【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自适应涂胶技术，具体涉及一种实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法。
技术介绍
1、在工业生产的众多环节中，涂胶工艺扮演着举足轻重的角色，尤其在电子、汽车制造、航天航空以及精密机械等对精度要求极高的行业。这些行业的产品往往涉及到复杂的电子元件、精密的机械结构以及高强度的工作条件，因此对涂胶工艺的要求极为苛刻。涂胶不仅需要保证粘接的牢固性，还要确保胶水在产品表面均匀分布，以避免因应力集中或胶水老化而导致的产品失效。然而，产品表面因加工过程中的微小误差而往往不够平整，这对涂胶工艺提出了更高的挑战。由于机器精度、材料特性及环境因素等多种原因，即使经过精密加工的产品表面也可能存在着肉眼不可见的细微凹凸不平。这些微小的起伏在涂胶过程中可能导致胶水无法均匀铺展，从而影响胶水的粘接效果和产品的性能。传统涂胶方法由于无法精准适应这些表面的高低起伏，经常导致胶水分布不均、粘接不牢，进而影响产品的性能和寿命。在许多情况下，这一问题只能靠人工检查和修正，不仅效率低下，而且难以保证一致性和稳定性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，自动适应不同工件由于制作误差而产生的表面凹凸变化，做到对工件进行实时扫描、实时涂胶、实时响应，不仅显著提升产品表面胶水的平整度，还有效提升产品的质量和外观。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、本专利技术一种实时多点表面检测和动态速度
4、s1、将待涂胶工件置于涂胶台面上，并位于三轴运动机构下方的涂胶区域内。
5、s2、三轴运动机构沿z轴方向保持不动，通过三轴运动机构上置于涂胶组件前后方的两个起伏监测传感器对待涂胶工件表面进行扫描，得到n个表面点的三维空间坐标。
6、s3、基于步骤s2得到的n个表面点的三维空间坐标，选取这n个表面点的z轴坐标，用求均值法或最小二乘法拟合出一个水平基准面。
7、s4：三轴运动机构沿z轴方向保持不动，并带动位于前方的起伏监测传感器到达待涂胶工件表面的第一行第一个待涂胶区域外。
8、s5：三轴运动机构带动位于前方的起伏监测传感器对待涂胶工件表面沿x轴方向进行实时扫描，得到待涂胶工件表面当前行第一个待涂胶区域内各个待涂胶位置点的三维空间坐标，计算该待涂胶区域内各个待涂胶位置点相对水平基准面的高度差，并计算三轴运动机构上位于起伏监测传感器后方的涂胶组件到达该待涂胶区域内各个待涂胶位置点时三轴运动机构沿x轴方向的运动速度。
9、s6：三轴运动机构按计算得到的涂胶组件到达对应待涂胶位置点时x轴方向运动速度沿x轴方向运动，同时涂胶组件在对应待涂胶位置点处进行涂胶。而位于前方的起伏监测传感器继续对待涂胶工件表面沿x轴方向进行实时扫描，得到待涂胶工件表面下一个待涂胶区域内各个待涂胶位置点的三维空间坐标，计算下一个待涂胶区域内各个待涂胶位置点相对水平基准面的高度差，并计算涂胶组件到达下一个待涂胶区域内各个待涂胶位置点时三轴运动机构沿x轴方向的运动速度。
10、s7：当沿x轴方向完成一行涂胶后，涂胶组件停止涂胶，三轴运动机构继续沿x轴方向前进，使得三轴运动机构上位于涂胶组件后方的另一个起伏监测传感器移出待涂胶工件表面外，然后三轴运动机构沿y轴运动预设距离，三轴运动机构沿x轴开始反向运动，重复步骤s5和s6。
11、s8：重复步骤s7，直至待涂胶工件表面涂胶完成。
12、优选地，n≥20，n个表面点在待涂胶工件表面中心和各个角度位置都有分布。
13、优选地，最小二乘法拟合出一个水平基准面的具体过程如下：在三维空间中构建平面方程cz+d＝0，其中c、d为平行于xy平面的平面方程参数，针对步骤s2得到的n个表面点构建目标函数对目标函数s采用最小二乘法优化c、d的值，进而将得到的平面cz+d＝0作为水平基准面。
14、更优选地，步骤s5和s6中，计算待涂胶位置点相对水平基准面的高度差，具体过程如下：
15、①计算待涂胶位置点k0到水平基准面的距离其中，z0为待涂胶位置点k0的z轴坐标。
16、②将待涂胶位置点k0的z轴坐标代入公式r＝cz+d，若r为正值，则待涂胶位置点相对水平基准面的高度差h＝d；若r为零，则h＝0；若r为负值，则h＝-d。
17、更优选地，步骤s5和s6中，基于待涂胶位置点相对水平基准面的高度差，计算涂胶组件到达待涂胶位置点时三轴运动机构沿x轴方向的运动速度，具体过程如下：设定若待涂胶位置点位于水平基准面上，涂胶组件到达该待涂胶位置点时三轴运动机构沿x轴方向的运动速度为基准速度v0，且基准速度v0下在水平基准面上的待涂胶位置点涂胶厚度为h；则若待涂胶位置点不位于水平基准面上，涂胶组件到达该待涂胶位置点时三轴运动机构沿x轴方向的运动速度设为
18、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
19、本专利技术根据起伏监测传感器预先扫描的若干工件表面点拟合出水平基准面，再通过起伏监测传感器实时扫描工件表面高低起伏情况，根据待涂胶位置点到水平基准面的距离结合待涂胶位置点的z轴坐标代入公式r＝cz+d的计算值进行判断，得到待涂胶位置点相对于水平基准面的具体位置以及高度差，基于高度差实时调整三轴运动机构相应的沿x轴方向运动速度，从而精确控制每个待涂胶位置点的涂胶时间去控制每个待涂胶位置点的涂胶量。这种精细的调节机制确保了即使使用不能实时精密调节出胶量的涂胶组件，也能够自动适应不同工件表面的凹凸变化，胶水也能够按照精确的涂胶量覆盖在待涂胶工件表面的每个指定区域，在降低涂胶组件成本的前提下还能做到显著提升产品表面胶水的平整度，做到实时监测扫描，实时涂胶，实时响应调整，有效提升了产品涂胶作业的质量和外观，有效防止了胶水的浪费，使得整个涂胶过程更加高效和经济，还减少了对人工干预的依赖，降低了操作人员的劳动强度。
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1.实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，其特征在于：n≥20，n个表面点在待涂胶工件表面中心和各个角度位置都有分布。
3.根据权利要求1所述实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，其特征在于：最小二乘法拟合出一个水平基准面的具体过程如下：在三维空间中构建平面方程Cz+D＝0，其中C、D为平行于xy平面的平面方程参数，针对步骤S2得到的n个表面点构建目标函数对目标函数S采用最小二乘法优化C、D的值，进而将得到的平面Cz+D＝0作为水平基准面。
4.根据权利要求3所述实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，其特征在于：步骤S5和S6中，计算待涂胶位置点相对水平基准面的高度差，具体过程如下：
5.根据权利要求4所述实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，其特征在于：步骤S5和S6中，基于待涂胶位置点相对水平基准面的高度差，计算涂胶组件到达待涂胶位置点时三轴运动机构沿x轴方向的运动速度，具体过程如下：设定若待
...【技术特征摘要】
1.实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，其特征在于：n≥20，n个表面点在待涂胶工件表面中心和各个角度位置都有分布。
3.根据权利要求1所述实时多点表面检测和动态速度调节的自适应涂胶方法，其特征在于：最小二乘法拟合出一个水平基准面的具体过程如下：在三维空间中构建平面方程cz+d＝0，其中c、d为平行于xy平面的平面方程参数，针对步骤s2得到的n个表面点构建目标函数对目标函数s采用最小二乘法优化c、d的值，进而将得到的平面cz+d＝0作为水平基准面。
4.根据权利要求3所述实时多...
【专利技术属性】
技术研发人员：付建义，李天智，
申请(专利权)人：上海盛普流体设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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