【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种变道意图识别方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、在日益复杂的道路交通环境中，车辆的行驶安全和交通的顺畅有序至关重要。随着科技的不断进步，智能车辆控制技术与智能驾驶技术正逐渐成为保障行驶安全的重要手段。其中，准确识别车辆的变道意图是关键技术之一。
技术实现思路
1、目前，相关技术大多依赖静态阈值识别车辆的变道意图。由于实际驾驶环境中，车辆的驾驶行为变化较快，该方式无法适应不同的驾驶环境。因此，变道意图识别结果准确性较低。故，如何准确识别变道意图是当前亟需解决的问题。
2、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种变道意图识别方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，以准确识别目标对象的变道意图。
3、本公开的第一个方面实施例，提供了一种变道意图识别方法，包括：确定目标对象在多个时刻的行驶数据；基于多个时刻的行驶数据对各时刻的行驶数据中的偏航率进行调整，得到各时刻的调整偏航率；基于各时刻的偏航率，确定各时刻的偏航率误差；基于各时刻的行驶数据、各时刻的调整偏航率和各时刻的偏航率误差，确定目标对象的变道意图识别结果。
4、本公开的第二个方面实施例，提供了一种变道意图识别装置，包括：第一确定模块，用于确定目标对象在多个时刻的行驶数据；第二确定模块，用于基于多个时刻的行驶数据对各时刻的行驶数据中的偏航率进行调整，得到各时刻的调整偏航率；第三确定模块，用于基于各时刻的行驶数据中的偏航率，确定各时刻的偏航率误差；第四确定模
5、本公开的第三个方面实施例，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行本公开第一个方面实施例提供的变道意图识别方法。
6、本公开的第四个方面实施例，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取指令，并执行本公开第一个方面实施例提供的变道意图识别方法。
7、本公开的第五个方面实施例，提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本公开的第一个方面实施例提供的变道意图识别方法。
8、本公开提供的一种变道意图识别方法，通过实时获取目标对象在多个时刻下的行驶数据；然后基于行驶数据中的偏航率，确定调整后的偏航率以及偏航率误差；最后根据各时刻的行驶数据、调整偏航率和偏航率误差，预测目标对象的变道意图识别结果。通过该方法，不仅可以提高变道意图的识别准确性，还能更好的适应不同驾驶环境和车辆行为，具有更高的灵活性。
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1.一种变道意图识别方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个时刻的行驶数据对各时刻的行驶数据中的偏航率进行调整，得到所述各时刻的调整偏航率，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述各时刻的偏航率，确定所述各时刻的偏航率误差，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述多个时刻的所述偏航率进行拟合处理，确定所述各时刻的预测偏航率，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述各时刻的调整偏航率和所述各时刻的预测偏航率，确定所述各时刻的偏航率误差，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述各时刻的行驶数据、所述各时刻的调整偏航率和各时刻的所述偏航率误差，确定所述目标对象的变道意图识别结果，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述各时刻的行驶数据中的行驶角度差、所述各时刻的调整偏航率和各时刻的所述偏航率误差，确定第一变道状态，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于各时刻的行驶角度差、所述
9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述各时刻的行驶数据和所述各时刻的调整偏航率，确定第二变道状态，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述平均偏航率和所述预设时间窗口内最后时刻的行驶数据中的行驶角度差，确定所述第二变道状态，包括：
11.一种变道意图识别装置，包括：
12.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-10任一所述的变道意图识别方法。
13.一种电子设备，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种变道意图识别方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个时刻的行驶数据对各时刻的行驶数据中的偏航率进行调整，得到所述各时刻的调整偏航率，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述各时刻的偏航率，确定所述各时刻的偏航率误差，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述多个时刻的所述偏航率进行拟合处理，确定所述各时刻的预测偏航率，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述各时刻的调整偏航率和所述各时刻的预测偏航率，确定所述各时刻的偏航率误差，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述各时刻的行驶数据、所述各时刻的调整偏航率和各时刻的所述偏航率误差，确定所述目标对象的变道意图识别结果，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐鑫，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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