【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体为一种用于测量手术机器人末端精度的测试装置。
技术介绍
1、机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用，主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，外科手术使用手术机器人进行术前定位、术中位置调整、术中器械导入的应用越来越广泛和普及，对手术机器人末端的定位精度检测逐渐成为必要且重要的环节。
2、现有的对手术机器人末端进行精度检测时，由于机器人操作臂具有多个自由度，因此对手术机器人末端进行单一方向的移动和定位偏差的测算无法满足精确测量的要求；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种用于测量手术机器人末端精度的测试装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于测量手术机器人末端精度的测试装置，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的对手术机器人末端进行精度检测时，由于机器人操作臂具有多个自由度，因此对手术机器人末端进行单一方向的移动和定位偏差的测算无法满足精确测量的要求等问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种用于测量手术机器人末端精度的测试装置，包括防护显示机构、旋转测试机构和横移测试机构，所述防护显示机构的内侧安装有轴线伸缩机构，所述轴线伸缩机构的内侧安装有横移测试机构，所述横移测试机构的一侧安装有旋转测试机构，所述防护显示机构包括支撑底座，所述支撑底座的上端面固定安装有两个防护壳，其中一个所述防护壳的一侧固定安
4、优选的，所述横移测试机构包括夹持套，所述夹持套的内侧安装有传动横杆，所述传动横杆的两端均安装有接电套，所述接电套的内侧安装有条状电阻，所述传动横杆两端的外侧均滑动连接有横向定位套，两个所述横向定位套相近的一端安装有连接条，所述连接条的外侧安装有偏转测试座，所述偏转测试座的端角安装有多个压力测试头，两个所述横向定位套远离夹持套的一端安装有活动连接块，两个所述活动连接块的四个端角均安装有导向珠。
5、优选的，所述旋转测试机构包括连接横架，所述连接横架的两端与两个活动连接块固定连接，所述连接横架的中部安装有旋转传动柱，所述旋转传动柱的一端安装有编码器，所述编码器的外侧安装有定位座，所述定位座的底端固定安装有激光测距头。
6、优选的，所述旋转导向弧板的一侧设有弧形滑槽，所述导向珠设置在弧形滑槽的内侧，所述导向珠与活动连接块通过螺纹连接，所述活动连接块与旋转导向弧板通过多个导向珠滑动连接。
7、优选的，所述活动连接块与横向定位套通过螺纹连接，所述传动横杆的两端贯穿夹持套和连接条并插接至横向定位套的内侧，所述接电套与传动横杆通过螺纹连接，所述接电套和条状电阻通过电性连接，所述条状电阻与横向定位套和接电套与传动横杆均为绝缘连接。
8、优选的，所述连接条的两端与偏转测试座固定连接，所述连接条与横向定位套滑动连接，所述压力测试头与偏转测试座通过螺纹连接，所述压力测试头的内部设有压力传感器，两个所述偏转测试座内的压力测试头相对于夹持套的中心呈对称分布，每个所述偏转测试座内侧的多个压力测试头相对于夹持套的轴线呈圆周排列。
9、优选的，所述夹持套与传动横杆的中部固定连接，所述夹持套、传动横杆、偏转测试座和接电套沿横向定位套的轴线呈线性往复滑动。
10、优选的，所述旋转传动柱与连接横架通过螺纹连接，所述编码器与定位座的中部固定连接，所述旋转传动柱插接至编码器的内侧，所述旋转传动柱与编码器转动连接，所述旋转传动柱和编码器的轴线与传动横杆和夹持套的中心共线。
11、优选的，所述测距反射柱与弧形安装座通过螺纹连接，所述测距反射柱与激光测距头的轴线重合，所述激光测距头、编码器和压力传感器均与显示面板通过电性连接。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
13、1、本专利技术将机器人末端对夹持套进行夹持，在压力测试头的内侧设有压力传感器，机器人末端相对于夹持套的轴线存在偏转时通过两侧贴合的压力传感器能够对机器人末端的偏转量和偏转方位进行监测，使得激光测距头通过测距反射柱进行信号的反射能够对机器人末端的伸缩移动量进行测试；
14、2、本专利技术将机器人末端通过夹持套带动传动横杆、传动横杆和活动连接块相对于两个旋转导向弧板的轴线进行摆动时，通过编码器能够对机器人末端转动角度进行测试，传动横杆带动接电套在条状电阻的外侧进行往复滑动，使得接电套相对于条状电阻滑动过程中能够根据条状电阻的接电后电阻值对机器人末端的水平移动量进行检测，实现对机器人末端进行多方位的测试，测试结果更全面和准确。
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1.一种用于测量手术机器人末端精度的测试装置，包括防护显示机构(1)、旋转测试机构(3)和横移测试机构(4)，其特征在于：所述防护显示机构(1)的内侧安装有轴线伸缩机构(2)，所述轴线伸缩机构(2)的内侧安装有横移测试机构(4)，所述横移测试机构(4)的一侧安装有旋转测试机构(3)，所述防护显示机构(1)包括支撑底座(101)，所述支撑底座(101)的上端面固定安装有两个防护壳(102)，其中一个所述防护壳(102)的一侧固定安装有显示面板(103)，两个所述防护壳(102)的前端安装有一个测试导向环(104)；所述轴线伸缩机构(2)包括导向滑板(201)，所述导向滑板(201)与支撑底座(101)固定连接，所述导向滑板(201)的上端面滑动连接有弧形安装座(202)，所述弧形安装座(202)底端的中部安装有测距反射柱(203)，所述弧形安装座(202)两端的内侧均固定安装有旋转导向弧板(204)，所述旋转导向弧板(204)的上下两端均固定安装有限位片(205)。
2.根据权利要求1所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述横移测试机构(4)包括夹持
3.根据权利要求2所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述旋转测试机构(3)包括连接横架(301)，所述连接横架(301)的两端与两个活动连接块(402)固定连接，所述连接横架(301)的中部安装有旋转传动柱(303)，所述旋转传动柱(303)的一端安装有编码器(305)，所述编码器(305)的外侧安装有定位座(302)，所述定位座(302)的底端固定安装有激光测距头(304)。
4.根据权利要求2所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述旋转导向弧板(204)的一侧设有弧形滑槽，所述导向珠(408)设置在弧形滑槽的内侧，所述导向珠(408)与活动连接块(402)通过螺纹连接，所述活动连接块(402)与旋转导向弧板(204)通过多个导向珠(408)滑动连接。
5.根据权利要求3所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述活动连接块(402)与横向定位套(401)通过螺纹连接，所述传动横杆(404)的两端贯穿夹持套(405)和连接条(406)并插接至横向定位套(401)的内侧，所述接电套(410)与传动横杆(404)通过螺纹连接，所述接电套(410)和条状电阻(409)通过电性连接，所述条状电阻(409)与横向定位套(401)和接电套(410)与传动横杆(404)均为绝缘连接。
6.根据权利要求5所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述连接条(406)的两端与偏转测试座(403)固定连接，所述连接条(406)与横向定位套(401)滑动连接，所述压力测试头(407)与偏转测试座(403)通过螺纹连接，所述压力测试头(407)的内部设有压力传感器，两个所述偏转测试座(403)内的压力测试头(407)相对于夹持套(405)的中心呈对称分布，每个所述偏转测试座(403)内侧的多个压力测试头(407)相对于夹持套(405)的轴线呈圆周排列。
7.根据权利要求6所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述夹持套(405)与传动横杆(404)的中部固定连接，所述夹持套(405)、传动横杆(404)、偏转测试座(403)和接电套(410)沿横向定位套(401)的轴线呈线性往复滑动。
8.根据权利要求7所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述旋转传动柱(303)与连接横架(301)通过螺纹连接，所述编码器(305)与定位座(302)的中部固定连接，所述旋转传动柱(303)插接至编码器(305)的内侧，所述旋转传动柱(303)与编码器(305)转动连接，所述旋转传动柱(303)和编码器(305)的轴线与传动横杆(404)和夹持套(405)的中心共线。
9.根据权利要求8所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：...
【技术特征摘要】
1.一种用于测量手术机器人末端精度的测试装置，包括防护显示机构(1)、旋转测试机构(3)和横移测试机构(4)，其特征在于：所述防护显示机构(1)的内侧安装有轴线伸缩机构(2)，所述轴线伸缩机构(2)的内侧安装有横移测试机构(4)，所述横移测试机构(4)的一侧安装有旋转测试机构(3)，所述防护显示机构(1)包括支撑底座(101)，所述支撑底座(101)的上端面固定安装有两个防护壳(102)，其中一个所述防护壳(102)的一侧固定安装有显示面板(103)，两个所述防护壳(102)的前端安装有一个测试导向环(104)；所述轴线伸缩机构(2)包括导向滑板(201)，所述导向滑板(201)与支撑底座(101)固定连接，所述导向滑板(201)的上端面滑动连接有弧形安装座(202)，所述弧形安装座(202)底端的中部安装有测距反射柱(203)，所述弧形安装座(202)两端的内侧均固定安装有旋转导向弧板(204)，所述旋转导向弧板(204)的上下两端均固定安装有限位片(205)。
2.根据权利要求1所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述横移测试机构(4)包括夹持套(405)，所述夹持套(405)的内侧安装有传动横杆(404)，所述传动横杆(404)的两端均安装有接电套(410)，所述接电套(410)的内侧安装有条状电阻(409)，所述传动横杆(404)两端的外侧均滑动连接有横向定位套(401)，两个所述横向定位套(401)相近的一端安装有连接条(406)，所述连接条(406)的外侧安装有偏转测试座(403)，所述偏转测试座(403)的端角安装有多个压力测试头(407)，两个所述横向定位套(401)远离夹持套(405)的一端安装有活动连接块(402)，两个所述活动连接块(402)的四个端角均安装有导向珠(408)。
3.根据权利要求2所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述旋转测试机构(3)包括连接横架(301)，所述连接横架(301)的两端与两个活动连接块(402)固定连接，所述连接横架(301)的中部安装有旋转传动柱(303)，所述旋转传动柱(303)的一端安装有编码器(305)，所述编码器(305)的外侧安装有定位座(302)，所述定位座(302)的底端固定安装有激光测距头(304)。
4.根据权利要求2所述的用于测量手术机器人末端精度的测试装置，其特征在于：所述旋转导向弧板(204)的一侧设有弧形滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵伟，
申请(专利权)人：深圳市金雨滴精密有限公司，
类型：发明
国别省市：
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