【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，属于高级驾驶辅助系统和无人驾驶系统。
技术介绍
1、自动紧急制动功能通过图像、毫米波雷达和激光雷达等传感器识别车辆周边的环境，并在检测到潜在碰撞风险时自动触发制动系统，以减少碰撞的严重程度或完全避免碰撞。
2、自动紧急制动的触发时机除了考虑制动操作本身外，还需要额外考虑转向操作。转向操作可以快速改变车辆的行驶路径，是自动紧急制动信号下发的重要考虑因素。但在一些特定执行器状态和特殊场景条件下，自车只能采取小幅转向甚至无法采取转向操作进行避障，需要动态修正自动紧急制动的触发条件。
3、本专利技术针对以上问题提出了一种新的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是为了确保自动紧急制动触发时机的合理性，实现自动紧急制动功能的规模化量产应用，而提供的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法。
2、本专利技术的目的可以通过采用如下技术方案达到：
3、一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，包括以下步骤：
4、步骤s1：采集自车和目标的运动参数，计算纵向碰撞时间t1；
5、步骤s2：计算自车转向时间t2；
6、步骤s3：采集当前场景信息，确定特殊场景修正因子δ；
7、步骤s4：计算触发条件t；
8、步骤s5：下发制动指令。
9、优选的，步骤s1中，计算纵向碰撞时间t1的公式为：p>
10、
11、d为自车与目标的纵向距离，vr为自车与目标的纵向相对速度。
12、优选的，步骤s2中，计算自车转向时间t2的公式为：
13、
14、θmax为根据自车车速和电动助力转向系统的工作状态确定的最大转向角度，αmax为根据道路附着系数确定的最大转向角速度，θc为自车当前的转向角度。
15、优选的，计算自车转向时间t2时，自车由当前转向角度θc线性变化至最大转向角度θmax，往左转向和往右转向同时计算，取最小值作为最终的t2。
16、优选的，步骤s3中，特殊场景修正因子δ的确定如下：
17、当自车左右侧车道线为双实线，或左右侧均存在目标导致自车始终无法规划出转向轨迹时，修正因子δ为0；
18、当左右侧车道没有目标且左右侧车道线为虚线，修正因子δ为1；
19、其余场景依据转向习惯、转向可行性确定修正因子δ的数值，范围在0-1之间。
20、优选的，所述转向习惯为习惯往左转或是往右转，所述转向可行性为避撞临车道目标时转向操作的难易程度。
21、优选的，步骤s4中，计算触发条件t的公式为：t＝t1-δ(t1-t2)。
22、优选的，当t小于特定阈值tt并维持δt时间，制动指令进行下发，其中tt和δt均为可标定量。
23、本专利技术的有益技术效果：
24、1、通过对转向时间的计算以提高aeb触发条件的准确性，从而确保自动紧急制动触发时机的合理性，实现自动紧急制动功能的规模化量产应用；
25、2、通过对车辆行驶中特殊场景修正因子的确定，充分考虑车辆行驶过程中的风险场景，从而提高触发条件的准确性，减少车辆发生意外的可能性，确保安全驾驶。
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1.一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤S1中，计算纵向碰撞时间T1的公式为：
3.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤S2中，计算自车转向时间T2的公式为：
4.如权利要求3所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，计算自车转向时间T2时，自车由当前转向角度θc线性变化至最大转向角度θmax，往左转向和往右转向同时计算，取最小值作为最终的T2。
5.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤S3中，特殊场景修正因子δ的确定如下：
6.如权利要求5所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，所述转向习惯为习惯往左转或是往右转，所述转向可行性为避撞临车道目标时转向操作的难易程度。
7.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功
8.如权利要求7所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，当T小于特定阈值Tt并维持Δt时间，制动指令进行下发，其中Tt和Δt均为可标定量。
...【技术特征摘要】
1.一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤s1中，计算纵向碰撞时间t1的公式为：
3.如权利要求1所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，步骤s2中，计算自车转向时间t2的公式为：
4.如权利要求3所述的一种考虑转向约束的自动紧急制动功能触发时机修正方法，其特征在于，计算自车转向时间t2时，自车由当前转向角度θc线性变化至最大转向角度θmax，往左转向和往右转向同时计算，取最小值作为最终的t2。
5.如权利要求1所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：田贺，李强，李文艺，马晓炜，张舒琦，
申请(专利权)人：宿州学院，
类型：发明
国别省市：
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