述第一气道和所述第二气道分别与充气装置连接。
5.根据权利要求1所述的夹手，其特征在于，还包括锁定机构，所述锁定机构安装于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：温献杰，程文浩，
申请(专利权)人：广州德志金属制品有限公司，
类型：新型
国别省市：
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