【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载传感器，特别涉及一种车载传感器的标定参数校验方法、系统、介质及设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的快速发展，车载传感器在感知环境方面起着越来越重要的作用。而其中传感器的标定是自动驾驶感知系统中的必要环节，是后续传感器融合的必要步骤和先决条件。
2、传感器的标定是将两个或者多个传感器变换到统一的时空坐标系，使得传感器融合具有意义，是感知决策的关键前提。任何传感器在制造、安装之后都需要通过实验进行标定，以保证传感器符合设计指标，保证测量值的准确性。同时，在车辆行驶过程中，由于震动等原因，会导致传感器位置与原位置产生偏离。从而导致融合结果存在误差。
3、因此针对上述问题，需要设计一种方案对采集车外业采集过程中的传感器参数进行校验，以及时筛选出问题数据和路段。
技术实现思路
1、本专利技术的提供一种车载传感器的标定参数校验方法、系统、介质及设备，可对采集车外业采集过程中的传感器参数进行校验，以减少内业数据质检的工作量。
2、第一方面，提供一种车载传感器的标定参数校验方法，包括以下步骤：
3、获取车载传感器对道路采集到的车辆点云轨迹数据；
4、获取道路的测绘成果数据；
5、将所述车辆点云轨迹数据转换至像素坐标系中，得到点云投影图；
6、根据所述测绘成果数据及所述点云投影图，判断车载传感器采集到的参数是否无误；
7、若有误，则根据所述测绘成果数据及所述点云投影图获取至少三组匹配
8、根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述将所述车辆点云轨迹数据转换至像素坐标系中对应的转换公式如下：
9、
10、式中，f为相距；dx,dy分别为相机成像平面方向x,y上的一个像素点在相机感光板上的物理长度；u0,v0为相机感光板中心在像素坐标系中的坐标；u,v为像素坐标系中的坐标；x,y,z为相机坐标系中的坐标；r为相机的旋转矩阵；t为相机的平移矩阵；0t为(0,0,0)的矩阵；zc为相机坐标系下一坐标点的高程值。
11、根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述测绘成果数据及所述点云投影图，判断车载传感器采集到的参数是否无误”步骤，具体包括以下步骤：
12、将所述测绘成果数据中的目标测绘基准点投影至所述点云投影图中，并比对投影结果与目标测绘基准点在所述点云投影图中的理论投影真值；
13、若比对结果在预设范围内，则判断车载传感器采集到的参数无误；
14、若比对结果不在预设范围内，则判断车载传感器采集到的参数有误，并标记参数有误对应的路段。
15、根据第一方面的第二种可能的实现方式中，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据所述测绘成果数据及所述点云投影图获取至少三组匹配点对”步骤，具体包括以下步骤：
16、选取距离所述目标测绘基准点最近的至少两个其它测绘基准点，并得到至少两个其它测绘基准点在所述点云投影图中的理论投影真值及实际投影结果；
17、将每个测绘基准点对应的理论投影真值及实际投影结果组成匹配点对，得到至少三组匹配点对，并将至少三组匹配点对转换至相机坐标系中。
18、根据第一方面的第二种可能的实现方式中，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“若有误，则根据所述测绘成果数据及所述点云投影图获取至少三组匹配点对，并根据至少三组匹配点通过icp算法计算得到车载传感器的位姿偏差值”步骤之后，具体包括以下步骤：
19、将车载传感器采集到的有误参数、有误参数对应的路段及车载传感器的位姿偏差值写入数据库中。
20、第二方面，提供了一种车载传感器的标定参数校验系统，包括：
21、点云轨迹模块，用于获取车载传感器对道路采集到的车辆点云轨迹数据；
22、测绘模块，用于获取道路的测绘成果数据；
23、坐标转换模块，与所述点云轨迹模块通信连接，用于将所述车辆点云轨迹数据转换至像素坐标系中，得到点云投影图；
24、判断模块，与所述测绘模块及所述坐标转换模块通信连接，用于根据所述测绘成果数据及所述点云投影图，判断车载传感器采集到的参数是否无误；以及，
25、位姿偏差模块，与所述判断模块、所述测绘模块及所述坐标转换模块通信连接通信连接，若有误，则根据所述测绘成果数据及所述点云投影图获取至少三组匹配点对，并根据至少三组匹配点通过icp算法计算得到车载传感器的位姿偏差值。
26、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的车载传感器的标定参数校验方法。
27、第四方面，提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如上述所述的车载传感器的标定参数校验方法。
28、与现有技术相比，本专利技术的优点如下：大大减少了人工质检过程的时间和效率，实现了自动驾驶高精度地图制作过程中传感器自动质检，实现传感器位姿偏差矩阵的自动计算，可以为外业采集数据传感器参数质检提供一种很好的解决方案。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，所述将所述车辆点云轨迹数据转换至像素坐标系中对应的转换公式如下：
3.如权利要求1所述的车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，所述“根据所述测绘成果数据及所述点云投影图，判断车载传感器采集到的参数是否无误”步骤，具体包括以下步骤：
4.如权利要求3所述的车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，所述“根据所述测绘成果数据及所述点云投影图获取至少三组匹配点对”步骤，具体包括以下步骤：
5.如权利要求3所述的车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，所述“若有误，则根据所述测绘成果数据及所述点云投影图获取至少三组匹配点对，并根据至少三组匹配点通过ICP算法计算得到车载传感器的位姿偏差值”步骤之后，具体包括以下步骤：
6.一种车载传感器的标定参数校验系统，其特征在于，包括：
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5
8.一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的车载传感器的标定参数校验方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，所述将所述车辆点云轨迹数据转换至像素坐标系中对应的转换公式如下：
3.如权利要求1所述的车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，所述“根据所述测绘成果数据及所述点云投影图，判断车载传感器采集到的参数是否无误”步骤，具体包括以下步骤：
4.如权利要求3所述的车载传感器的标定参数校验方法，其特征在于，所述“根据所述测绘成果数据及所述点云投影图获取至少三组匹配点对”步骤，具体包括以下步骤：
5.如权利要求3所述的车载传感器的标定参数校验方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗跃军，尚忠亮，曹雅婷，李明明，乔少华，李汉玢，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。