【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转移搬运设备，尤其涉及一种自动升降夹取周转装置及其搬运方法。
技术介绍
1、现有的测试工装一般存放在货架指定位置上，需要进行相关测试时，一般采用人工方式将测试工装从货架上搬运下来，测试完成后，再由人工将测试工装搬回原始位置。但是，测试工装重量较大，且货架间距空间较小，采用人工搬运方式不仅较为吃力，且存在安全隐患，狭窄的货架空间也不便于人工搬运，搬运效率也较为低下。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动升降夹取周转装置及其搬运方法，以解决现有测试工装采用人工搬运吃力不便，且效率低的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术的实施例提供了一种自动升降夹取周转装置，其包括：
4、支架，所述支架具有水平支撑部和纵向支撑部；
5、若干组驱动轮总成，所述驱动轮总成连接于所述水平支撑部的底部，用于驱动所述支架在平面内移动；
6、升降机构，所述升降机构连接于所述纵向支撑部；
7、夹取机构，所述夹取机构连接于所述升降机构的移动端，以及
8、控制单元，所述控制单元控制所述驱动轮总成、所述升降机构和所述夹取机构按照预设逻辑执行物料取放和转移；
9、其中，所述夹取机构包括：承载模架，连接于所述承载模架上的前夹组件和后夹组件，以及连接于所述支架上的变距模组，所述变距模组驱动所述前夹组件和所述后夹组件移动以实现间距变化，所述前夹组件和
10、其中，驱动轮总成包括：连接于所述水平支撑部的齿盘，连接于所述齿盘底部的连接板，连接于所述连接板底部的旋转驱动单元和驱动轮，以及连接于所述连接板的底部的移动驱动单元，所述移动驱动单元的输出端连接于所述驱动轮。
11、其中，所述升降机构包括：丝杠模组以及设置于所述丝杠模组两侧的纵向导轨，所述丝杠模组和所述纵向导轨均连接于所述纵向支撑部，且所述纵向导轨与所述丝杠模组的升降方向平行设置，所述承载模架连接于所述丝杠模组的移动端，且与所述纵向导轨滑动配装。
12、其中，所述变距模组包括：变距驱动单元，连接于所述承载模架上的水平导轨，以及滑动配装于所述水平导轨上的至少两组滑块，所述前夹组件和所述后夹组件分别连接于其中一组所述滑块，且所述前夹组件和所述后夹组件还连接于所述变距驱动单元的移动端。
13、其中，所述前夹组件和所述后夹组件结构相同，且水平设置于所述承载模架上，所述前夹组件和所述后夹组件互为镜像设置。
14、其中，所述前夹组件和所述后夹组件结构相同，均包括：支撑夹板，设置于所述支撑夹板底部的水平驱动单元，以及设置于所述支撑夹板的顶部的至少两组开合夹爪单元，所述水平驱动单元驱动所述支撑夹板沿第一方向移动，所述开合夹爪单元的夹爪可沿第二方向开合移动，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。
15、其中，所述水平驱动单元包括：无杆气缸以及设置于所述无杆气缸的两侧的导向模组，所述导向模组包括固定导轨以及与所述固定导轨滑动配装的活动导轨，所述固定导轨连接于所述滑块，所述活动导轨连接于所述支撑夹板。
16、其中，所述支撑夹板的前端设有夹板部，所述开合夹爪单元的夹爪与所述夹板部形成一夹口。
17、其中，所述水平支撑部的底部还设有防倾倒组件，所述防倾倒组件包括伸缩驱动单元，设置于所述伸缩驱动单元两侧的导向单元以及连接于所述伸缩驱动单元的移动端的万向轮；所述伸缩驱动单元和所述导向单元均连接于所述水平支撑部的底部。
18、其中，所述支架上还设有视觉红外热成像模块，所述视觉红外热成像模块用于获取活动空间的图像模型。
19、其中，所述支架上还设有雷达避障模块。
20、其中，所述支架上还设有连接于所述控制单元的视觉扫码模块。
21、其中，所述支架上还设有电源模块。
22、其中，所述支架上还设有空压机。
23、本专利技术实施例还提供了一种自动升降夹取周转装置的搬运方法，该搬运方法由如上所述的自动升降夹取周转装置执行，其包括以下步骤：
24、启动视觉红外热成像模块，获取自动升降夹取周转装置活动空间的模型；
25、控制视觉红外热成像模块获取待搬运物料的外形形状，并将获取的外形形状数据发送至控制单元；
26、控制视觉扫码模块扫描预贴于待搬运物料上的标签；
27、根据标签信息和预存储于控制单元内的物料放置位置信息，将物料搬运至预设的物料放置位置；
28、控制视觉扫码模块对物料放置位置信息进行扫描并核对，将搬运数据上传至控制单元。
29、其中，所述根据标签信息和预存储于控制单元内的物料放置位置信息，将物料搬运至预设的物料放置位置包括以下步骤：
30、由升降机构驱动夹取机构升降动作，以致夹取机构移动至与待搬运物料取料高度处；
31、由变距模组驱动前夹组件和后夹组件相对移动，以致前夹组件和后夹组件移动至物料取放宽度间距状态；
32、由水平驱动单元驱动前夹组件和后夹组件沿第二方向伸出，使其位于承托物料的底部；
33、由防倾倒组件的伸缩驱动单元驱动万向轮向前夹组件伸出方向伸出；
34、由设置于前夹组件和后夹组件上的开合夹爪单元执行开合动作，将物料夹紧固定；
35、由驱动轮总成驱动支架移动至物料放置位置，将物料搬运至放置位。
36、本专利技术的自动升降夹取周转装置及其搬运方法，其通过控制单元及其辅助的信息获取单元，根据控制单元的程序指令，实现了自动化的测试工装等物料的取出和复位过程。不仅节约了人力，降低了人工操作风险，且采用能够兼容不同尺寸的测试工装，能够记录搬运过程信息，智能化、自动化程度高，明显提高了搬运效率。
37、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。
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1.一种自动升降夹取周转装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述驱动轮总成包括：连接于所述水平支撑部的齿盘，连接于所述齿盘底部的连接板，连接于所述连接板底部的旋转驱动单元和驱动轮，以及连接于所述连接板的底部的移动驱动单元，所述移动驱动单元的输出端连接于所述驱动轮。
3.根据权利要求1所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述升降机构包括：丝杠模组以及设置于所述丝杠模组两侧的纵向导轨，所述丝杠模组和所述纵向导轨均连接于所述纵向支撑部，且所述纵向导轨与所述丝杠模组的升降方向平行设置，所述承载模架连接于所述丝杠模组的移动端，且与所述纵向导轨滑动配装。
4.根据权利要求1所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述变距模组包括：变距驱动单元，连接于所述承载模架上的水平导轨，以及滑动配装于所述水平导轨上的至少两组滑块，所述前夹组件和所述后夹组件分别连接于其中一组所述滑块，且所述前夹组件和所述后夹组件还连接于所述变距驱动单元的移动端。
5.根据权利要求4所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所
6.根据权利要求5所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述水平驱动单元包括：无杆气缸以及设置于所述无杆气缸两侧的导向模组，所述导向模组包括固定导轨以及与所述固定导轨滑动配装的活动导轨，所述固定导轨连接于所述滑块，所述活动导轨连接于所述支撑夹板。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述水平支撑部的底部还设有防倾倒组件，所述防倾倒组件包括伸缩驱动单元，设置于所述伸缩驱动单元两侧的导向单元以及连接于所述伸缩驱动单元的移动端的万向轮；所述伸缩驱动单元和所述导向单元均连接于所述水平支撑部的底部。
8.根据权利要求7所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述支架上还设有电连接于控制单元的视觉红外热成像模块、雷达避障模块和视觉扫码模块，所述视觉红外热成像模块用于获取活动空间的图像模型和待搬运物料的外形形状数据。
9.一种自动升降夹取周转装置的搬运方法，该搬运方法由如权利要求8所述的自动升降夹取周转装置执行，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的自动升降夹取周转装置的搬运方法，其特征在于，所述根据标签信息和预存储于控制单元内的物料放置位置信息，将物料搬运至预设的物料放置位置包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种自动升降夹取周转装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述驱动轮总成包括：连接于所述水平支撑部的齿盘，连接于所述齿盘底部的连接板，连接于所述连接板底部的旋转驱动单元和驱动轮，以及连接于所述连接板的底部的移动驱动单元，所述移动驱动单元的输出端连接于所述驱动轮。
3.根据权利要求1所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述升降机构包括：丝杠模组以及设置于所述丝杠模组两侧的纵向导轨，所述丝杠模组和所述纵向导轨均连接于所述纵向支撑部，且所述纵向导轨与所述丝杠模组的升降方向平行设置，所述承载模架连接于所述丝杠模组的移动端，且与所述纵向导轨滑动配装。
4.根据权利要求1所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述变距模组包括：变距驱动单元，连接于所述承载模架上的水平导轨，以及滑动配装于所述水平导轨上的至少两组滑块，所述前夹组件和所述后夹组件分别连接于其中一组所述滑块，且所述前夹组件和所述后夹组件还连接于所述变距驱动单元的移动端。
5.根据权利要求4所述的自动升降夹取周转装置，其特征在于，所述前夹组件和所述后夹组件结构相同，均包括：支撑夹板，设置于所述支撑夹板底部的水平驱动单元，以及设置于所述支撑夹板的顶部的至少两组开合夹爪单元，所述水平驱动单元驱动所述支撑夹板沿第一方向移动，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：董泽胤，龙智明，陈建，曾凡胜，
申请(专利权)人：格力电器重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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