【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化机器人，具体的是一种样品运输机器人。
技术介绍
1、目前在开展检测实验时，通常由检测人员在天平放置位置完成样品称量后，需要将装有样品的离心管用手推车运送至前处理或检测设备所在地，再开展后续处理或检测。检测或处理后，再由检测人员将样品管用手推车搬运至下一处理地点，耗费人力。尤其是有大量样品管需要运送时，检测人员人工取送样品存在动强度大，且效率不高。
技术实现思路
1、为了解决上述人工取送样品管劳动强度大的问题，本专利技术提供了一种样品运输机器人，所述样品运输机器人可以代替人工取送样品，既可以降低检测人员的劳动，又可以提高效率。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种样品运输机器人，包括上下设置的上部壳体和行走装置，上部壳体内连接有机械手和储存架，机械手含有依次连接的上下驱动机构、左右驱动机构、前后驱动机构、直立旋转驱动机构和叉架，上下驱动机构能够使叉架上下移动，左右驱动机构能够使叉架左右移动，前后驱动机构能够使叉架前后移动，直立旋转驱动机构能够使叉架绕第一轴线转动，所述第一轴线平行于上下方向。
4、本专利技术的有益效果是：所述样品运输机器人可以代替人工取送样品，既可以降低检测人员的劳动，又可以提高效率。
【技术保护点】
1.一种样品运输机器人，其特征在于，所述样品运输机器人包括上下设置的上部壳体（1）和行走装置（2），上部壳体（1）内连接有机械手（3）和储存架（4），机械手（3）含有依次连接的上下驱动机构（31）、左右驱动机构（32）、前后驱动机构（33）、直立旋转驱动机构（34）和叉架（35），上下驱动机构（31）能够使叉架（35）上下移动，左右驱动机构（32）能够使叉架（35）左右移动，前后驱动机构（33）能够使叉架（35）前后移动，直立旋转驱动机构（34）能够使叉架（35）绕第一轴线转动，所述第一轴线平行于上下方向。
2.根据权利要求1所述的样品运输机器人，其特征在于，上部壳体（1）含有从左向右依次设置的左侧立板（11）、下横板（12）和右侧立板（13），机械手（3）与左侧立板（11）连接，储存架（4）与右侧立板（13）连接，机械手（3）能够将待测样品放置于储存架（4）上。
3.根据权利要求2所述的样品运输机器人，其特征在于，上下驱动机构（31）含有依次连接的上下驱动单元（311）和安装底座（312），上下驱动单元（311）与左侧立板（11）连接，上下驱动单元（31
4.根据权利要求3所述的样品运输机器人，其特征在于，两个左右驱动机构（32）前后间隔设置，左右驱动机构（32）含有依次连接的上连接座（321）、左右驱动单元（322）和下连接座（323），下连接座（323）固定于安装底座（312）上，左右驱动单元（322）能够驱动上连接座（321）左右移动。
5.根据权利要求4所述的样品运输机器人，其特征在于，在后方的左右驱动机构（32）中，左右驱动机构（32）还含有后转动块（324），后转动块（324）通过后轴承（325）与上连接座（321）连接，后转动块（324）能够绕第二轴线转动，所述第二轴线与所述第一轴线平行，所述第二轴线与后轴承（325）的轴线重合，前后驱动机构（33）与后转动块（324）连接固定。
6.根据权利要求5所述的样品运输机器人，其特征在于，在前方的左右驱动机构（32）中，左右驱动机构（32）还含有从下向上依次设置的前转动块（326）、前滑块（327）和前滑轨（328），前转动块（326）通过前轴承（329）与上连接座（321）连接，前转动块（326）能够绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线平行，所述第三轴线与前轴承（329）的轴线重合，前后驱动机构（33）与前滑轨（328）连接固定，前滑轨（328）沿前后方向延伸，前滑块（327）和前滑轨（328）滑动连接，前滑块（327）与前转动块（326）连接固定。
7.根据权利要求1所述的样品运输机器人，其特征在于，前后驱动机构（33）含有依次连接的底板（331）、前后驱动单元（332）和顶板（333），底板（331）的左右两侧均设置有滑道（334），滑道（334）沿前后方向延伸，前后驱动单元（332）能够驱动顶板（333）前后移动，顶板（333）通过上滑块（335）与滑道（334）滑动连接。
8.根据权利要求7所述的样品运输机器人，其特征在于，直立旋转驱动机构（34）含有依次连接的旋转驱动单元（341）、旋转传动单元（342）和转动盘（343），旋转驱动单元（341）能够通过旋转传动单元（342）驱动转动盘（343）绕所述第一轴线转动，叉架（35）固定于转动盘（343）上。
9.根据权利要求8所述的样品运输机器人，其特征在于，叉架（35）呈U形结构，叉架（35）含有依次连接的左架杆（351）、中架杆（352）和右架杆（353），左架杆（351）和右架杆（353）左右平行设置，中架杆（352）外连接有耳板（354），耳板（354）与转动盘（343）上下层叠连接。
10.根据权利要求1所述的样品运输机器人，其特征在于，所述样品运输机器人还包括控制单元（5），控制单元（5）能够控制所述样品运输机器人运行，控制单元（5）位于上部壳体（1）的下部，上部壳体（1）的前端或后端设置有两个测距传感器（6），两个测距传感器（6）左右间隔设置，行走装置（2）为智能搬运机器人，储存架（4）含有上下间隔设置的多个架板。
...【技术特征摘要】
1.一种样品运输机器人，其特征在于，所述样品运输机器人包括上下设置的上部壳体（1）和行走装置（2），上部壳体（1）内连接有机械手（3）和储存架（4），机械手（3）含有依次连接的上下驱动机构（31）、左右驱动机构（32）、前后驱动机构（33）、直立旋转驱动机构（34）和叉架（35），上下驱动机构（31）能够使叉架（35）上下移动，左右驱动机构（32）能够使叉架（35）左右移动，前后驱动机构（33）能够使叉架（35）前后移动，直立旋转驱动机构（34）能够使叉架（35）绕第一轴线转动，所述第一轴线平行于上下方向。
2.根据权利要求1所述的样品运输机器人，其特征在于，上部壳体（1）含有从左向右依次设置的左侧立板（11）、下横板（12）和右侧立板（13），机械手（3）与左侧立板（11）连接，储存架（4）与右侧立板（13）连接，机械手（3）能够将待测样品放置于储存架（4）上。
3.根据权利要求2所述的样品运输机器人，其特征在于，上下驱动机构（31）含有依次连接的上下驱动单元（311）和安装底座（312），上下驱动单元（311）与左侧立板（11）连接，上下驱动单元（311）能够驱动安装底座（312）上下移动，左右驱动机构（32）设置于安装底座（312）上。
4.根据权利要求3所述的样品运输机器人，其特征在于，两个左右驱动机构（32）前后间隔设置，左右驱动机构（32）含有依次连接的上连接座（321）、左右驱动单元（322）和下连接座（323），下连接座（323）固定于安装底座（312）上，左右驱动单元（322）能够驱动上连接座（321）左右移动。
5.根据权利要求4所述的样品运输机器人，其特征在于，在后方的左右驱动机构（32）中，左右驱动机构（32）还含有后转动块（324），后转动块（324）通过后轴承（325）与上连接座（321）连接，后转动块（324）能够绕第二轴线转动，所述第二轴线与所述第一轴线平行，所述第二轴线与后轴承（325）的轴线重合，前后驱动机构（33）与后转动块（324）连接固定。
6.根据权利要求5所述的样品运输...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱烨，马丹，冯鑫，孔维恒，张百怡，刘诗金，
申请(专利权)人：中国海关科学技术研究中心，
类型：发明
国别省市：
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